本发明涉及水产养殖和捕捞技术领域，特别涉及一种贝壳捕捞机器人。
背景技术：
在捕捞花蛤时，通常是渔民穿上胶皮裤子在水里通过铁锹将沙子和花蛤的混合物通过筛子分离，由于海水的温度低，使渔民患上风湿疾病的几率增大，因此急需一种捕捞花蛤的机器。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种贝壳捕捞机器人，通过两个行走部分驱动机器前进，使两个翻地部分的两个翻地犁将机器前面的地面翻起，然后通过运输部分的两个第六步进电机和两个第七步进电机转动使传送带将翻起的花蛤沙土混合物传送到除沙部分的滚筒里，然后通过两个支撑架部分的两个第三步进电机转动带动除沙部分的滚筒转动，通过滚筒高速转动将沙子从沙子花蛤混合物中分离，下一步通过两个支撑架部分的两个第一舵机、两个第二步进电机和两个第一步进电机的转动将滚筒中的花蛤倒入花蛤存储箱中，实现了自动化捕捞花蛤，并大大提高了捕捞效率。
本发明所使用的技术方案是：一种贝壳捕捞机器人，包括底座、两个支撑架部分、除沙部分、运输部分、两个翻地部分、两个行走部分，其特征在于：所述的两个支撑架部分的四个第一滑块分别滑动安装在底座的四个第一燕尾槽里，所述的两个第一齿轮分别与两个第一齿条相互啮合，所述的两个支撑架部分的四个圆弧形滑块分别滑动安装在除沙部分的两个圆形燕尾槽中，所述的两个第三齿轮与圆形齿条相互啮合；所述的运输部分的四个第二滑块分别滑动安装在底座的四个第一燕尾槽中，所述的两个第四齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的两个翻地部分的两个第三滑块分别滑动安装在运输部分的两个第三燕尾槽里，所述的两个第六齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；所述的两个行走部分的四个行走固定座的上面分别与底座的四个行走部分固定板下面固定连接，所述的四个第六舵机的侧面分别固定安装在四个行走部分固定板下面；
所述的底座包括底板、第一凹槽、四个第一燕尾槽、两个第一齿条、花蛤存储箱、四个行走部分固定板，所述的底板是一个长方形的板子，前面设有凹槽，在其上面中间设有第一凹槽，在其后面设有花蛤存储箱，在其上面左右两侧各设有两个第一燕尾槽，在其上面左右两侧各设有一个第一齿条，所述的两个第一齿条的位置分别在靠外侧的两个第一燕尾槽的外侧；在底板下面设有四个行走部分固定板，其位置分别在第一凹槽的四个角处；
所述的支撑架部分包括支撑架部分底板、两个第一滑块、第一步进电机、第一齿轮、第一支撑杆、第二燕尾槽、第二齿条、第一滑板、第二步进电机、第二齿轮、第一舵机、第三步进电机固定板、两个圆弧形滑块、第三步进电机、第三齿轮，所述的支撑架部分底板是一个长方形的板子，在其下面设有两个第一滑块；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在支撑架部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；在支撑架部分底板上面设有第一支撑杆；在第一支撑杆的内侧面靠后侧设有第二燕尾槽，在其内侧面靠前侧设有第二齿条；所述的第一滑板的外侧面通过滑块滑动安装在第二燕尾槽里；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑板内侧面靠上处，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第一舵机水平放置，其底部固定安装在第一滑板内侧面靠下侧，其电机轴与第三步进电机固定板外侧面固定连接；在第三步进电机固定板内侧面上下各设有一个圆弧形滑块；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板外侧面靠下处，其电机轴通过圆形连接板与第三齿轮固定连接；
所述的除沙部分包括滚筒、两个圆形燕尾槽、圆形齿条，所述的滚筒是一个中空无盖的圆柱体，在其外面靠上处设有两个圆形燕尾槽，在其外面中间处设有圆形齿条，在其外面和下面靠下侧设有圆形漏沙孔；
所述的运输部分包括两个第二滑板、四个第二滑块、两个第四步进电机、两个第四齿轮、两个第二舵机、两个第三燕尾槽、两个第三齿条、两个第一支撑板、两个第五步进电机、两个第五齿轮、两个第三滑板、两个第六步进电机、两个第七步进电机、第一皮带轮、第二皮带轮、六个圆柱支撑杆、传送带，所述的两个第二滑板是长方形板子，在其下面各设有两个第二滑块；所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板上面，其电机轴分别与两个第四齿轮固定连接；所述的两个第二舵机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板上面靠内侧，其电机轴分别与两个第三滑板外侧面固定连接；所述的两个第一支撑板是长方形的板子，在其外侧面各设有一个第三燕尾槽，在其外侧面各设有一个第三齿条；所述的两个第三滑板的内侧面分别通过滑块滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的两个第五步进电机斜向上放置，其侧面固定安装在两个第三滑板外侧面靠上处，其电机轴分别与两个第五齿轮固定连接；所述的两个第五齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；所述的两个第六步进电机水平放置，其底部固定安装在两个第一支撑板内侧面靠下处，其电机轴分别与第二皮带轮左右侧面固定连接；所述的两个第七步进电机水平放置，其底部分别固定安装在两个第一支撑板内侧面靠上处，其电机轴分别与第一皮带轮左右两面固定连接；所述的六个呈线性阵列的圆柱支撑杆左右两端分别与两个第一支撑板的内侧面固定连接；所述的传送带的内侧面分别与第一皮带轮和第二皮带轮的外侧面固定连接，在传送带的外侧面设有凹槽；
所述的翻地部分包括第四滑板、第三滑块、第八步进电机、第六齿轮、第三舵机、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、翻地部分转轴、第一转动块、第四舵机、第五舵机、翻地犁，所述的第四滑板是一个长方形的板子，在其内侧面设有第三滑块；所述的第八步进电机斜向上放置，其侧面固定安装在第四滑板外侧面靠后侧，其电机轴与第六齿轮固定连接；所述的第三舵机水平放置，其底部固定安装在第四滑板外侧面靠前处，其电机轴与第一伸缩套筒内侧面固定连接；在第一伸缩套筒的前端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆后端滑动安装在第一伸缩套筒前端面的凹槽里，在其前端面设有凹槽；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的挡板固定连接；所述的翻地部分转轴转动安装在第一伸缩杆前端面凹槽的左右面的圆孔上；所述的第一转动块后端固定安装在翻地部分转轴上，其位置在第一伸缩杆前端面凹槽里；所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆外侧面的挡板上，其电机轴与翻地部分转轴固定连接；所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第一转动块上面，其电机轴穿过第一转动块上面的圆孔通过连接块与翻地犁上面固定连接；
所述的行走部分包括两个行走固定座、两个第二转轴、两个第六舵机、两个第二转动块、两个第二伸缩套筒、两个第二液压缸、两个第二伸缩杆、两个第二伸缩杆顶板、行走部分支撑板、两个行走部分转轴支撑板、两个第一转轴、两个第七齿轮、两个第二转轴、两个第八齿轮、环形齿条、履带、齿轮固定条、第九步进电机、第九齿轮，所述的两个行走固定座的上面分别与两个行走部分固定板下面固定连接；所述的两个第二转轴分别转动安装在两个行走固定座前后侧面的圆孔里；所述的两个第六舵机水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板下面，其位置分别在两个行走固定座内侧；所述的两个第二转动块上端分别固定安装在两个第二转轴上，其下端面分别与两个第二伸缩套筒上端面固定连接;在两个第二伸缩套筒下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆的上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒下端面的凹槽里，在其下端面设有第二伸缩杆顶板；所述的行走部分支撑板的内侧面前后两侧分别与两个第二伸缩杆顶板内侧面固定连接；在行走部分支撑板下面前后两侧各设有一个行走部分转轴支撑板；所述的两个第一转轴内侧端分别转动安装在两个行走部分转轴支撑板外侧面的圆孔里，其内侧端面分别与两个第七齿轮固定连接；所述的两个第二转轴内侧端分别转动安装在行走部分支撑板外侧面的圆孔里，其外侧端分别与两个第八齿轮固定连接；在履带外侧面设有凹槽，在其内侧面中间设有环形齿条；在履带内侧面设有两个齿轮固定条，所述的两个齿轮固定条的位置分别在环形齿条的内侧和外侧；所述的两个第七齿轮分别和环形齿条的下侧前后处相互啮合；所述的两个第八齿轮分别和环形齿条的上侧前后处相互啮合；所述的第九步进电机水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板外侧面，其电机轴与第九齿轮固定连接；所述的第九齿轮与靠后侧的第八齿轮相互啮合。
本发明的有益效果：通过两个行走部分驱动机器前进，使两个翻地部分的两个翻地犁将机器前面的地面翻起，然后通过运输部分的两个第六步进电机和两个第七步进电机转动使传送带将翻起的花蛤沙土混合物传送到除沙部分的滚筒里，然后通过两个支撑架部分的两个第三步进电机转动带动除沙部分的滚筒转动，通过滚筒高速转动将沙子从沙子花蛤混合物中分离，下一步通过两个支撑架部分的两个第一舵机、两个第二步进电机和两个第一步进电机的转动将滚筒中的花蛤倒入花蛤存储箱中，实现了自动化捕捞花蛤，并大大提高了捕捞效率。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6、图7为本发明的支撑架部分的结构示意图。
图8为本发明的除沙部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的运输部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的翻地部分的结构示意图。
图13、图14、图15为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-支撑架部分、3-除沙部分、4-运输部分、5-翻地部分、6-行走部分、101-底板、102-第一凹槽、103-第一燕尾槽、104-第一齿条、105-花蛤存储箱、106-行走部分固定板、201-支撑架部分底板、202-第一滑块、203-第一步进电机、204-第一齿轮、205-第一支撑杆、206-第二燕尾槽、207-第二齿条、208-第一滑板、209-第二步进电机、210-第二齿轮、211-第一舵机、212-第三步进电机固定板、213-圆弧形滑块、214-第三步进电机、215-第三齿轮、301-滚筒、302-圆形燕尾槽、303-圆形齿条、401-第二滑板、402-第二滑块、403-第四步进电机、404-第四齿轮、405-第二舵机、406-第三燕尾槽、407-第三齿条、408-第一支撑板、409-第五步进电机、410-第五齿轮、411-第三滑板、412-第六步进电机、413-第七步进电机、414-第一皮带轮、415-第二皮带轮、416-圆柱支撑杆、417-传送带、501-第四滑板、502-第三滑块、503-第八步进电机、504-第六齿轮、505-第三舵机、506-第一伸缩套筒、507-第一伸缩杆、508-第一液压缸、509-翻地部分转轴、510-第一转动块、511-第四舵机、512-第五舵机、513-翻地犁、601-行走固定座、602-第二转轴、603-第六舵机、604-第二转动块、605-第二伸缩套筒、606-第二液压缸、607-第二伸缩杆、608-第二伸缩杆顶板、609-行走部分支撑板、610-行走部分转轴支撑板、611-第一转轴、612-第七齿轮、613-第二转轴、614-第八齿轮、615-环形齿条、616-履带、617-齿轮固定条、618-第九步进电机、619-第九齿轮。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种贝壳捕捞机器人，包括底座1、两个支撑架部分2、除沙部分3、运输部分4、两个翻地部分5、两个行走部分6，其特征在于：所述的两个支撑架部分2的四个第一滑块202分别滑动安装在底座1的四个第一燕尾槽103里，所述的两个第一齿轮204分别与两个第一齿条104相互啮合，所述的两个支撑架部分2的四个圆弧形滑块213分别滑动安装在除沙部分3的两个圆形燕尾槽302中，所述的两个第三齿轮215与圆形齿条303相互啮合；所述的运输部分4的四个第二滑块402分别滑动安装在底座1的四个第一燕尾槽103中，所述的两个第四齿轮404分别与两个第一齿条104相互啮合；所述的两个翻地部分5的两个第三滑块502分别滑动安装在运输部分4的两个第三燕尾槽406里，所述的两个第六齿轮504分别与两个第三齿条407相互啮合；所述的两个行走部分6的四个行走固定座601的上面分别与底座1的四个行走部分固定板106下面固定连接，所述的四个第六舵机603的侧面分别固定安装在四个行走部分固定板106下面；
所述的底座1包括底板101、第一凹槽102、四个第一燕尾槽103、两个第一齿条104、花蛤存储箱105、四个行走部分固定板106，所述的底板101是一个长方形的板子，前面设有凹槽，在其上面中间设有第一凹槽102，在其后面设有花蛤存储箱105，在其上面左右两侧各设有两个第一燕尾槽103，在其上面左右两侧各设有一个第一齿条104，所述的两个第一齿条104的位置分别在靠外侧的两个第一燕尾槽103的外侧；在底板101下面设有四个行走部分固定板106，其位置分别在第一凹槽102的四个角处；
所述的支撑架部分2包括支撑架部分底板201、两个第一滑块202、第一步进电机203、第一齿轮204、第一支撑杆205、第二燕尾槽206、第二齿条207、第一滑板208、第二步进电机209、第二齿轮210、第一舵机211、第三步进电机固定板212、两个圆弧形滑块213、第三步进电机214、第三齿轮215，所述的支撑架部分底板201是一个长方形的板子，在其下面设有两个第一滑块202；所述的第一步进电机203水平放置，其侧面固定安装在支撑架部分底板201上面，其电机轴与第一齿轮204固定连接；在支撑架部分底板201上面设有第一支撑杆205；在第一支撑杆205的内侧面靠后侧设有第二燕尾槽206，在其内侧面靠前侧设有第二齿条207；所述的第一滑板208的外侧面通过滑块滑动安装在第二燕尾槽206里；所述的第二步进电机209水平放置，其侧面固定安装在第一滑板208内侧面靠上处，其电机轴与第二齿轮210固定连接；所述的第二齿轮210与第二齿条207相互啮合；所述的第一舵机211水平放置，其底部固定安装在第一滑板208内侧面靠下侧，其电机轴与第三步进电机固定板212外侧面固定连接；在第三步进电机固定板212内侧面上下各设有一个圆弧形滑块213；所述的第三步进电机214竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板212外侧面靠下处，其电机轴通过圆形连接板与第三齿轮215固定连接；
所述的除沙部分3包括滚筒301、两个圆形燕尾槽302、圆形齿条303，所述的滚筒301是一个中空无盖的圆柱体，在其外面靠上处设有两个圆形燕尾槽302，在其外面中间处设有圆形齿条303，在其外面和下面靠下侧设有圆形漏沙孔；
所述的运输部分4包括两个第二滑板401、四个第二滑块402、两个第四步进电机403、两个第四齿轮404、两个第二舵机405、两个第三燕尾槽406、两个第三齿条407、两个第一支撑板408、两个第五步进电机409、两个第五齿轮410、两个第三滑板411、两个第六步进电机412、两个第七步进电机413、第一皮带轮414、第二皮带轮415、六个圆柱支撑杆416、传送带417，所述的两个第二滑板401是长方形板子，在其下面各设有两个第二滑块402；所述的两个第四步进电机403水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板401上面，其电机轴分别与两个第四齿轮404固定连接；所述的两个第二舵机405水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板401上面靠内侧，其电机轴分别与两个第三滑板411外侧面固定连接；所述的两个第一支撑板408是长方形的板子，在其外侧面各设有一个第三燕尾槽406，在其外侧面各设有一个第三齿条407；所述的两个第三滑板411的内侧面分别通过滑块滑动安装在两个第三燕尾槽406里；所述的两个第五步进电机409斜向上放置，其侧面固定安装在两个第三滑板411外侧面靠上处，其电机轴分别与两个第五齿轮410固定连接；所述的两个第五齿轮410分别与两个第三齿条407相互啮合；所述的两个第六步进电机412水平放置，其底部固定安装在两个第一支撑板408内侧面靠下处，其电机轴分别与第二皮带轮415左右侧面固定连接；所述的两个第七步进电机413水平放置，其底部分别固定安装在两个第一支撑板408内侧面靠上处，其电机轴分别与第一皮带轮414左右两面固定连接；所述的六个呈线性阵列的圆柱支撑杆416左右两端分别与两个第一支撑板408的内侧面固定连接；所述的传送带417的内侧面分别与第一皮带轮414和第二皮带轮415的外侧面固定连接，在传送带417的外侧面设有凹槽；
所述的翻地部分5包括第四滑板501、第三滑块502、第八步进电机503、第六齿轮504、第三舵机505、第一伸缩套筒506、第一伸缩杆507、第一液压缸508、翻地部分转轴509、第一转动块510、第四舵机511、第五舵机512、翻地犁513，所述的第四滑板501是一个长方形的板子，在其内侧面设有第三滑块502；所述的第八步进电机503斜向上放置，其侧面固定安装在第四滑板501外侧面靠后侧，其电机轴与第六齿轮504固定连接；所述的第三舵机505水平放置，其底部固定安装在第四滑板501外侧面靠前处，其电机轴与第一伸缩套筒506内侧面固定连接；在第一伸缩套筒506的前端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆507后端滑动安装在第一伸缩套筒506前端面的凹槽里，在其前端面设有凹槽；所述的第一液压缸508的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒506上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆507上面的挡板固定连接；所述的翻地部分转轴509转动安装在第一伸缩杆507前端面凹槽的左右面的圆孔上；所述的第一转动块510后端固定安装在翻地部分转轴509上，其位置在第一伸缩杆507前端面凹槽里；所述的第五舵机512水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆507外侧面的挡板上，其电机轴与翻地部分转轴509固定连接；所述的第四舵机511竖直向下放置，其侧面固定安装在第一转动块510上面，其电机轴穿过第一转动块510上面的圆孔通过连接块与翻地犁上面固定连接；
所述的行走部分6包括两个行走固定座601、两个第二转轴602、两个第六舵机603、两个第二转动块604、两个第二伸缩套筒605、两个第二液压缸606、两个第二伸缩杆607、两个第二伸缩杆顶板608、行走部分支撑板609、两个行走部分转轴支撑板610、两个第一转轴611、两个第七齿轮612、两个第二转轴613、两个第八齿轮614、环形齿条615、履带616、齿轮固定条617、第九步进电机618、第九齿轮619，所述的两个行走固定座601的上面分别与两个行走部分固定板106下面固定连接；所述的两个第二转轴602分别转动安装在两个行走固定座601前后侧面的圆孔里；所述的两个第六舵机603水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板106下面，其位置分别在两个行走固定座601内侧；所述的两个第二转动块604上端分别固定安装在两个第二转轴602上，其下端面分别与两个第二伸缩套筒605上端面固定连接;在两个第二伸缩套筒605下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆607的上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒605下端面的凹槽里，在其下端面设有第二伸缩杆顶板608；所述的行走部分支撑板609的内侧面前后两侧分别与两个第二伸缩杆顶板608内侧面固定连接；在行走部分支撑板609下面前后两侧各设有一个行走部分转轴支撑板610；所述的两个第一转轴611内侧端分别转动安装在两个行走部分转轴支撑板610外侧面的圆孔里，其内侧端面分别与两个第七齿轮612固定连接；所述的两个第二转轴613内侧端分别转动安装在行走部分支撑板609外侧面的圆孔里，其外侧端分别与两个第八齿轮614固定连接；在履带616外侧面设有凹槽，在其内侧面中间设有环形齿条615；在履带616内侧面设有两个齿轮固定条617，所述的两个齿轮固定条617的位置分别在环形齿条615的内侧和外侧；所述的两个第七齿轮612分别和环形齿条615的下侧前后处相互啮合；所述的两个第八齿轮614分别和环形齿条615的上侧前后处相互啮合；所述的第九步进电机618水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板609外侧面，其电机轴与第九齿轮619固定连接；所述的第九齿轮619与靠后侧的第八齿轮614相互啮合。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过两个行走部分6的两个第九步进电机618同向转动使机器前进，通过两个第九步进电机618反向转动，来控制机器转向使机器移动到工作地点，下一步通过两个支撑架部分2的两个第二步进电机209转动将除沙部分3的滚筒301向下移动，使圆形齿条303和底座1的底板101处于同一水平，下一步通过运输部分4的两个第四步进电机403和两个第二舵机405转动使第一皮带轮414处于除沙部分3的滚筒301上方，下一步通过两个翻地部分5的两个第八步进电机503、两个第三舵机505、两个第四舵机511和两个第五舵机512转动并协同第一液压缸508的伸长来使两个翻地犁513的前端部分进入土地，然后通过两个行走部分6驱动机器前进，使两个翻地部分5的两个翻地犁513将机器前面的地面翻起，然后通过运输部分4的两个第六步进电机412和两个第七步进电机413转动使传送带417将翻起的花蛤沙土混合物传送到除沙部分3的滚筒301里，然后通过两个支撑架部分2的两个第三步进电机214转动带动除沙部分3的滚筒301转动，通过滚筒301高速转动将沙子从沙子花蛤混合物中分离，下一步通过两个支撑架部分2的两个第一舵机211、两个第二步进电机209和两个第一步进电机203的转动将滚筒301中的花蛤倒入花蛤存储箱105中。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。