专利名称：一种自走式多功能工作车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种车，特别是关于一种自走式多功能工作车。
背景技术：
农用机械车有牵引式和自走式两种，自走式机械车带有自己的动力，但多为两 轮驱动，灵活性较差。另外，对于农用机具来讲， 一般都要设置仿行轮机构，如播 种机、施肥机、收获机等，仿行轮机构的作用是在播种或收割时随地面的凹凸状况 调节机具的作业高度，以保证播种深度、施肥深度或割茬高度的一致性。现有的自 走式机械车中，驱动机构和仿行机构大部分是分开的，利用率较低。
另外，现有的农业机械车由于自身结构的局限性，其带有的机具一般也都是专 用的，比如播种机只能用来播种，而不能用来收割，这样的机械通用性较差。 发明内容
针对上述问题，本实用新型的目的是提出一种自走式多功能工作车。 为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案 一种自走式多功能工作车， 它包括一车体，所述车体上安装有包括摄像机的控制系统，所述车体的下部连接有 对称的几组地轮机构，每一所述地轮机构都包括一由水平电机驱动的地轮，在所述 地轮的轮轴上通过轴承连接有高、矮两个"门"型框架，所述水平电机的机体固定 在一个所述框架上，矮的所述框架的水平梁与一垂直电机的输出轴固连，所述垂直 电机的机体通过一 "U"型托架和一横向固定板连接到所述车体上，所述横向固定 板与所述车体的连接为可上、下移动的活动连接，高的所述框架的水平梁呈十字交 叉地设置在所述"U"型托架的空裆中，并且高的所述框架水平梁上竖直固连一仿 行杆，所述仿行杆通过第二横向固定板连接到所述车体上，所述仿行杆在所述横向 固定板和第二横向固定板之间的部位套设有弹簧；所述控制系统与所述水平电机和 垂直电机电连接。
所述仿行杆上端带有多个穿销孔，所述第二横向固定板穿过所述仿行杆并用穿 销锁定在其中一个所述穿销孔上。
所述横向固定板横向插入到具有空心的所述车体上，在所述横向固定板插入的 部分上竖直连接一弹簧杆，所述弹簧杆两端固定在所述车体上，所述弹簧杆上套设 有辅助弹簧。
所述高、矮两个"门"型框架的同侧竖直梁为一体梁。所述第二横向固定板通过螺栓连接到所述车体上。
本实用新型由于采取了以上技术方案，其具有以下优点1、本实用新型采用 一个通用的工作车，工作车上可以根据作业需要安装不同的机具，提高了通用性。 2、本实用新型设置了几组对称的地轮机构，每个地轮机构都只用一个地轮，在地 轮轴上连接出仿行杆，集驱动和仿行为一体，提高了工作车的通用性、仿行性和灵 活性。3、本实用新型采用两个电机，分别驱动地轮机构沿地面的滚动和行进方向 的调整。地轮的运动轨迹由车上配置的摄像机拍摄，并传送给控制器控制电机的动 作，实现了自主驱动的功能。4、本实用新型的仿行杆上套设有支撑弹簧，调节地 轮对地面仿行性，使工作车始终处于水平状态，保持作业机具的平衡性。5、仿行 杆上设置有多个高度不同的穿销孔，通过调整连接孔位可以调整车体的高度，适应 连接不同的机具。因此本实用新型是一种结构简单，通用性强的农业机械装备。
图1是工作车的主视图
图2是工作车的俯视图 ,图3是图1的左视部分示意图
图4是横向固定板与车体连接的放大示意图
图5是图1的A-A剖视示意图具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。
如图1、图2所示，本实用新型包括一车体l，为了方便安装不同的机具，适 应不同的作业，车体l的高度可以调整。在车体1上安装有控制系统2，控制系统 2包括摄像机21，可以根据拍摄的状况控制行走路径。在车体1的下部连接有4组 结构相同的地轮机构3。本实用新型的突出特点就在于每组地轮机构3都集驱动和 仿行为一身，即只采用一个地轮，使用两个电机和一个仿行杆分别对地轮进行三维 调整和行进驱动。具体的设置为， 一水平电机4，其输出端连接一地轮轴5，地轮 轴5上固连一地轮6，水平电机4的转动可以驱动地轮6在地面上滚动行走。
在地轮轴5上，竖直设置有高、矮两个"门"字型框架7、 8，其中"门"字 型框架7、 8的各个竖直梁分别通过轴承连接在地轮轴5上，并且为保持平衡，最 佳方式是分别将两个"门"字型框架7、 8的竖直梁对称地设置在地轮6的两侧， 也就是使地轮6位于竖直梁的中间。为了实现稳固性，在"门"字型框架7、 8的 两个水平梁之间可以连接有加强筋9。水平电机4的机体通过电机固定板10固定到 所靠近的高的"门"字型框架7竖直梁上。在矮的"门"字型框架8的水平梁上设置有一垂直电机11，垂直电机11的机 体通过一 "U"型托架12托住，"U"型托架12的上端通过一横向固定板13吊设在 车体1上。为了避免"U"型托架12的两个竖直边与"门"字型框架8的水平梁相 干涉，本实用新型是这样设置的从图1和图3所示来看，将"U"型托架12的两 个竖直边呈前后设置，将"门"字型框架8的水平梁横穿在"U"型托架12的空裆 中。也就是使"门"字型框架8穿在"U"型托架12的空裆中，并与"U"型托架 12呈十字交叉设置。垂直电机11的输出轴竖直固连到"门"字型框架8的水平梁 上，这样，当垂直电机ll启动时就能带动"门"字型框架8、地轮轴5、地轮6、 "门"字型框架7及相固连的附属件一起水平转动。
如图1、图3所示，在高的"门"字型框架7的水平梁上竖直固连一仿行杆14， 仿行杆14的另一端向上穿过横向固定板13后，通过一第二横向固定板15连接到 车体1上。仿行杆14的上端设置有多个穿销孔16，通过穿销17穿过穿销孔16可 将第二横向固定板15锁定在仿行杆14上。在横向固定板13和第二横向固定板15 之间的仿行杆14上套设有一弹簧18。
如图4、图5所示所示，为了配合弹簧18的弹性变化，在横向固定板13连接 到车体1上的部位也要设置辅助弹簧19。辅助弹簧19的具体设置是这样的首先， 将车体1连接横向固定板13的部分设置为空心的；其次，将横向固定板13横穿过 车体1的空心，横向固定板13的露出端用销栓锁定；再次，在横向固定板13留在 车体l的空心内部分上，竖直插设一弹簧杆20，弹簧杆20的上、下两端固定到车 体1上，横向固定板13可沿弹簧杆20上、下移动，在弹簧杆20被横向固定板13 分割成的上、下两部分上分别套设有辅助弹簧19。这样，当调整仿行杆14上端的 穿销位置时，车体l的高度就变得可调，弹簧18和辅助弹簧19起到了同步仿行的 作用。
作为本实用新型的另一实施例，除具有上述其它结构外，"门"字型框架7、 8 的结构允许有局部变换，只要能保证连接在地轮轴5上的同时，又能竖直连接起垂 直电机11和仿行杆14就可以，比如将"门"字型框架7、 8的同侧竖直梁合并为 一体，这样整体设置为两个竖直梁就可以了。
上述各实施例中第二横向固定板15连接到车体1上的方式可以采用螺栓连接， 这样可以方便更换车体1的车型。
本实用新型工作时，会实现如下几个方面的功能 (1)在地面上的滚动行进在水平电机4的作用下，驱动地轮轴5转动，进 而带动地轮6在地面上滚动。由于"门"字型框架7、 8通过轴承连接于地轮轴5上，所以当地轮6滚动时，"门"字型框架7、 8以及其上连接件均会随地轮6—起 前行。(2) 在行进方向上的调整在垂直电机ll的作用下，带动与之固连的"门"字型框架8水平转动，由于"门"字型框架8连接在地轮轴5上，所以带动地轮6、 "门"字型框架7—起水平转动，从而达到调整地轮6的行进方向的目的。(3) 在高度上的调整和地面仿行由于仿行杆14上有多个穿销孔16，根据机 具的作业高度，调整穿销17在穿销孔上的位置，就可以调整地轮机构3与车体1 之间的距离，达到高度调整的目的。仿行杆14上设有弹簧18，遇到凹凸不平的地 段可以缓冲由于地面不平造成的冲击力和局部调整高度，达到仿行的目的。连接垂 直电机11用的横向固定板13上设置有辅助弹簧19，达到了同步调整高度和仿行的 目的。上述工作过程中，水平电机4和垂直电机11的工作都是由控制系统2控制的， 摄像机21获取路径图像，通过图像处理系统得出路径信息，将信息传递给控制器， 控制器再控制水平电机4和垂直电机11的脉冲，确定是否改变行走路径。综合控 制系统2对两电机的控制和仿行杆的仿行，就实现了工作车的自动调节行走的目的。权利要求1、一种自走式多功能工作车，其特征在于它包括一车体，所述车体上安装有包括摄像机的控制系统，所述车体的下部连接有对称的4组地轮机构，每一所述地轮机构都包括一由水平电机驱动的地轮，在所述地轮的轮轴上通过轴承连接有高、矮两个“门”型框架，所述水平电机的机体固定在一个所述框架上，矮的所述框架的水平梁与一垂直电机的输出轴固连，所述垂直电机的机体通过一“U”型托架和一横向固定板连接到所述车体上，所述横向固定板与所述车体的连接为可上、下移动的活动连接，高的所述框架的水平梁呈十字交叉地设置在所述“U”型托架的空裆中，并且高的所述框架水平梁上竖直固连一仿行杆，所述仿行杆通过一第二横向固定板连接到所述车体上，所述第二横向固定板在所述仿行杆上的连接高度通过仿行杆上端设置的多个穿销孔调节，所述仿行杆在所述横向固定板和第二横向固定板之间的部位套设有弹簧；所述控制系统与所述水平电机和垂直电机电连接。
2、 如权利要求1所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述第二横向固定板通过穿设在某一所述穿销孔上的穿销固定与所述仿行杆的连接高度。
3、 如权利要求1或2所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述横向固定板横向插入到具有空心的所述车体上，在所述横向固定板插入的部分上竖直连接一弹簧杆，所述弹簧杆两端固定在所述车体上，所述弹簧杆上套设有辅助弹簧。
4、 如权利要求1或2所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述高、矮两个"门"型框架的同侧竖直梁为一体梁。
5、 如权利要求3所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述高、矮两个"门"型框架的同侧竖直梁为一体梁。
6、 如权利要求1或2所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述第二横向固定板通过螺栓连接到所述车体上。
7、 如权利要求3所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述第二横向固定板通过螺栓连接到所述车体上。
8、 如权利要求4所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述第二横向固定板通过螺栓连接到所述车体上。
9、 如权利要求5所述的一种自走式多功能工作车，其特征在于所述第二横向固定板通过螺栓连接到所述车体上。
专利摘要本实用新型涉及一种自走式多功能工作车，它包括一车体，车体上安装有包括摄像机的控制系统，车体下部连接有对称的4组地轮机构，地轮机构包括一由水平电机驱动的地轮，在地轮的轮轴上通过轴承连接有高、矮两个“门”型框架，矮的框架的水平梁与一垂直电机输出轴固连，垂直机体通过一“U”型托架和一横向固定板连接到车体上，高的框架的水平梁呈十字交叉地设置在“U”型托架的空当中，水平梁上竖直固连一仿行杆，仿行杆通过第二横向固定板连接到车体上，横向固定板和第二横向固定板之间的仿行杆上套设有弹簧；控制系统与水平电机和垂直电机电连接。本实用新型的每个地轮机构集驱动和仿行为一体，提高了工作车的通用性、仿行性和灵活性。
文档编号A01B51/02GK201409287SQ200920106879
公开日2010年2月24日 申请日期2009年3月25日 优先权日2009年3月25日
发明者徐丽明 申请人:中国农业大学