一种便于拆卸的果蔬采摘机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种便于拆卸的果蔬采摘机械手。

背景技术：

机械手包括机械手臂与机械手爪，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，所以机械手臂的应用也将会越来越广泛,其在农业果蔬采摘方面也得到广泛利用，目前用于果蔬采摘的机械手一般需要根据果蔬的大小形状选择不同规格尺寸的机械手爪对其进行采摘，但目前机械手爪多数是通过螺丝固定安装机械手臂上，更换机械手爪时需要频繁的拆装螺丝，不仅容易导致螺丝滑丝影响机械手使用寿命，而且更换机械手爪的效率较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于拆卸的果蔬采摘机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于拆卸的果蔬采摘机械手，包括机器手臂，所述机械手臂的一端开设有圆槽，圆槽内安装有连接柱，且连接柱的一端延伸至圆槽外，连接柱位于圆槽内的一端对称开设有两个圆孔，圆孔内滑动安装有顶杆，且顶杆的一端延伸至圆孔外，两个顶杆位于两个圆孔外的一端均安装在圆槽远离圆槽开口的一侧内壁上，圆孔远离圆孔开口的一侧内壁上焊接有第一弹簧，第一弹簧与顶杆之间焊接固定，圆槽的两侧对称设有焊接在机械手臂上的两个固定块，固定块远离机械手臂的一侧开设有方槽，且方槽的两侧均为开口，连接柱的两侧对称焊接有两个卡柱，卡柱远离连接柱的一端贯穿方槽并延伸至方槽外，方槽的一侧内壁上开设有通孔，通孔内滑动安装有卡杆，且卡杆的两端均延伸至通孔外，卡杆位于方槽内的一端安装在方槽内远离通孔的一侧内壁上，且卡杆与卡柱相接触，卡杆位于固定块外的一端焊接有第一卡块。

优选的，所述圆槽的两侧内壁上对称开设有两个定位槽，连接柱的两侧对称焊接有两个定位块，定位块滑动安装在定位槽内。

优选的，所述圆孔的两侧内壁上对称开设有两个限位槽，顶杆的两侧对称焊接有两个限位块，限位块滑动安装在限位槽内。

优选的，所述圆槽远离圆槽开口的一侧内壁上对称开设有两个卡槽，卡槽内设有圆形卡块，且圆形卡块的一侧延伸至卡槽外，顶杆位于圆孔外的一端焊接在圆形卡块位于卡槽外的一侧上。

优选的，所述连接柱位于圆槽外的一端固定安装有机械手爪，卡杆上开设有弧形凹槽，卡柱安装在弧形凹槽内，且卡柱的一侧延伸至弧形凹槽外。

优选的，所述固定块靠近第一卡块的一侧焊接有第二卡块，第二卡块滑动套设在卡杆外，卡杆外套设有焊接在第一卡块上的第二弹簧，第二弹簧与第二卡块之间焊接固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过机械手臂、圆槽、连接柱、圆孔、顶杆、第一弹簧、固定块、方槽、卡柱、通孔、卡杆、第一卡块、机械手爪共同构建了一种便于拆卸的果蔬采摘机械手，通过机械手臂、圆槽、连接柱为机械手爪提供安装基座，通过、固定块、方槽、卡柱、通孔、卡杆、第一卡块将连接柱卡在圆槽内，通过圆孔、顶杆、第一弹簧对连接柱施加压力，从而使连接柱卡紧在圆槽内，本实用新型能够方便快速的拆装机械手爪，提高机械手爪的更换效率，延长了机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种便于拆卸的果蔬采摘机械手正视的剖视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种便于拆卸的果蔬采摘机械手俯视的剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种便于拆卸的果蔬采摘机械手中A部分的剖视结构示意图。

图中：1机械手臂、2圆槽、3连接柱、4圆孔、5顶杆、6第一弹簧、7固定块、8方槽、9卡柱、10通孔、11卡杆、12第一卡块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种便于拆卸的果蔬采摘机械手，包括机器手臂1，机械手臂1的一端开设有圆槽2，圆槽2内安装有连接柱3，且连接柱3的一端延伸至圆槽2外，连接柱3位于圆槽2内的一端对称开设有两个圆孔4，圆孔4内滑动安装有顶杆5，且顶杆5的一端延伸至圆孔4外，两个顶杆5位于两个圆孔4外的一端均安装在圆槽2远离圆槽2开口的一侧内壁上，圆孔4远离圆孔4开口的一侧内壁上焊接有第一弹簧6，第一弹簧6与顶杆5之间焊接固定，圆槽2的两侧对称设有焊接在机械手臂1上的两个固定块7，固定块7远离机械手臂1的一侧开设有方槽8，且方槽8的两侧均为开口，连接柱3的两侧对称焊接有两个卡柱9，卡柱9远离连接柱3的一端贯穿方槽8并延伸至方槽8外，方槽8的一侧内壁上开设有通孔10，通孔10内滑动安装有卡杆11，且卡杆11的两端均延伸至通孔10外，卡杆11位于方槽8内的一端安装在方槽8内远离通孔10的一侧内壁上，且卡杆11与卡柱9相接触，卡杆11位于固定块7外的一端焊接有第一卡块12，圆槽2的两侧内壁上对称开设有两个定位槽，连接柱3的两侧对称焊接有两个定位块，定位块滑动安装在定位槽内，圆孔4的两侧内壁上对称开设有两个限位槽，顶杆5的两侧对称焊接有两个限位块，限位块滑动安装在限位槽内，圆槽2远离圆槽2开口的一侧内壁上对称开设有两个卡槽，卡槽内设有圆形卡块，且圆形卡块的一侧延伸至卡槽外，顶杆5位于圆孔4外的一端焊接在圆形卡块位于卡槽外的一侧上，连接柱3位于圆槽2外的一端固定安装有机械手爪，卡杆11上开设有弧形凹槽，卡柱9安装在弧形凹槽内，且卡柱9的一侧延伸至弧形凹槽外，固定块7靠近第一卡块12的一侧焊接有第二卡块，第二卡块滑动套设在卡杆11外，卡杆11外套设有焊接在第一卡块12上的第二弹簧，第二弹簧与第二卡块之间焊接固定。

当机械手需要更换不同尺寸的机械手爪时，首先需拆卸机械手上原本的机械手爪，即向圆槽2内按压连接柱3，使卡柱9脱离弧形凹槽，再拉动第一卡块12，第一卡块12带动卡杆11，使卡杆11向方槽8外移动，此时停止按压连接柱3，连接柱3将在第一弹簧6的弹力作用下向圆槽2外移动一段距离，从而使卡柱9从方槽8内移出，即可将连接柱3连同机械手爪一同拆卸，安装机械手爪时，只需将连接柱3上的定位块对准圆槽2内的定位槽，然后将连接柱3卡进圆槽2内，顶杆5上的圆形卡块将卡进卡槽内，继续按压连接柱3，顶杆5将向圆孔4内滑动并压缩第一弹簧6，此时拉动第一卡块12使卡杆11脱离方槽8，第二弹簧将被拉伸，卡柱9将进入方槽8内，当卡柱9卡进方槽8内并移动到与卡杆11相适配的位置时，松开第一卡块12，在第二弹簧的作用力下，卡杆11卡进方槽8内，停止按压连接柱3，在第一弹簧6的作用力下，卡柱9将卡进卡杆11上的弧形凹槽内，即可将连接柱3卡紧在圆槽2内，完成机械手爪的安装。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。