一种全方位海参捕捞器的制作方法

本实用新型属于智能水下捕捞器领域，特别涉及该领域中的一种爬行与螺旋桨推进一体的可越障全方位海参捕捞器。

背景技术：

我国是海参产量大国，同时也是消费大国，近几年来随着海参的需求市场不断增加，出现了供不应求、价格昂贵的情况，同时捕捞困难也是海参价格昂贵的主要原因。目前海参捕捞主要依靠潜水员下水人工捕捞，而海参的捕捞季节主要在春秋季，海水温度较低，加上海底复杂的危险情况，潜水员在捕捞海参时既有生命危险，又容易得潜水病。

目前已有的吸入式海参捕捞装置，存在如下缺点：

（1）捕捞设备大多没有考虑到吸水泵工作时会起到喷水推进器的作用，在定位捕捞海参时无法保持捕捞设备的稳定性，从而影响机械手的定位精度，降低捕捞效率；

（2）捕捞设备大多依靠推进器或手持在水中定位吸嘴，难以微调，而且反应速度慢，很容易受到水流的影响从而无法准确吸取海参。靠近水底会喷浑周围的水，无法看清海参的具体位置；

（3）这些捕捞设备大多运动方式单一，螺旋桨推进的同时不能实现在水底爬行；

（4）这些捕捞设备大多视野有限，不能360度全方位搜捕海参，捕捞效率较低。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种爬行与螺旋桨推进一体的可越障全方位海参捕捞器。

本实用新型采用如下技术方案：

一种全方位海参捕捞器，其改进之处在于：所述的捕捞器包括框架，框架的顶面和两侧面均安装有推进器，框架底部通过旋转底座安装在底盘上，底盘的两侧各安装有一条履带，履带内的履带轮由底盘电机箱内的电机驱动；所述的捕捞器还包括安装在框架上的吸水泵和吸参仓，以及通过机械手旋转座安装在框架上的机械手，机械手上安装水下摄像机，并在机械手的前端安装吸嘴，吸嘴通过管路与吸参仓的入水口相通，在吸参仓内入水口和出水口之间安装用于过滤海参的网格挡板，吸参仓的出水口通过管路与吸水泵的吸水端相通，吸水泵的排水端沿周向对称设置水平方向的排水口向外排水；所述的捕捞器还包括安装在框架内并可接收外部指令的控制仓以及安装在框架上的水下照明灯，所述的控制仓可以根据外部指令控制上述推进器、旋转底座、电机、吸水泵、机械手旋转座、机械手、水下摄像机以及水下照明灯工作。

进一步的，框架顶面的推进器有两个，两个推进器对称安装在框架顶面临近两侧面的位置。

进一步的，所述的推进器是可以正反转的螺旋桨推进器。

进一步的，所述的履带轮包括履带两端的两个小履带轮，在两个小履带轮之间还有两个大履带轮，四个履带轮依次连接在一起，并且小履带轮高于大履带轮以便使履带在相邻的大履带轮和小履带轮之间形成上升的坡度。

进一步的，在框架的顶面上覆盖有浮体材料。

进一步的，所述的机械手旋转座通过支撑底板安装在框架上。

进一步的，所述吸嘴和吸参仓入水口之间的管路为螺纹软管。

进一步的，吸水泵排水端的排水口位于框架的顶面以上。

进一步的，控制仓通过电缆接收外部指令。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所公开的全方位海参捕捞器，既可以用螺旋桨推进器推进，又可以用履带爬行，可以在深海以及复杂水环境下进行海参捕捞作业。另外框架顶面的两个推进器和侧面的两个推进器可以使捕捞器实现在水中四个自由度的灵活运动，由大小履带轮组成的多关节爬行履带可以实现在水底灵活越障爬行。框架底部通过旋转底座安装在底盘上，使框架可以360°旋转，一次停靠就可以全方位搜捕海参，省时高效。机械手通过机械手旋转座安装在框架上，亦可以360°旋转全方位精确定位。吸水泵的排水端沿周向对称设置水平方向的排水口向外排水，并且排水口位于框架的顶面以上，吸水泵排出的水水平喷向四周，各方向的力相互抵消不影响捕捞器的自由度，亦不影响机械手精确定位海参，排水口位于框架的顶面以上，不靠近水底不会喷浑水底周围的水，不影响周围的水环境。

本实用新型所公开的全方位海参捕捞器，结构新颖、捕捞海参定位精准，效率高，多点全方位无死角，连续作业能力强、稳定性高、可适应各种复杂海况，以代替人工进行海参捕捞。整个过程全机械自动化，流畅，对海参伤害小。

附图说明

图1是本实用新型实施例1所公开全方位海参捕捞器的立体图；

图2是本实用新型实施例1所公开全方位海参捕捞器的侧面图；

图3是本实用新型实施例1所公开全方位海参捕捞器中吸参仓的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1，如图1，2所示，本实施例公开了一种全方位海参捕捞器，所述的捕捞器包括框架4，框架4的顶面和两侧面均安装有推进器，框架4底部通过旋转底座16安装在底盘上，旋转底座可以带动框架及安装在框架上的部件360°旋转。底盘的两侧各安装有一条履带，履带内的履带轮由底盘电机箱3内的电机驱动。所述的捕捞器还包括安装在框架4上的吸水泵17和吸参仓18，以及通过机械手旋转座13安装在框架4上的机械手9，机械手旋转座可以带动机械手及安装在机械手上的部件360°旋转。机械手9上安装水下摄像机10，并在机械手9的前端安装吸嘴12，吸嘴12通过管路11与吸参仓18的入水口181相通，如图3所示，在吸参仓18内入水口181和出水口182之间安装用于过滤海参的网格挡板21，吸参仓18的出水口182通过管路与吸水泵17的吸水端相通，吸水泵的排水端沿周向对称设置水平方向的排水口19向外排水；所述的捕捞器还包括安装在框架4内并可接收外部指令的控制仓8以及安装在框架4上的水下照明灯15，所述的控制仓可以根据外部指令控制上述推进器的启停和正反转、旋转底座的旋转角度、电机的启停和输出功率、吸水泵的启停和功率、机械手旋转座的旋转角度、机械手的动作、水下摄像机和水下照明灯的工作。

作为一种可供选择的方式，在本实施例中，所述的推进器是可以正反转的螺旋桨推进器。框架顶面的推进器有两个，两个推进器对称安装在框架顶面临近两侧面的位置，如图1所示，框架顶面的两个推进器7和侧面的两个推进器6可以使捕捞器实现在水中四个自由度（顶面的两个推进器均正转或者均反转实现捕捞器上浮与下潜、一正转一反转实现捕捞器竖向翻转，侧面的两个推进器均正转或者均反转实现捕捞器前进与后退、一正转一反转实现捕捞器横向旋转）的灵活运动。所述的履带轮包括履带两端的两个小履带轮2，在两个小履带轮2之间还有两个大履带轮1，四个履带轮依次连接在一起，并且小履带轮高于大履带轮以便使履带在相邻的大履带轮和小履带轮之间形成上升的坡度，如此形成的多关节爬行履带可以实现在水底灵活越障爬行。在框架的顶面上覆盖有浮体材料5，所述的浮体材料可以为捕捞器提供足够的浮力。所述的机械手旋转座13通过支撑底板14安装在框架4上。所述吸嘴和吸参仓入水口之间的管路11为螺纹软管。吸水泵排水端的排水口位于框架的顶面以上。控制仓通过电缆20接收外部指令。

本实施例所公开全方位海参捕捞器的工作过程为：人工在岸上或船上操控计算机，通过电缆传递指令给控制仓，控制仓可以根据指令控制螺旋桨推进器的启停和正反转、旋转底座的旋转角度、电机的启停和输出功率、吸水泵的启停和功率、机械手旋转座的旋转角度、机械手的动作、水下摄像机和水下照明灯的工作。

具体地说，打开水下照明灯后，水下摄像机拍摄的水下实时状况通过电缆发送至计算机，供操作人员实时查看水底情况。操作人员可通过控制仓控制螺旋桨推进器推进，实现捕捞器上浮下潜、竖向翻转、前进后退、横向旋转四个自由度的灵活运动。还可通过电机驱动由大小履带轮组成的多关节爬行履带实现在水底的可越障式爬行。旋转底座360°旋转搜捕此区域海参，当发现海参时，机械手旋转座旋转带动机械手前端的吸嘴对准海参，启动吸水泵将海参通过吸嘴和螺纹软管吸进吸参仓，吸参仓内的网格挡板将海参拦在吸参仓内，海水及杂质则通过吸水泵排水端的排水口水平喷向四周。