本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种用于采摘高枝果实的采摘机械手。
背景技术：
用于再现人手功能的技术装置称为机械手，机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现抓取、搬运或操作的机械装置，结构复杂的如工业上应用的工业机械手，日常生活中也有应用结构较为简单的机械手以扩展人手操控范围。果实的采摘是果树生长管理时期不可或缺的重要环节；对于高枝果实，现有的采摘一般都是采用爬树的方式，或者用竹竿打果的原始方法进行采摘，效率均不高；而且，爬树采摘的危险性较高，一旦树枝断裂，或者因雨水打滑，工人容易从树上掉；而竹竿打果则容易对果实造成损伤，采摘质量低，影响销售。
因此，就需要一种采摘机械手，使工人能够在地面对高枝果实进行采摘，提高采摘效率，操作安全性高，保证所采摘果实的质量。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种采摘机械手，使工人能够在地面对高枝果实进行采摘，提高采摘效率，操作安全性高，保证所采摘果实的质量。
本实用新型的采摘机械手，包括操作杆、剪具、用于远程驱动剪具进行剪切的驱动机构及用于承接被剪下的果实的接果容器，所述剪具、驱动机构和接果容器均连接在操作杆上；所述接果容器与剪具之间设有导果容器，所述导果容器的横截面积从上往下逐渐减小且其底部设有供果实穿过的通孔，果实从通孔落至接果容器。
进一步，所述剪具包括动刀片、与动刀片铰接的定刀片和转轴Ⅰ，所述定刀片固定在操作杆顶端，所述动刀片与驱动机构相连。
进一步，所述动刀片和定刀片的刃口呈圆弧状弯曲，且动刀片的刀刃端长度大于定刀片的刀刃端长度。
进一步，所述驱动机构包括拉索和拉手，所述拉手通过转轴Ⅱ连接于操作杆，所述拉手与动刀片通过拉索相连接，且所述拉手在操作杆上绕转轴Ⅱ转动时通过拉索带动动刀片绕转轴Ⅰ转动。
进一步，所述动刀片与定刀片的剪柄之间设有用于提供复位作用力的复位弹簧。
进一步，所述复位弹簧穿在拉索上。
进一步，所述操作杆内设有用于供拉索穿过的索通道，所述拉索的一端从索通道穿出并与动刀片相连。
进一步，所述操作杆为由若干杆段依次套接的伸缩式结构；所述操作杆的底端设有换向器，所述拉索从索通道穿出并通过换向器后缠绕在一绕线器上，所述绕线器设在操作杆上；换向器与绕线器之间的拉索穿过拉手的开合受力部位。
进一步，所述接果容器和/或导果容器为网状结构、袋状结构或者篓状结构。
本实用新型的有益效果：本实用新型的采摘机械手，通过操作杆对剪具和接果容器提升至合适的采摘高度后，通过驱动机构远程驱动剪具对果枝进行剪切，果实即掉落至接果容器，从而使工人能够在地面对高枝果实进行采摘，提高了采摘效率，操作安全性高，保证所采摘果实的质量。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图，如图所示：本实施例的采摘机械手，包括操作杆1、剪具、用于远程驱动剪具进行剪切的驱动机构及用于承接被剪下的果实的接果容器4，所述剪具、驱动机构和接果容器4均连接在操作杆1上；通过操作杆1对剪具和接果容器4提升至合适的采摘高度后，通过驱动机构远程驱动剪具对果枝进行剪切，果实即掉落至接果容器4，从而使工人能够在地面对高枝果实进行采摘，提高了采摘效率，操作安全性高，保证所采摘果实的质量；所述接果容器4与剪具之间设有导果容器7，所述导果容器7的横截面积从上往下逐渐减小且其底部设有供果实穿过的通孔7a，果实从通孔7a落至接果容器4；导果容器7设在接果容器4的正上方；导果容器7的设置使本机械手可以一次采集大量果实，并可对掉落的果实形成缓冲，有利于防止果实因冲击力过大而损坏。
本实施例中，所述剪具包括动刀片21、与动刀片21铰接的定刀片22和转轴Ⅰ23，所述定刀片22固定在操作杆1顶端，所述动刀片21与驱动机构相连；定刀片22可通过螺接、焊接或者绑定的方式固定在操作杆顶端，驱动机构控制动刀片21绕转轴Ⅰ23旋转，动刀片21向定刀片22方向运动以实现剪切，该结构的剪具运动平稳度高，有利于远程的准确控制。
本实施例中，所述动刀片21和定刀片22的刃口呈圆弧状弯曲，且动刀片21的刀刃端长度大于定刀片22的刀刃端长度；该结构的剪具，其剪口易于对正剪切点，提高剪切效果。
本实施例中，所述驱动机构包括拉索31和拉手32，所述拉手32通过转轴Ⅱ33连接于操作杆1，所述拉手32在动刀片21通过拉索31相连接，且所述拉手32在操作杆1上绕转轴Ⅱ33转动时通过拉索31带动动刀片21绕转轴Ⅰ23转动；按压拉手32即可通过拉索31牵拉动刀片21，该驱动机构结构简单，易于实现，方便使用；拉索31可为钢索，提高其结构强度。
本实施例中，所述动刀片21与定刀片22的剪柄之间设有用于提供复位作用力的复位弹簧5；复位弹簧5使动刀片21与定刀片22保持张开状态，以在一次剪切后自动复位，便于连续使用；所述复位弹簧5穿在拉索31上，节省安装空间，使机械手结构紧凑，且有利于保护拉索31；此外，所述操作杆1内设有用于供拉索31穿过的索通道11，所述拉索31的一端从索通道11穿出并与动刀片21相连；拉索31隐藏在索通道11中，使本机械手具有更佳的外观美感。
本实施例中，所述操作杆1为由若干杆段依次套接的伸缩式结构；所述操作杆1的底端设有换向器6，所述拉索31从索通道11穿出并通过换向器6后缠绕在一绕线器8上，所述绕线器8设在操作杆1上；换向器6与绕线器8之间的拉索31穿过拉手32的开合受力部位32a；若干即两段以上，例如可为三段；换向器6可为定滑轮；伸缩式的操作杆1能适应各种不同高度的采摘需要，通用性强，且便于收纳；绕线器8用于松放拉索31，使拉索31的长度适应操作杆1的长度；拉索31与拉手32通过闭合的开合受力部位32a固定连接，开合受力部位32a张开后拉索31可自由运动；绕线器8可为水滴轮结构。
本实施例中，所述接果容器4和/或导果容器7可为网状结构、袋状结构或者篓状结构，优选为网状结构，可视性强，质轻，便于收纳。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。