一种葵花籽的自动采摘与收集方法与流程

本发明涉及农业机械的技术领域，特别涉及一种葵花籽的自动采摘与收集方法。

背景技术：

在政府的大力推广以及现代化农业自身发展的需求，自动化、机械化的农业种植、生产越来越普遍。果实采收机械在农作物丰收季节，起到了重要的作用，节省大量的人力物力。

对于花盘生长较高的向日葵，对葵花籽的采摘，需要一种简单、合理的采摘机械及采摘方法进行对应。

技术实现要素：

发明的目的：本发明公开一种葵花籽的自动采摘与收集方法，简单合理，实现采摘、葵花籽分离、去除杂质一体化的处理过程，自动化与智能化程度高。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种葵花籽的自动采摘与收集方法，包括以下步骤：a）控制模块控制采摘装置运行，采摘装置的机械臂移动，夹爪夹紧花盘，切刀切断花柄；b）控制模块控制机械臂带动花盘移动至搓籽装置的进料口处，并且花柄朝下放置在相应的夹料卡槽中；c）控制模块控制下磨盘转动，将花盘带动至搓籽区，通过上磨盘与下磨盘之间的压力以及两者的相对运动将葵花籽从花盘搓下，被搓下的葵花籽从下磨盘落入分离装置，并经分离装置的第一筛孔落入排杂装置；d）下磨盘转动将去籽后的花盘带动至第一废料出口，废料拨杆动作，将花盘推入第一废料通道；e）控制模块计数，每完成设定数量的花盘的搓籽工作后，下磨盘暂停运转，分离装置的第二废料出口打开，累积的杂质落入第二废料通道；完成后第二废料出口关闭，下磨盘运转继续搓籽；f）排杂装置自身震动，葵花籽下沉，轻质杂质上浮；g）葵花籽通过排杂装置的落料口进入清洁区，风扇运转，吹走轻质杂质和灰尘；葵花籽清洁后落入储料装置；h）控制模块控制储料装置震动，重质的小颗粒杂质从第二筛孔排出。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述步骤b中的夹料卡槽设置在搓籽装置的下磨盘上。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述步骤c中的第一筛孔分离葵花籽与大颗粒杂质，小颗粒杂质随葵花籽一起落入排杂装置。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述步骤f还包括以下步骤：控制模块计时，每隔设定时间，排杂装置上方的清扫装置运行，将累积的轻质杂质扫入第三废料通道。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述步骤g中，风扇将轻质杂质和灰尘吹散后，设置在第四废料通道的抽气机将轻质杂质和灰尘吸入第四废料通道。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述步骤c中，上磨盘表面设有一组凹陷部，凹陷部卡住葵花籽的顶端，辅助搓籽。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，还包括以下步骤：采摘过程中，采摘装置通过视觉系统检测花盘位置，进行精确采摘；通过控制模块的设定路径，移动装置带动整体装置移动，进行自动采收。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述采摘装置、搓籽装置、分离装置、排杂装置、清洁区和储料装置依次从上至下设置。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述储料装置下方设有废料存储装置，所述第二废料通道、第三废料通道、第四废料通道均与废料存储装置连接；所述第一废料通道与外部连通。

进一步的，上述一种葵花籽的自动采摘与收集方法，所述搓籽装置的进料口开设在上磨盘上，所述废料拨杆在驱动下伸缩，且伸缩端正对进料口。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

（1）本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，其简单合理，依次实现采摘、葵花籽分离、去除杂质一体化的处理过程，自动化与智能化程度高；

（2）本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，实现自动运送花盘、持续搓籽、排出花盘一体式的处理过程，搓籽过程简洁、可靠；

（3）本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，下磨盘用于固定花盘，上磨盘的凹陷部可以卡合葵花籽端部，搓籽功能更好；

（4）本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，排杂装置通过震动分离葵花籽和轻质杂质、比如花瓣和碎叶，并具有自动清扫杂质的功能，储料装置筛除重质小颗粒杂质，排杂效果好；

（5）本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，葵花籽经过清洁区时，风扇吹走灰尘，使葵花籽更洁净。

附图说明

图1为本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法的示意图；

图2为本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法中搓籽装置的示意图；

图3为本发明所述的一种葵花籽的自动采摘与收集方法中采摘装置的放大图；

图中：1-机械臂，2-夹爪，3-切刀，4-搓籽装置，41-下磨盘，42-上磨盘，5-夹料卡槽，6-分离装置，7-排杂装置，8-废料拨杆，9-第一废料通道，10-第二废料出口，11-第二废料通道，12-落料口，13-清洁区，14-风扇，15-储料装置，16-清扫装置，17-第三废料通道，18-第四废料通道，19-抽气机，20-移动装置，21-废料存储装置。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。

实施例

本发明的一种葵花籽的自动采摘与收集方法，如图1至图3所示，包括以下步骤：

a）控制模块控制采摘装置运行，采摘装置的机械臂1移动，夹爪2夹紧花盘，切刀3切断花柄；

b）控制模块控制机械臂1带动花盘移动至搓籽装置4的进料口处，并且花柄朝下放置在相应的夹料卡槽5中；

c）控制模块控制下磨盘41转动，将花盘带动至搓籽区，通过上磨盘42与下磨盘41之间的压力以及两者的相对运动将葵花籽从花盘搓下，被搓下的葵花籽从下磨盘41落入分离装置6，并经分离装置6的第一筛孔落入排杂装置7；

d）下磨盘41转动将去籽后的花盘带动至第一废料出口，废料拨杆8动作，将花盘推入第一废料通道9；

e）控制模块计数，每完成设定数量的花盘的搓籽工作后，下磨盘41暂停运转，分离装置6的第二废料出口10打开，累积的杂质落入第二废料通道11；完成后第二废料出口10关闭，下磨盘41运转继续搓籽；

f）排杂装置7自身震动，葵花籽下沉，轻质杂质上浮；

g）葵花籽通过排杂装置7的落料口12进入清洁区13，风扇14运转，吹走轻质杂质和灰尘；葵花籽清洁后落入储料装置15；

h）控制模块控制储料装置15震动，重质的小颗粒杂质从第二筛孔排出。

本实施例中所述步骤b中的夹料卡槽5设置在搓籽装置4的下磨盘41上。

本实施例中所述步骤c中的第一筛孔分离葵花籽与大颗粒杂质，小颗粒杂质随葵花籽一起落入排杂装置7。

本实施例中所述步骤f还包括以下步骤：控制模块计时，每隔设定时间，排杂装置7上方的清扫装置16运行，将累积的轻质杂质扫入第三废料通道17。

本实施例中所述步骤g中，风扇14将轻质杂质和灰尘吹散后，设置在第四废料通道18的抽气机19将轻质杂质和灰尘吸入第四废料通道18。

本实施例中所述步骤c中，上磨盘42表面设有一组凹陷部，凹陷部卡住葵花籽的顶端，辅助搓籽。

本实施例中还包括以下步骤：采摘过程中，采摘装置通过视觉系统检测花盘位置，进行精确采摘；通过控制模块的设定路径，移动装置20带动整体装置移动，进行自动采收。

本实施例中所述采摘装置、搓籽装置4、分离装置6、排杂装置7、清洁区13和储料装置15依次从上至下设置。

本实施例中所述储料装置15下方设有废料存储装置21，所述第二废料通道11、第三废料通道17、第四废料通道18均与废料存储装置21连接；所述第一废料通道9与外部连通。

本实施例中所述搓籽装置4的进料口开设在上磨盘42上，所述废料拨杆8在驱动下伸缩，且伸缩端正对进料口。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。