一种适用于保护地蔬菜作物的自动喷药系统的制作方法

本发明涉及农作物生产管理领域，尤其涉及一种适用于保护地蔬菜作物的自动喷药系统。

背景技术：

目前蔬菜作物生长均采用人工喷雾的方式控制病虫害。这种作业方式，导致工作人员很辛苦，效率低，久而久之导致了蔬菜培育过程之中工作人员疏于打理照料。从而导致了蔬菜作物培育过程进程缓慢。由于保护地蔬菜栽培空间受限，不宜采用无人机进行室内喷雾。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提出一种适用于保护地蔬菜作物的自动喷药系统，它能够实现自动行走给蔬菜作物喷雾，节省了人力物力。

为了实现上述目的，本发明采用的方案是：

一种适用于保护地蔬菜作物的自动喷雾喷药系统，包括承载机器人以及安装在承载机器人上、并且能够拆卸的喷雾器，所述承载机器人能够在保护地蔬菜两畦之间的过道上自由的行动，所述承载机器人包括载物装置与驱动装置，所述驱动装置给承载机器人提供动力，所述载物装置上固定连接弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定连接磁铁，所述磁铁固定连接加压装置的压力推杆，所述加压装置通过导气管与压力口连接喷雾器；在所述磁铁下方、所述载物装置上设有磁芯，所述磁芯上缠绕有线圈；所述喷雾器通过导液管连接喷雾杆，所述喷雾杆上设有喷雾头；所述载物装置上设有第一转盘，所述第一转盘上设有第一支架与第二支架，所述第一支架上设有主动轮，所述第二支架上设有第一从动轮与第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有第二从动轮，所述主动轮固定连接拉线的一端，所述拉线的另一端固定连接活动杆，所述拉线通过第一从动轮与第二从动轮连接所述活动杆，所述活动杆的一端固定连接所述喷雾杆，所述活动杆的另一端活动连接第二支撑杆，所述第二支撑杆固定安装在第二支架上，所述喷雾头上设有第一超声波传感器。

所述载物装置内部设有第二转盘，所述第二转盘固定连接转动杆，所述转动杆通过螺纹连接套筒，所述套筒固定连接载物拖台，所述载物拖台用于承载喷雾器，所述载物拖台左右两侧分别设有连接部件，所述连接部件用于连接载物拖台与安装在载物装置上表面的卡扣，所述卡扣在载物拖台与连接部件的带动下能够张开与闭合。

所述第一超声波传感器连接微处理器，所述微处理器能够控制第一电机、第二电机、第三电机、驱动装置以及线圈控制电路；所述第一电机带动第一转盘转动，所述第二电机带动第二转盘转动，所述第三电机带动主动轮转动，所述线圈控制电路能够控制线圈产生电磁场。

在所述承载机器人的外侧壁上安装第二超声波传感器，所述第二超声波传感器连接微处理器；在所述承载机器人的底部安装RFID传感器，用于读取设立于每畦入口处两侧的RFID卡片信息，所述RFID传感器连接微处理器。

所述线圈控制电路包括电源，所述电源依次通过稳压电路、数控开关、逆变器连接线圈。

所述喷雾器上设有与卡扣匹配使用的凸起。

所述凸起上设有橡胶软垫。

所述喷雾器上两个把手。

所述载物拖台上表面铺设有弹性软垫。

所述载物拖台下表面设有盲孔，所述盲孔中置有限位杆的一端，所述限位杆的另一端固定在载物装置内部。

本发明的有益效果为：

1、承载机器人上安装有第二超声波传感器，能够进行避障行动，即能够通过第二超声波传感器检测前行路中是否存在障碍物，第二超声波将信号传递给微处理器，微处理器根据接收的信号给驱动装置发送指令，驱动装置根据指令进行方向的调整，包括后退及转向。

2、承载机器人底部安装RFID传感器，作业畦入口两侧安装有RFID卡，微处理器根据RFID卡信息判断本畦是否完成作业及是否完成全部作业内容，并给驱动装置发送转弯进入下一作业位置或后退完成作业的指令。

3、喷雾头上设有第一超声波传感器，其作用一是进行喷雾头高度监测，确保喷雾头高度超过蔬菜作物后停止喷雾节约资源，二是判断是否到达作业畦的尽头并反馈微处理器后退信号。

4、利用电磁感应原理，线圈控制电路能够控制线圈产生不同方向的磁场，从而跟磁铁发生吸引/排斥的作用力，完成压力推杆的推拉。实现自动喷雾。

5、载物拖台通过套筒、转动杆以及第二转盘的组合能够实现自由升降，同时设有连接部件与卡扣，载物拖台上升的时候带动连接部件，从而推开卡扣，方便喷雾器的取出。载物拖台下降的时候带动连接部件拉动卡扣，通过卡扣将喷雾器固定。

6、限位杆保证了载物拖台只能够上下运动而不能水平运动。

7、载物拖台与喷雾器之间设有弹性软垫，减震，同时降低了当连接杆推开卡扣时的摩擦阻力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为A部分的局部放大图；

图3为B部分的局部放大图；

图4为微处理器的控制连接图与线圈控制电路。

其中，1承载机器人；2喷雾器；11承载装置；12驱动装置；13弹簧；14磁铁；15加压装置；16压力口；17磁芯；18喷雾杆；19喷雾头；20第一转盘；21第一支架；22第二支架；23主动轮；24第一从动轮；25第一支撑杆；26第二从动轮；27拉线；28把手；29活动杆；30第二支撑杆；31第二转盘；32转动杆；33套筒；34载物拖台；35连接部件；36卡扣；37弹性软垫；38盲孔；39限位杆；40凸起；41橡胶软垫。

具体实施方式

为了更好的了解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1-3所示，一种适用于保护地蔬菜作物的自动喷药系统，包括承载机器人1以及安装在承载机器人上、并且能够装卸的喷雾器2，承载机器人能够在保护地蔬菜两畦之间的过道上自由的行动，所述承载机器人包括载物装置11与驱动装置12，所述驱动装置给承载机器人提供动力，所述载物装置上固定连接弹簧13的一端，所述弹簧的另一端固定连接磁铁14，所述磁铁固定连接加压装置15的压力推杆，所述加压装置通过导气管与压力口16连接喷雾器；在所述磁铁下方、所述载物装置上设有磁芯17，所述磁芯上缠绕有线圈；所述喷雾器通过导液管连接喷雾杆18，所述喷雾杆上设有喷雾头19；所述载物装置上设有第一转盘20，所述第一转盘上设有第一支架21与第二支架22，所述第一支架上设有主动轮23，所述第二支架上设有第一从动轮24与第一支撑杆25，所述第一支撑杆上设有第二从动轮26，所述主动轮固定连接拉线27的一端，所述拉线的另一端固定连接活动杆29，所述拉线通过第一从动轮与第二从动轮连接所述活动杆，所述活动杆的一端固定连接所述喷雾杆，所述活动杆的另一端活动连接第二支撑杆30，所述第二支撑杆固定安装在第二支架上，所述喷雾头上设有第一超声波传感器。

所述载物装置内部设有第二转盘31，所述第二转盘固定连接转动杆32，所述转动杆通过螺纹连接套筒33，所述套筒固定连接载物拖台34，所述载物拖台用于承载喷雾器，所述载物拖台左右两侧分别设有连接部件35，所述连接部件用于连接载物拖台与安装在载物装置上表面的卡扣36，所述卡扣在载物拖台与连接部件的带动下能够张开与闭合。

如图4所示，所述第一超声波传感器连接微处理器，所述微处理器能够控制第一电机、第二电机、第三电机、驱动装置以及线圈控制电路；所述第一电机带动第一转盘转动，所述第二电机带动第二转盘转动，所述第三电机带动主动轮转动，所述线圈控制电路能够控制线圈产生电磁场。

在所述承载机器人的外侧壁上安装第二超声波传感器，所述第二超声波传感器连接微处理器。在所述承载机器人的底部安装RFID传感器，RFID传感器安装于承载机器人的底部、靠近前后两个外侧壁的部位。用于读取设立于每畦入口处两侧的RFID卡片信息，所述RFID传感器连接微处理器。RFID卡片信息提供作业位置用于所述微处理器判断当前作业状态并正确转向。

所述线圈控制电路包括电源，所述电源依次通过稳压电路、数控开关、逆变器连接线圈。数控开关由微处理器控制。

所述喷雾器上设有与卡扣匹配使用的凸起40。

所述凸起上设有橡胶软垫41。

所述喷雾器上两个把手28。把手方便装卸喷雾器。

所述载物拖台上表面铺设有弹性软垫37。

所述载物拖台下表面设有盲孔38，所述盲孔中置有限位杆39的一端，所述限位杆的另一端固定在载物装置内部。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。