一种履带自走式智能热雾机的制作方法

本发明公开了农业技术领域，具体涉及一种履带自走式智能热雾机。

背景技术：

近年来玉米等作物机械化作业水平逐年提高，但是作物中后期病虫害防治环节一直没有得到有效解决。目前各个区域主要存在以下薄弱点：在家庭联产承包责任制下种植面积较小，不适合植保飞机等大型机械进行喷雾作业；部分种植区域存在高地隙的特点，高地隙大型机械也难以进行机械化喷药作业，而传统喷药方式主要依靠人工背负喷雾机械下田作业，不仅作业效率低、防治效果差，而且容易使作业人员因中毒中暑造成不必要的伤亡。因此玉米中后期的病虫害防治已经成为制约玉米高产的一个重要环节，对其进行研究将具有极大的现实意义。

技术实现要素：

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种履带自走式智能热雾机。

本发明提出的一种履带自走式智能热雾机，包括减震车架、两个履带行走机构、热喷雾机构和苗带识别系统；

两个履带行走机构位于减震车架相对的两侧，履带行走机构包括驱动轮、张紧轮安装装置、张紧轮、主电机、减速器、承重轮安装装置、多个第一承重轮、多个第二承重轮和履带，驱动轮安装在减震车架上，主电机通过减速器驱动连接驱动轮，张紧轮安装装置安装在减震车架上，张紧轮安装在张紧轮安装装置上，承重轮安装装置安装在减震车架上，第一承重轮和第二承重轮均安装在承重轮安装装置上，履带套装在驱动轮、张紧轮、第一承重轮和第二承重轮外围；

热喷雾机构包括装载平台、步进电机、药箱、增温增压装置、喷管和药液传输装置，装载平台可转动安装在减震车架上，步进电机驱动连接装载平台，药箱安装在减震车架上，喷管安装在增温增压装置上，药液传输装置连接药箱和喷管；

苗带识别系统包括激光扫描装置、安装支架和微控制器，安装支架安装在减震车架上，激光扫描装置可移动安装在安装支架上，激光扫描装置用于检测作物茎秆位置，激光扫描装置、主电机、步进电机、增温增压装置和药液传输装置均通信连接微控制器，微控制器通过激光扫描装置获作物茎秆位置，并根据作物茎秆位置计算出行走路径，微控制器通过行走路径和作物茎秆位置控制主电机、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作。

优选地，所述履带自走式智能热雾机还包括遥控机构，遥控机构包括图像采集装置、远程遥控装置、无线网桥发射装置和无线网桥接收装置；图像采集装置用于采集整机作业状态和田间作物农情，远程遥控装置通过图像采集装置实时获取整机作业状态和田间作物农情，远程遥控装置连接无线网桥发射装置，远程遥控装置通过无线网桥发射装置发射用于控制主电机、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作的控制控制指令，微控制器连接无线网桥接收装置，微控制器通过无线网桥接收装置获取控制指令，并优先执行控制指令。

增温增压装置包括油箱、供油系统、化油器、点火系统、燃烧室、进气管和进气单向阀；供油系统连接油箱与化油器，化油器和点火系统均安装在燃烧室内，进气管连通化油器，进气单向阀安装在进气管内，供油系统和点火系统通信连接微控制器，微控制器通过控制供油系统的供油量而控制药液的喷出距离。

优选地，承重轮安装装置包括定位架、第一承重轮安装架、第二承重轮安装架和第一复位件；定位架安装在减震车架上，第一承重轮安装架安装在定位架上，第二承重轮安装架可转动安装在减震车架上，并通过第一复位件连接定位架；

第一承重轮安装在第一承重轮安装架上，第二承重轮安装在第二承重轮安装架上。

优选地，张紧轮安装装置包括滑动杆和第二复位件，滑动杆可移动安装在减震车架上，第二复位件连接滑动杆与减震车架，张紧轮安装在滑动杆上。

优选地，驱动轮上轮上设有第一卡槽组和第二卡槽组，第一卡槽组和第二卡槽组位于驱动轮轴向上相对两侧，第一卡槽组包括多个第一卡槽，第一卡槽绕驱动轮轴线均匀分布，第二卡槽组包括多个第二卡槽，第二卡槽绕驱动轮轴线均匀分布；

履带上设有第一凸起组和第二凸起组，第一凸起组包括多个第一凸起，第二凸起组包括多个第二凸起，驱动轮转动可使任意一个第一凸起卡入第一卡槽内，驱动轮转动可使任意一个第二凸起卡入第二卡槽内。

优选地，张紧轮、第一承重轮和第二承重轮均位于第一凸起组和第二凸起组之间。

本发明使用时，微控制器通过激光扫描装置获取作物茎秆位置，并根据作物茎秆位置计算出行走路径，微控制器通过行走路径和作物茎秆位置控制主电机、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作，有效的实现本发明的自动行走和自动喷农药，驱动轮、张紧轮安装装置、张紧轮、主电机、承重轮安装装置、第一承重轮、第二承重轮和履带配合完成本发明的行走，有效适应了不同的地形，微控制器通过控制两个主电机的转速可以实现本发明的转向，且通过本发明可以有效减少人员伤亡的可能。本发明使用方便，适用范围广，且安全性能优异。

附图说明

图1为本发明提出的一种履带自走式智能热雾机结构示意图；

图2为本发明减震车架结构示意图；

图3为本发明远程遥控装置结构示意图。

具体实施方式

参照图1、图2和图3所示，本发明提出的一种履带自走式智能热雾机，包括减震车架1、两个履带行走机构、热喷雾机构和苗带识别系统；

两个履带行走机构位于减震车架1相对的两侧，履带行走机构包括驱动轮21、张紧轮安装装置、张紧轮23、主电机24、减速器、承重轮安装装置、多个第一承重轮26、多个第二承重轮27和履带28，驱动轮21安装在减震车架1上，主电机24通过减速器驱动连接驱动轮21，张紧轮安装装置安装在减震车架1上，张紧轮23安装在张紧轮安装装置上，承重轮安装装置安装在减震车架1上，第一承重轮26和第二承重轮27均安装在承重轮安装装置上，履带28套装在驱动轮21、张紧轮23、第一承重轮26和第二承重轮27外围；

热喷雾机构包括装载平台31、步进电机、药箱、增温增压装置、喷管33和药液传输装置，装载平台31可转动安装在减震车架1上，步进电机驱动连接装载平台31，药箱安装在减震车架1上，喷管33安装在增温增压装置上，药液传输装置连接药箱和喷管33；

苗带识别系统包括激光扫描装置41、安装支架42和微控制器43，安装支架42安装在减震车架1上，激光扫描装置41可移动安装在安装支架42上，激光扫描装置41用于检测作物茎秆位置，激光扫描装置41、主电机24、步进电机、增温增压装置和药液传输装置均通信连接微控制器43，微控制器43通过激光扫描装置41获作物茎秆位置，并根据作物茎秆位置计算出行走路径，微控制器43通过行走路径和作物茎秆位置控制主电机24、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作。

减震车架包括减震大弹簧、预紧弹簧和传动搁置板。

本发明使用时，微控制器43通过激光扫描装置41获取作物茎秆位置，并根据作物茎秆位置计算出行走路径，微控制器43通过行走路径和作物茎秆位置控制主电机24、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作，有效的实现本发明的自动行走和自动喷农药，驱动轮21、张紧轮安装装置、张紧轮23、主电机24、承重轮安装装置、第一承重轮26、第二承重轮27和履带28配合完成本发明的行走，有效适应了不同的地形，微控制器43通过控制两个主电机24的转速可以实现本发明的转向，且通过本发明可以有效减少人员伤亡的可能。

本实施方式中，所述履带自走式智能热雾机还包括遥控机构，遥控机构包括图像采集装置51、远程遥控装置52、无线网桥发射装置和无线网桥接收装置53；图像采集装置51用于采集整机作业状态和田间作物农情，远程遥控装置52通过图像采集装置51实时获取整机作业状态和田间作物农情，远程遥控装置52连接无线网桥发射装置，远程遥控装置52通过无线网桥发射装置发射用于控制主电机24、步进电机、增温增压装置和药液传输装置工作的控制控制指令，微控制器43连接无线网桥接收装置53，微控制器43通过无线网桥接收装置53获取控制指令，并优先执行控制指令。可以使得喷雾机在自动运行的基础上，具有人工远程干涉控制的模式，在喷雾机在工作过程中出现不可预知的情况，操作人员可以在进行远程操控，使得喷雾机工作更加可靠和精确。

本实施方式中，增温增压装置包括油箱、供油系统、化油器、点火系统、燃烧室、进气管321和进气单向阀；供油系统连接油箱与化油器，化油器和点火系统均安装在燃烧室内，进气管321连通化油器，进气单向阀安装在进气管321内，供油系统和点火系统通信连接微控制器43，微控制器43通过控制供油系统的供油量而控制药液的喷出距离，油箱、供油系统、化油器、点火系统、燃烧室、进气管321和进气单向阀配合，使喷管33内产生高温高压气体，通过高温高压气体将药液雾化并喷出，有效提高了药液的附着力和喷射范围，并降低了用药量。

本实施方式中，承重轮安装装置包括定位架251、第一承重轮安装架252、第二承重轮安装架253和第一复位件254；定位架251安装在减震车架1上，第一承重轮安装架252安装在定位架251上，第二承重轮安装架253可转动安装在减震车架1上，并通过第一复位件254连接定位架251；

第一承重轮26安装在第一承重轮安装架252上，第二承重轮27安装在第二承重轮安装架253上。

在本发明使用过程中，遇到不同地形时第二承重轮安装架253会发生一定位置的调整，有效提高了本发明对地形的适应能力。

本实施方式中，张紧轮安装装置包括滑动杆221和第二复位件222，滑动杆221可移动安装在减震车架1上，第二复位件222连接滑动杆221与减震车架1，张紧轮23安装在滑动杆221上，通过滑动杆221和第二复位件222配合有效减少履带28松弛的可能，且可以进一步提高本发明适应地形的能力。

本实施方式中，驱动轮21上轮上设有第一卡槽组211和第二卡槽组212，第一卡槽组211和第二卡槽组212位于驱动轮21轴向上相对两侧，第一卡槽组211包括多个第一卡槽，第一卡槽绕驱动轮21轴线均匀分布，第二卡槽组212包括多个第二卡槽，第二卡槽绕驱动轮21轴线均匀分布；

履带28上设有第一凸起组281和第二凸起组282，第一凸起组281包括多个第一凸起，第二凸起组282包括多个第二凸起，驱动轮21转动可使任意一个第一凸起卡入第一卡槽内，驱动轮21转动可使任意一个第二凸起卡入第二卡槽内，通过第一卡槽组211、第二卡槽组212、第一凸起组281和第二凸起组282配合，有效提高了本发明与地面的附着的性能，且第一卡槽组211和第二卡槽组212不易被泥沙堵塞，张紧轮23、第一承重轮26和第二承重轮27均位于第一凸起组281和第二凸起组282之间，有效减少履带28脱落的可能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。