喷杆位移装置和喷杆式喷雾机的制作方法

本发明涉及一种喷杆式喷雾机以及用于使喷杆式喷雾机的喷杆位移的喷杆位移装置。

背景技术：

在日本jp2013－102a中公开了如下这样的喷杆式喷雾机，该喷杆式喷雾机包括：连杆臂，其安装于车身；喷杆，其一端支承于连杆臂；以及作动缸，其安装在车身与连杆臂之间，通过针对作动缸供给、排出工作油来使喷杆相对于车身沿着上下方向位移。

在上述喷杆式喷雾机的情况下，在想要使喷杆相对于车身下降时，将切换阀切换至连通位置，从而使作动缸的活塞侧室的工作油向工作流体箱排出，使作动缸收缩。并且，在切换阀切换至阻断位置时，作动缸的收缩停止，喷杆的高度被保持在期望的高度。

技术实现要素：

然而，在日本jp2013－102a中记载的喷杆式喷雾机的情况下，作动缸的活塞侧室与储液器连通。因此，在进行使喷杆相对于车身下降的操作时，活塞侧室的工作油向工作流体箱排出，作动缸最大程度收缩后，如果还继续进行使喷杆下降的操作，则与活塞侧室连通的储液器内的工作油也向工作流体箱排出。

像这样，在储液器内的工作油排出的状态下进行使喷杆相对于车身上升的操作时，由泵供给来的工作油首先供给至储液器。即，在向储液器填充工作油之后向用于使喷杆上升的作动缸供给工作油。因此，在喷杆开始上升之前花费时间，对操作者的操作的响应性有可能降低。

另外，在进行使喷杆相对于车身上升的操作时，向活塞侧室供给工作油，作动缸最大程度伸长后，如果还继续进行使喷杆上升的操作，则由泵供给来的工作油向储液器填充。工作油向储液器的填充持续进行，直到工作油的供给压力达到溢流压力为止。

像这样，在向储液器过量地填充了工作油的状态下进行使喷杆相对于车身下降的操作时，工作油首先从储液器排出。即，在从储液器排出被过量填充的工作油之后从用于使喷杆下降的作动缸排出工作油。因此，在喷杆开始下降之前花费时间，对操作者的操作的响应性有可能降低。

本发明的目的在于使喷杆对操作者的操作的响应性良好地位移。

根据本发明的一技术方案，用于使位移自如地支承于车身的喷杆相对于所述车身沿着上下方向或侧摆方向位移的喷杆位移装置包括：液压缸，其通过伸缩使所述喷杆位移；流体通路，其供相对于所述液压缸流入/流出的工作流体流通；储液器，其与所述流体通路连接，用于储存被加压的工作流体；状态检测部，其能够检测出所述液压缸的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作流体的状态；以及控制部，其基于由所述状态检测部检测出的所述液压缸的状态来控制工作流体相对于所述储液器的流入/流出，所述控制部在由所述状态检测部检测出所述液压缸的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作流体的状态时阻断工作流体相对于所述储液器的流入/流出。

附图说明

图1是应用本发明的第1实施方式的喷杆位移装置的喷杆式喷雾机的俯视图。

图2是本发明的第1实施方式的喷杆位移装置的液压回路图及喷杆式喷雾机的侧视图。

图3是在进行使喷杆下降的操作时本发明的第1实施方式的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图4是在进行使喷杆上升的操作时本发明的第1实施方式的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图5是本发明的第1实施方式的变形例的喷杆位移装置的液压回路图及喷杆式喷雾机的侧视图。

图6是在进行使喷杆下降的操作时本发明的第1实施方式的变形例的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图7是在进行使喷杆上升的操作时本发明的第1实施方式的变形例的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图8是本发明的第2实施方式的喷杆位移装置的液压回路图及喷杆式喷雾机的主视图。

图9是在进行使喷杆左侧摆的操作时本发明的第2实施方式的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图10是在进行使喷杆右侧摆的操作时本发明的第2实施方式的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图11是本发明的第2实施方式的变形例的喷杆位移装置的液压回路图及喷杆式喷雾机的主视图。

图12是在进行使喷杆左侧摆的操作时本发明的第2实施方式的变形例的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

图13是在进行使喷杆右侧摆的操作时本发明的第2实施方式的变形例的喷杆位移装置的控制部执行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。另外，在附图中设定彼此正交的x、y、z这3个轴，x轴为车辆的前后方向(大致水平纵向)，y轴为车辆的左右方向(大致水平横向)，z轴沿着车辆的上下方向(大致铅垂方向)延伸，将以x轴为中心的转动方向设为侧摆方向，将以z轴为中心的转动方向设为偏航方向，以此说明实施方式。

＜第1实施方式＞

在本发明的第1实施方式中，用于使喷杆相对于车身沿着上下方向位移的喷杆升降装置40相当于喷杆位移装置。首先，参照图1和图2对包括喷杆升降装置40的喷杆式喷雾机100进行说明。图1示出了喷杆式喷雾机100的俯视图，图2示出了喷杆式喷雾机100的侧视图。

图1所示的喷杆式喷雾机100搭载于在田地里行驶的作业车90的前方侧，是从作业车90喷洒植保液、液体肥料等药液的农业用作业机械。

喷杆式喷雾机100包括从作业车90向左右延伸的一对喷杆4。在喷杆4安装有用于喷洒药液的喷嘴(未图示)。在喷杆式喷雾机100作业时，一边使作业车90在田地里行驶，一边从喷杆4的喷嘴喷洒药液。

喷杆式喷雾机100包括：一对连杆臂2，其安装于作业车90的车身91；升降台3，其被连杆臂2支承为能够相对于车身91升降；侧摆台5，其被支承为相对于升降台3沿侧摆方向(绕x轴方向)转动自如；以及左右的喷杆4，其从侧摆台5向车身91的左右侧方(y轴方向)延伸。

喷杆4以其基端部4a能借助收纳铰链(未图示)沿偏航方向(绕z轴方向)转动的方式悬臂支承于侧摆台5，其前端部4b成为自由端。喷杆4的具有前端部4b的前端侧框架16以能够伸缩的方式支承于具有基端部4a的基端侧框架15。

图1表示左右的喷杆4向车身91的左右水平方向伸出的展开状态。在收纳喷杆4时，喷杆4从图1所示的展开状态使前端侧框架16收缩将其收纳于基端侧框架15之后，借助收纳铰链使喷杆4向后方转动。结果，喷杆4以沿着车身91的侧方在前后方向上延伸的方式被折叠、收纳起来。

侧摆台5借助支承轴6沿着侧摆方向转动自如地支承于升降台3。支承轴6使用圆柱状的销构件。

在升降台3与侧摆台5之间设有转动缸141和金属弹簧80，该转动缸141与喷杆4向左右侧摆方向的转动联动地伸缩，该金属弹簧80设于隔着支承轴6与转动缸141对称的位置，与喷杆4向左右侧摆方向的转动联动地伸缩。转动缸141和金属弹簧80是为了抑制喷杆4在侧摆方向上的振动而设置的。由此，能够抑制喷杆4的前端部4b在上下方向上晃动的振动，防止前端部4b与田地里的农作物等接触。

如图2所示，连杆臂2具有彼此平行地延伸的上部连杆21和下部连杆22。上部连杆21的基端部借助销12转动自如地连结于车身91，其前端部借助销11转动自如地连结于升降台3。下部连杆22的基端部借助销14转动自如地连结于车身91，其前端部借助销13转动自如地连结于升降台3。

接着，参照图2说明喷杆升降装置40，该喷杆升降装置40为用于使喷杆4相对于车身91沿着上下方向位移的喷杆位移装置。在图2中示出了喷杆升降装置40的液压回路图。

喷杆升降装置40包括：升降缸41，其为液压缸，安装在车身91与上部连杆21之间，通过供给、排出作为工作流体的工作油来进行伸缩；液压泵51，其为用于向升降缸41供给工作油的泵；工作流体箱t，其供从升降缸41排出的工作油导入；供排通路56，其为流体通路，供相对于升降缸41流入/流出的工作油流通；以及储液器61，其经由分支通路64而与供排通路56连接，用于储存被加压的工作油。

在车身91的左右两侧设有一对升降缸41。各升降缸41通过同步伸缩来使喷杆4和升降台3升降。另外，升降缸41使用工作油作为工作流体，但也可以代替工作油，使用例如水溶性替代液等工作液，还可以使用气体。

升降缸41包括：缸筒42，其封入有工作油；活塞杆43，其进退自如地插入缸筒42；以及活塞44，其设于活塞杆43的基端部。升降缸41的缸筒42的基端部借助滑枕式滚珠件(日文：ピロボール)47转动自如地连结于车身91，活塞杆43的前端部借助滑枕式滚珠件48转动自如地连结于上部连杆21。滑枕式滚珠件47、48包括例如滚珠和球面轴承。利用滑枕式滚珠件47、48，升降缸41的连结部不会发生撬开。

缸筒42的内部由活塞44划分为活塞侧室45和杆侧室46。在活塞44形成有容许工作油在活塞侧室45与杆侧室46之间往来的流路44a。升降缸41是会因从液压泵51向活塞侧室45供给工作油而伸长并且会因从活塞侧室45排出工作油而收缩的所谓的单向流体压缸。对于升降缸41，并不限定于此，也可以使用没有活塞的柱塞式单向流体压缸、针对活塞侧室45和杆侧室46这两者供给、排出工作油或者仅针对活塞侧室45供给、排出工作油且杆侧室46与工作流体箱t连接的双向流体压缸。

升降台3和喷杆4是通过各升降缸41伸缩并且各连杆臂2转动来进行升降的。也可以代替该结构而采用这样的结构：在车身91的前部设置沿着z轴方向延伸的导轨，利用该导轨将升降台3支承为沿着z轴方向升降自如。在该情况下，各升降缸41安装在车身91与升降台3之间，通过伸缩使升降台3相对于车身91的高度变更。

液压泵51由未图示的发动机或电动马达驱动，将储存在工作流体箱t内的工作油供给向活塞侧室45。

喷杆升降装置40还包括换向阀52，该换向阀52为切换阀，用于切换升降缸41与液压泵51之间的连通及阻断以及升降缸41与工作流体箱t之间的连通及阻断。

换向阀52是具有伸长位置52a、收缩位置52b以及停止位置52c这三个位置的电磁切换阀，该伸长位置52a为使升降缸41伸长的连通位置，该收缩位置52b为使升降缸41收缩的连通位置，该停止位置52c为使升降缸41停止的阻断位置。

供排通路56的一端与该换向阀52连接，另一端与升降缸41的活塞侧室45连接。在供排通路56安装有操作单向阀53。

换向阀52与供排通路56连接，并且与用于引导由液压泵51喷出的工作油的供给通路55、供工作油向工作流体箱t返回的排出通路57以及与操作单向阀53的先导压力室连通的操作通路59连接。供给通路55和排出通路57利用溢流通路58连接起来，在溢流通路58设有溢流阀54，该溢流阀54在供给通路55的液压超过设定压力时开阀。

在换向阀52切换至伸长位置52a时，排出通路57与操作通路59连通，并且供排通路56与供给通路55连通。由液压泵51喷出的工作油经由供给通路55和供排通路56流入一对升降缸41的活塞侧室45。由此，一对升降缸41同步伸长，连杆臂2向上方转动，喷杆4与连杆臂2一起相对于车身91上升。

在换向阀52切换至收缩位置52b时，供给通路55与操作通路59连通，并且供排通路56与排出通路57连通。液压泵51的喷出压力经由操作通路59作为先导压力导入操作单向阀53，因此操作单向阀53开阀，活塞侧室45的工作油经由供排通路56、排出通路57向工作流体箱t返回。由此，一对升降缸41同步收缩，连杆臂2向下方转动，喷杆4与连杆臂2一起相对于车身91下降。

在换向阀52切换至停止位置52c时，供给通路55、排出通路57、操作通路59及供排通路56全部连通。伴随于此，由液压泵51经由供给通路55供给来的工作油全部向工作流体箱t返回。此时，操作通路59的压力与工作流体箱t相同，操作单向阀53在弹簧的施力作用下闭阀。由此，一对升降缸41的伸缩动作停止，能够保持喷杆4相对于车身91的高度。像这样，喷杆4相对于车身91的高度、即喷杆4相对于田地里的作物的高度能够通过使升降缸41伸缩来进行调节。

储液器61在内部具有与活塞侧室45连接的油室61a和向油室61a施加压力的弹簧室61b。

弹簧室61b是封入有被加压的氮气等气体的气体室，对作为与油室61a的交界面的液面施加气压。另外，也可以在储液器61内安装划分出油室61a和弹簧室61b的自由活塞。并且，也可以在储液器61内安装划分出油室61a和弹簧室61b的自由活塞，并且在弹簧室61b内安装弹簧。即，也可以代替被加压的气体，利用弹簧对油室61a施加压力。

储液器61的特性通过调整弹簧室61b内的气压、储液器61的容积等来设定。

油室61a连接于供排通路56的从活塞侧室45与操作单向阀53之间分支出的分支通路64。即，油室61a和活塞侧室45经由供排通路56及分支通路64连通。在分支通路64设有用于对在活塞侧室45与储液器61之间往来的工作油施加阻力的阻尼阀62，并且与阻尼阀62相邻地设有用于开闭分支通路64的开闭阀63。

开闭阀63是具有连通位置63a和阻断位置63b的电磁开闭阀，该连通位置63a是容许活塞侧室45与储液器61的连通的位置，该阻断位置63b是阻断活塞侧室45与储液器61的连通的位置。

通常，开闭阀63处于连通位置63a，活塞侧室45与储液器61为连通的状态。在该状态下，在喷杆4在上下方向上振动并且升降缸41伸缩时，工作油在活塞侧室45与储液器61的油室61a之间往来。流入到油室61a的工作油被弹簧室61b的气压向活塞侧室45推回。像这样在活塞侧室45与油室61a之间往来的工作油的流动被阻尼阀62施加阻力。由此，产生阻尼力，喷杆4的上下方向上的振动被抑制。

在像在振动较少的路面上行驶时、喷杆4被收纳起来时那样不需要降低喷杆4的振动的情况、不想使升降缸41伸缩的情况下，能够由操作者将开闭阀63切换至阻断位置63b。

油室61a和活塞侧室45也可以利用相对于供排通路56独立的通路直接连接。在该情况下，阻尼阀62及开闭阀63设于该独立的通路。

喷杆升降装置40还包括：压力检测器72，其为状态检测部，用于检测升降缸41的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态；以及控制器70，其为控制部，基于压力检测器72的检测结果控制换向阀52。

压力检测器72设于供排通路56的位于活塞侧室45与操作单向阀53之间的部分，用于检测在供排通路56内流动的工作油的压力。压力检测器72是在供排通路56的压力不在预先设定的预定范围内时输出触点信号的压力开关。例如，压力检测器72在供排通路56的压力在预定范围内时为断开状态，在供排通路56的压力高于或低于预定范围时为接通状态。

控制器70是包括中央处理装置(cpu)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和输入/输出接口(i/o接口)的微型计算机。在只读存储器预先存储有由中央处理装置执行的控制程序等，在随机存取存储器存储有中央处理装置的处理数据。i/o接口用于同与控制器70连接的设备之间的信息的输入/输出。压力检测器72的输出信号和来自操作者操作的操作盘71的信号被输入控制器70。

在操作盘71设有在要使喷杆4相对于车身91上升时操作的未图示的喷杆上升开关以及在要使喷杆4相对于车身91下降时操作的喷杆下降开关。这些开关既可以是能被进行接通/断开操作的按钮式，也可以是拨动式。另外，也可以与喷杆上升开关和喷杆下降开关独立地设置用于使喷杆4的操作停止的停止开关。

另外，开关也可以是对喷杆4的上升和下降进行操作的杠杆式。在杠杆式的情况下，控制器70在杠杆向一方倾倒时判断为上升开关被进行了接通操作，在杠杆向另一方倾倒时判断为下降开关被进行了接通操作，在杠杆处于中立状态时判断为上升开关和下降开关被进行了断开操作。控制器70基于来自压力检测器72的信号和来自操作盘71的信号执行后述的控制，换向阀52及开闭阀63的位置通过控制器70切换。

控制器70并不限定于微型计算机，只要能够根据操作者的操作、压力检测器72的检测结果适当地切换换向阀52及开闭阀63的位置，就也可以是任意结构。例如，可以是仅将继电器、电子计时器、比较器等组合起来而得到的结构。另外，操作盘71也可以与控制器70整合在一起。

在上述结构的喷杆式喷雾机100的情况下，通常，升降缸41的活塞侧室45与储液器61处于连通的状态。因此，进行使喷杆4下降的操作，从活塞侧室45排出预定量以上的工作油，升降缸41最大程度收缩后，如果还继续进行使喷杆4下降的操作，则储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。

像这样在储液器61内的工作油排出的状态下进行使喷杆4上升的操作时，由液压泵51供给来的工作油首先供给至储液器61。即，在向储液器61填充工作油之后向用于使喷杆4上升的升降缸41供给工作油。

因此，即使想要使喷杆4上升，喷杆4不上升的状态也会持续到工作油填充至储液器61为止。结果，从操作者进行使喷杆4上升的操作之后，到喷杆4开始上升之前，有可能发生延迟。

为了防止这样的动作延迟，喷杆升降装置40的控制器70执行这样的控制：在操作者进行使喷杆4下降的操作的期间，在由压力检测器72检测出的压力为预定压力以下时，将换向阀52切换至停止位置52c，从而阻断储液器61与工作流体箱t的连通。

在此，设有压力检测器72的供排通路56在换向阀52切换至收缩位置52b时与工作流体箱t连通，因此供排通路56的压力降低一定程度。并且，在喷杆4及升降台3到达最低位置之前，与供排通路56连通的活塞侧室45因下降的喷杆4及升降台3的重量而处于被压缩的状态，因此供排通路56的压力以大致恒定的大小变化。

但是，在从升降缸41排出预定量以上的工作油，且升降缸41成为最大程度收缩的状态时，活塞侧室45已经不存在被压缩的情况，因此供排通路56的压力进一步降低，成为预定压力以下。即，通过检测供排通路56的压力是否成为预定压力以下，能够检测出升降缸41是否成为最大程度收缩状态，喷杆4及升降台3是否到达最低位置。

这样，能够通过压力检测器72检测出升降缸41的状态是否成为排出了预定量以上的工作油的最大程度收缩状态。因而，如果基于压力检测器72的检测结果阻断储液器61与工作流体箱t的连通，则即使操作者继续进行使喷杆4下降的操作，也能够抑制储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。

另外，储液器61经由还作为节流件发挥作用的阻尼阀62而与供排通路56连接。因此，即使活塞侧室45及供排通路56的压力降低，也会由阻尼阀62抑制储液器61内的工作油立刻向工作流体箱t排出。因而，即使在检测到供排通路56的压力的降低之后阻断储液器61与工作流体箱t的连通，也能够充分抑制储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。另外，也可以是，使阻尼阀62为可变节流件，在操作者进行使喷杆4位移的操作时，暂时减小分支通路64的流路面积，从而抑制工作油相对于储液器61的流入/流出。

若工作油储存在储液器61内，则即使操作者在进行了使喷杆4下降的操作之后接着进行使喷杆4上升的操作，由液压泵51供给来的工作油也不会向储液器61流入，而是向升降缸41流入。因此，能够使喷杆4对操作者的操作的响应性良好地位移。

另一方面，进行使喷杆4上升的操作，向活塞侧室45供给预定量以上的工作油，升降缸41最大程度伸长后，如果还继续进行使喷杆4上升的操作，则由液压泵51供给来的工作油向储液器61填充。工作油向储液器61的填充持续进行，直到供给通路55内的工作油的供给压力达到溢流阀54的设定压力为止。

像这样，在向储液器61过量地储存了工作油的状态下进行使喷杆4下降的操作时，首先，储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。即，用于使喷杆4下降的升降缸41内的工作油的排出在储存于储液器61的工作油低于预定量后、即供排通路56内的工作油的供给压力降低一定程度后进行。

因此，即使想要使喷杆4下降，也会持续喷杆4不下降的状态，直到从储液器61排出被过量储存的工作油为止。结果，从操作者进行使喷杆4下降的操作之后，到喷杆4开始下降之前，有可能发生延迟。

为了防止这样的动作延迟，喷杆升降装置40的控制器70执行这样的控制：在操作者进行使喷杆4上升的操作的期间，在由压力检测器72检测出的压力为预定压力以上时，将换向阀52切换至停止位置52c，从而阻断储液器61与液压泵51的连通。

在此，设有压力检测器72的供排通路56在换向阀52切换至伸长位置52a时与液压泵51连通，因此供排通路56的压力上升一定程度。并且，在喷杆4及升降台3到达最高位置之前，使喷杆4及升降台3上升，因此供排通路56的压力以大致恒定的大小变化。

但是，在向升降缸41供给预定量以上的工作油，且升降缸41成为最大程度伸长的状态时，工作油无法继续流入活塞侧室45。因此，供排通路56的压力进一步上升，成为预定压力以上。即，通过检测供排通路56的压力是否成为预定压力以上，能够检测出升降缸41是否成为最大程度伸长状态，喷杆4及升降台3是否到达最高位置。

这样，能够通过压力检测器72检测出升降缸41的状态是否成为被供给了预定量以上的工作油的最大程度伸长状态。因而，如果基于压力检测器72的检测结果阻断储液器61与液压泵51的连通，则即使操作者继续进行使喷杆4上升的操作，也能够抑制向储液器61过量地供给工作油。

另外，储液器61经由还作为节流件发挥作用的阻尼阀62而与供排通路56连接。因此，即使活塞侧室45及供排通路56的压力上升，也会由阻尼阀62抑制工作油立刻流入储液器61内。因而，即使在检测到供排通路56的压力的上升之后阻断储液器61与液压泵51的连通，也能够充分抑制向储液器61内过量地供给工作油。另外，也可以是，使阻尼阀62为可变节流件，在操作者进行使喷杆4位移的操作时，暂时减小分支通路64的流路面积，从而抑制工作油相对于储液器61的流入/流出。

若在储液器61内没有储存过量的工作油，则即使操作者在进行了使喷杆4上升的操作之后接着进行使喷杆4下降的操作，也不会从储液器61排出工作油，而是从升降缸41向工作流体箱t排出工作油。因此，能够使喷杆4对操作者的操作的响应性良好地位移。

以下，参照图3及图4说明操作者进行使喷杆4相对于车身91沿着上下方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。图3是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91下降的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图，图4是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91上升的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图。

首先，参照图3说明在操作者进行使喷杆4相对于车身91下降的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图3中，在步骤s101中，控制器70检测下降开关是否被操作者从断开操作为接通。操作盘71在下降开关被操作者操作时将与操作相应的信号向控制器70输出。

若在步骤s101中检测出下降开关被进行了接通操作，则进入步骤s102，控制器70将换向阀52切换至收缩位置52b，使活塞侧室45与工作流体箱t连通。

通过使活塞侧室45与工作流体箱t连通，从而活塞侧室45内的工作油经由供排通路56及排出通路57向工作流体箱t排出，升降缸41收缩。与升降缸41的收缩联动地，喷杆4及升降台3开始下降。

接着，在步骤s103中，控制器70检测下降开关是否被操作者从接通操作为断开。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的高度达到最适合喷洒农药等的高度时将下降开关断开。

若控制器70检测出下降开关被进行了断开操作，则进入步骤s105，控制器70将换向阀52切换至停止位置52c，阻断活塞侧室45与工作流体箱t的连通。活塞侧室45内成为由预定量的工作油填满的状态，能保持喷杆4相对于车身91的高度。

另一方面，若在步骤s103中没有检测出下降开关被进行了断开操作，则进入步骤s104，控制器70判断压力检测器72是否输出触点信号、即由压力检测器72检测出的供排通路56的压力是否为预定压力以下。

在此，在操作者进行使喷杆4下降的操作时，供排通路56的压力成为预定压力以下时如上述那样是升降缸41最大程度收缩而喷杆4到达最低位置时。若维持此状态，则储液器61内的工作油也会被排出，导致在使喷杆4上升时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器72检测出的压力为预定值以下，从压力检测器72输出触点信号时，进入步骤s105，将换向阀52切换至停止位置52c，阻断活塞侧室45与工作流体箱t的连通以及储液器61与工作流体箱t的连通。

在步骤s104中没有从压力检测器72输出触点信号的情况下，升降缸41处于还能收缩的状态，因此，返回到步骤s103，再次检测下降开关是否被操作者从接通操作为断开。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4下降至期望的高度，并且能够防止在升降缸41最大程度收缩后储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。

接着，参照图4说明在操作者进行使喷杆4相对于车身91上升的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图4中，在步骤s111中，控制器70检测上升开关是否被操作者从断开操作为接通。操作盘71在上升开关被操作者操作时将与操作相应的信号向控制器70输出。

若在步骤s111中检测出上升开关被进行了接通操作，则进入步骤s112，控制器70将换向阀52切换至伸长位置52a，使活塞侧室45与液压泵51连通。

通过使活塞侧室45与液压泵51连通，从而经由供排通路56及供给通路55向活塞侧室45供给工作油，升降缸41伸长。与升降缸41的伸长联动地，喷杆4及升降台3开始上升。

接着，在步骤s113中，控制器70检测上升开关是否被操作者从接通操作为断开。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的高度达到最适合喷洒农药等的高度时将上升开关断开。

若控制器70检测出上升开关被进行了断开操作，则进入步骤s115，控制器70将换向阀52切换至停止位置52c，阻断活塞侧室45与液压泵51的连通。活塞侧室45内成为由预定量的工作油填满的状态，能保持喷杆4相对于车身91的高度。

另一方面，若在步骤s113中没有检测出上升开关被进行了断开操作，则进入步骤s114，控制器70判断压力检测器72是否输出触点信号、即由压力检测器72检测出的供排通路56的压力是否为预定压力以上。

在此，在操作者进行使喷杆4上升的操作时，供排通路56的压力成为预定压力以上时如上述那样是升降缸41最大程度伸长而喷杆4到达最高位置时。若维持此状态，则会向储液器61内过量地储存工作油，导致在使喷杆4下降时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器72检测出的压力为预定值以上，从压力检测器72输出触点信号时，进入步骤s115，将换向阀52切换至停止位置52c，阻断活塞侧室45与液压泵51的连通以及储液器61与液压泵51的连通。

在步骤s114中没有从压力检测器72输出触点信号的情况下，升降缸41处于还能伸长的状态，因此，返回到步骤s113，再次检测上升开关是否被操作者从接通操作为断开。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4上升至期望的高度，并且能够防止在升降缸41最大程度伸长后向储液器61内过量地供给工作油。

采用以上的第1实施方式，取得以下所示的效果。

对于上述结构的喷杆升降装置40，控制器70执行这样的控制：在为了使喷杆4位移而相对于升降缸41排出或供给工作油时，当由压力检测器72检测到升降缸41的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态时，阻断工作油相对于储液器61的流入/流出。

因此，在为了使喷杆4位移而从升降缸41排出工作油时，抑制从储液器61排出工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4下降的操作之后接着进行使喷杆4上升的操作，由液压泵51供给来的工作油也不会向储液器61流入，而是向升降缸41流入。

另外，在为了使喷杆4位移而向升降缸41供给工作油时，抑制向储液器61过量地供给工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4上升的操作之后接着进行使喷杆4下降的操作，工作油也不会从储液器61排出，而是从升降缸41排出。

像这样，升降缸41与操作者的操作相应地快速地伸缩，结果，能够使喷杆4响应性良好地位移。

接着，对本第1实施方式的变形例进行说明。

在上述第1实施方式中，压力检测器72是压力开关。也可以取而代之，压力检测器72是能够检测绝对压力的压力传感器。在该情况下，控制器70在图3的步骤s104中比较由压力检测器72检测出的压力值和存储的第1压力值，在检测出的压力值低于第1压力值时，将换向阀52切换至停止位置52c，在图4的步骤s114中，比较由压力检测器72检测出的压力值和比第1压力值高的第2压力值，在检测出的压力值高于第2压力值时，将换向阀52切换至停止位置52c。

另外，在上述第1实施方式中，控制器70基于是否从压力检测器72输出触点信号来判断喷杆4是否到达最低位置或最高位置。也可以取而代之，基于对升降缸41的伸缩量进行检测的行程传感器的检测值来判断喷杆4是否到达最低位置或最高位置的附近。另外，为了判断喷杆4是否到达最低位置或最高位置附近，也可以使用升降缸41为最大程度收缩或最大程度伸长附近的状态时发出信号的行程开关、连杆臂2的位置为最低位置或最高位置附近时发出信号的接触型或非接触型限位开关、用于检测连杆臂2相对于车身91的角度的角度传感器。另外，也可以使多个上述的传感器、开关组合，基于它们的检测值来判断喷杆4是否到达最低位置或最高位置附近。

另外，在使用行程开关、限位开关作为状态检测部的情况下，能够设定为在升降缸41最大程度收缩或最大程度伸长之前发出触点信号、即设定为在喷杆4到达最低位置或最高位置之前有裕度地发出触点信号。因此，与使用将升降缸41最大程度收缩或最大程度伸长后的压力作为检测值输出的压力检测器72作为状态检测部的情况相比，能够可靠地防止从储液器61排出工作油、向储液器61过量地供给工作油。

另外，在上述第1实施方式中，通过从升降缸41排出工作油，而使喷杆4向下方位移。也可以取而代之为这样的结构：通过从升降缸41排出工作油，而使喷杆4向上方位移。

另外，在上述第1实施方式中，换向阀52为利用电磁力切换位置的电磁切换阀。也可以取而代之，换向阀52为由操作者手动切换的手动切换阀。以下，参照图5～图7说明换向阀52为手动切换阀的情况。

在该情况下，如图5所示，操作者操作与换向阀52联动的杠杆52d，在想要使喷杆4上升的情况下，切换至伸长位置52a，在想要使喷杆4下降的情况下，切换至收缩位置52b，在想要使喷杆4停止的情况下，切换至停止位置52c。控制器70根据用于检测换向阀52的位置的位置传感器52e的检测值来检测换向阀52被操作者操作至哪个位置。

在像这样换向阀52为手动切换阀的情况下，无法像上述第1实施方式那样根据压力检测器72的检测值将换向阀52切换至停止位置52c。即，无法阻断储液器61与工作流体箱t或液压泵51的连通。因此，在该变形例中，通过使开闭阀63闭阀，来阻断储液器61与工作流体箱t或液压泵51的连通。

以下，参照图6及图7说明操作者切换换向阀52的位置进行使喷杆4相对于车身91沿着上下方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。图6是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91下降的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图，图7是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91上升的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图。

首先，参照图6说明操作者将换向阀52的位置切换至收缩位置52b进行使喷杆4相对于车身91下降的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图6中，在步骤s121中，控制器70基于位置传感器52e的检测值来检测换向阀52是否被操作者切换至收缩位置52b。若换向阀52被切换至收缩位置52b，则活塞侧室45与工作流体箱t连通，活塞侧室45内的工作油经由供排通路56及排出通路57向工作流体箱t排出，升降缸41收缩。与升降缸41的收缩联动地，喷杆4及升降台3开始下降。

若在步骤s121中检测出换向阀52被切换至收缩位置52b，则进入步骤s122，控制器70检测换向阀52是否被操作者切换至停止位置52c。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的高度达到最适合喷洒农药等的高度时将换向阀52切换至停止位置52c。

在此，若换向阀52被操作者切换至停止位置52c，则活塞侧室45与工作流体箱t的连通被阻断。此时，储液器61与工作流体箱t的连通也被阻断，因此不担心储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。因此，若在步骤122中检测出换向阀52被切换至停止位置52c，控制器70就结束处理。

另一方面，若在步骤s122中没有检测出换向阀52被切换至停止位置52c，则进入步骤s123，控制器70检测是否从压力检测器72输出触点信号。

在此，在操作者进行使喷杆4下降的操作时，供排通路56的压力成为预定压力以下时如上述那样是升降缸41最大程度收缩而喷杆4到达最低位置时。若维持此状态，则储液器61内的工作油也会被排出，导致在使喷杆4上升时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器72检测出供排通路56的压力成为预定值以下时，进入步骤s124，将开闭阀63切换至阻断位置63b，阻断储液器61与工作流体箱t的连通。

在步骤s123中没有从压力检测器72输出触点信号的情况下，升降缸41处于还能收缩的状态，因此，返回到步骤s122，再次检测换向阀52是否被操作者切换至停止位置52c。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4下降至期望的高度，并且能够防止在升降缸41最大程度收缩后储液器61内的工作油向工作流体箱t排出。

接着，参照图7说明操作者将换向阀52的位置切换至伸长位置52a进行使喷杆4相对于车身91上升的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图7中，在步骤s131中，控制器70基于位置传感器52e的检测值来检测换向阀52是否被操作者切换至伸长位置52a。若换向阀52被切换至伸长位置52a，则活塞侧室45与液压泵51连通，经由供排通路56及供给通路55向活塞侧室45供给工作油，升降缸41伸长。与升降缸41的伸长联动地，喷杆4及升降台3开始上升。

若在步骤s131中检测出换向阀52被切换至伸长位置52a，则进入步骤s132，控制器70检测换向阀52是否被操作者切换至停止位置52c。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的高度达到最适合喷洒农药等的高度时将换向阀52切换至停止位置52c。

在此，若换向阀52被操作者切换至停止位置52c，则活塞侧室45与液压泵51的连通被阻断。此时，储液器61与液压泵51的连通也被阻断，因此不担心向储液器61内过量地储存工作油。因此，若在步骤132中检测出换向阀52被切换至停止位置52c，控制器70就结束处理。

另一方面，若在步骤s132没有检测出换向阀52被切换至停止位置52c，则进入步骤s133，控制器70检测是否从压力检测器72输出触点信号。

在此，在操作者进行使喷杆4上升的操作时，供排通路56的压力成为预定压力以上时如上述那样是升降缸41最大程度伸长而喷杆4到达最高位置时。若维持此状态，则会向储液器61内过量地储存工作油，导致在使喷杆4下降时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器72检测出供排通路56的压力成为预定值以上时，进入步骤s134，将开闭阀63切换至阻断位置63b，阻断储液器61与液压泵51的连通。

在步骤s133中没有从压力检测器72输出触点信号的情况下，升降缸41处于还能伸长的状态，因此，返回到步骤s132，在此检测换向阀52是否被操作者切换至停止位置52c。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4上升至期望的高度，并且能够防止在升降缸41最大程度伸长后向储液器61内过量地供给工作油。

＜第2实施方式＞

接着，参照图8说明本发明的第2实施方式的喷杆式喷雾机200。以下，以与上述第1实施方式不同的点为中心进行说明，对与第1实施方式的喷杆式喷雾机100相同的结构标注同一附图标记并省略说明。

喷杆式喷雾机200的基本结构与第1实施方式的喷杆式喷雾机100同样。喷杆式喷雾机200与第1实施方式的喷杆式喷雾机100在以下方面不同，即：在第1实施方式的喷杆式喷雾机100中，用于使喷杆4相对于车身91沿着上下方向位移的喷杆升降装置40相当于喷杆位移装置，相对于此，在喷杆式喷雾机200中，用于使喷杆4相对于车身91沿着侧摆方向位移的喷杆转动装置140相当于喷杆位移装置。另外，在以下的说明中，从作业车90的后方进行观察，将以x轴为中心的右旋转方向称为右侧摆方向，将左旋转方向称为左侧摆方向。

如图8所示，喷杆转动装置140包括：转动缸141，其为液压缸，安装在升降台3与侧摆台5之间，通过供给、排出作为工作流体的工作油来进行伸缩；液压泵51，其为用于向转动缸141供给工作油的泵；工作流体箱t，其供从转动缸141排出的工作油导入；供排通路156，其为流体通路，供相对于转动缸141流入/流出的工作油流通；以及储液器161，其经由分支通路164与供排通路156连接，用于储存被加压的工作油。这样，喷杆转动装置140具有与上述第1实施方式的喷杆升降装置40同样的液压回路。

转动缸141设于隔着支承轴6与金属弹簧80对称的位置。转动缸141通过伸缩来使侧摆台5及喷杆4以支承轴6为中心转动。另外，转动缸141和金属弹簧80作为抑制喷杆4在侧摆方向上的振动的减振装置发挥作用。

转动缸141包括：缸筒142，其封入有工作油；活塞杆143，其进退自如地插入缸筒142；以及活塞144，其设于活塞杆143的基端部。转动缸141的缸筒142的基端部借助滑枕式滚珠件147转动自如地连结于升降台3，活塞杆143的前端部借助滑枕式滚珠件148转动自如地连结于侧摆台5。滑枕式滚珠件147、148包括例如滚珠和球面轴承。利用滑枕式滚珠件147、148，转动缸141的连结部不会发生撬开。

缸筒142的内部由活塞144划分为活塞侧室145和杆侧室146。在活塞144形成有容许工作油在活塞侧室145与杆侧室146之间往来的流路144a。转动缸141是会因从液压泵51向活塞侧室145供给工作油而伸长并且会因从活塞侧室145排出工作油而收缩的所谓的单向流体压缸。对于转动缸141，并不限定于此，也可以使用没有活塞的柱塞式单向流体压缸、针对活塞侧室145和杆侧室146这两者供给、排出工作油或者仅针对活塞侧室145供给、排出工作油且杆侧室146与工作流体箱t连接的双向流体压缸。

液压泵51用于将储存在工作流体箱t内的工作油向活塞侧室145供给，与喷杆升降装置40共用。

喷杆转动装置140还包括换向阀152，该换向阀152为切换阀，用于切换转动缸141与液压泵51之间的连通及阻断以及转动缸141与工作流体箱t之间的连通及阻断。

换向阀152是具有伸长位置152a、收缩位置152b以及停止位置152c这三个位置的电磁切换阀，该伸长位置152a为使转动缸141伸长的连通位置，该收缩位置152b为使转动缸141收缩的连通位置，该停止位置152c为使转动缸141停止的阻断位置。

供排通路156的一端与该换向阀152连接，另一端与转动缸141的活塞侧室145连接。在供排通路156安装有操作单向阀153。

换向阀152与供排通路156连接，并且与用于引导由液压泵51喷出的工作油的供给通路55、供工作油向工作流体箱t返回的排出通路57以及与操作单向阀153的先导压力室连通的操作通路159连接。供给通路55和排出通路57与喷杆升降装置40共用。

在换向阀152切换至伸长位置152a时，排出通路57与操作通路159连通，并且供排通路156与供给通路55连通。由液压泵51喷出的工作油经由供给通路55和供排通路156流入转动缸141的活塞侧室145。由此，转动缸141伸长，侧摆台5相对于车身91向右侧摆方向转动，喷杆4与侧摆台5一起相对于车身91向右侧摆方向位移。

在换向阀152切换至收缩位置152b时，供给通路55与操作通路159连通，并且供排通路156与排出通路57连通。液压泵51的喷出压力经由操作通路159作为先导压力导入操作单向阀153，因此操作单向阀153开阀，活塞侧室145的工作油经由供排通路156、排出通路57向工作流体箱t返回。由此，转动缸141收缩，侧摆台5相对于车身91向左侧摆方向转动，喷杆4与侧摆台5一起相对于车身91向左侧摆方向位移。

在换向阀152切换至停止位置152c时，供给通路55、排出通路57、操作通路159及供排通路156全部连通。伴随于此，由液压泵51经由供给通路55供给来的工作油全部向工作流体箱t返回。此时，操作通路159的压力与工作流体箱t相同，操作单向阀153在弹簧的施力作用下闭阀。由此，转动缸141的伸缩动作停止，能保持喷杆4相对于车身91的倾斜。像这样，喷杆4相对于车身91的倾斜能够通过使转动缸141伸缩来进行调节，能够在倾斜面等对田地里的作物与喷杆4之间的间隔进行微调整。

储液器161是为了抑制喷杆4向左右侧摆方向振动而设置的。储液器161的结构与喷杆升降装置40的储液器61相同，因此省略其说明。

储液器161的油室161a连接于供排通路156的从活塞侧室145与操作单向阀153之间分支出的分支通路164。即，油室161a与活塞侧室145经由供排通路156及分支通路164连通。在分支通路164设有用于对在活塞侧室145与储液器161之间往来的工作油施加阻力的阻尼阀162，并且与阻尼阀162相邻地设有用于开闭分支通路164的开闭阀163。

开闭阀163是具有连通位置163a和阻断位置163b的电磁开闭阀，该连通位置163a是容许活塞侧室145与储液器161的连通的位置，该阻断位置163b是阻断活塞侧室145与储液器161的连通的位置。

通常，开闭阀163处于连通位置163a，活塞侧室145与储液器161为连通的状态。在该状态下，在喷杆4在侧摆方向上振动并且转动缸141伸缩时，工作油在活塞侧室145与储液器161的油室161a之间往来。流入到油室161a的工作油被弹簧室161b的气压向活塞侧室145推回。像这样在活塞侧室145与油室161a之间往来的工作油的流动被阻尼阀162施加阻力。由此，产生阻尼力，喷杆4的向侧摆方向的振动被抑制。

在像在振动较少的路面上行驶时、喷杆4被收纳起来时那样不需要降低喷杆4的振动的情况、不想使转动缸141伸缩的情况下，能够由操作者将开闭阀163切换至阻断位置163b。

油室161a和活塞侧室145也可以利用相对于供排通路156独立的通路直接连接。在该情况下，阻尼阀162及开闭阀163设于该独立的通路。

喷杆转动装置140还包括：压力检测器172，其为状态检测部，用于检测转动缸141的状态是否为排出了预定量以上的工作油的状态；以及控制器70，其为控制部，基于压力检测器172的检测结果控制换向阀152。

压力检测器172设于供排通路156的位于活塞侧室145与操作单向阀153之间的部分，用于检测在供排通路156内流动的工作油的压力。压力检测器172是在供排通路156的压力不在预先设定的预定范围内时输出触点信号的压力开关。例如，压力检测器172在供排通路156的压力在预定范围内时为断开状态，在供排通路156的压力高于或低于预定范围时为接通状态。

控制器70与喷杆升降装置40共用，因此省略其结构的说明。

在操作盘71设有在要使喷杆4相对于车身91向右侧摆方向位移时操作的未图示的右侧摆开关以及在要使喷杆4相对于车身91向左方位移时操作的未图示的左侧摆开关。控制器70基于来自压力检测器172的信号和来自操作盘71的信号执行后述的控制，换向阀152及开闭阀163的位置通过控制器70切换。

在上述结构的喷杆式喷雾机200的情况下，通常，转动缸141的活塞侧室145与储液器161处于连通的状态。因此，进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作，从活塞侧室145排出预定量以上的工作油，转动缸141最大程度收缩后，如果还继续进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作，则储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。

像这样在储液器161内的工作油排出的状态下进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作时，由液压泵51供给来的工作油首先供给至储液器161。即，在向储液器161填充工作油之后向用于使喷杆4位移的转动缸141供给工作油。

因此，即使想要使喷杆4向右侧摆方向位移，喷杆4不位移的状态也会持续到工作油填充至储液器161为止。结果，从操作者进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作之后到喷杆4开始位移之前，有可能发生延迟。

为了防止这样的动作延迟，喷杆转动装置140的控制器70执行这样的控制：在操作者进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作的期间，在由压力检测器172检测出的压力为预定压力以下时，将换向阀152切换至停止位置152c，从而阻断储液器161与工作流体箱t的连通。

在此，设有压力检测器172的供排通路156在换向阀152切换至收缩位置152b时与工作流体箱t连通，因此供排通路156的压力降低一定程度。并且，在喷杆4向左侧摆方向完成最大程度位移之前，与供排通路156连通的活塞侧室145因伸长的金属弹簧80的施力而处于被压缩的状态，因此供排通路156的压力以与金属弹簧80的反作用力相应的大小变化。

但是，在从转动缸141排出预定量以上的工作油，且转动缸141成为最大程度收缩的状态时，活塞侧室145已经不存在被压缩的情况，因此供排通路156的压力进一步降低，成为预定压力以下。即，通过检测供排通路156的压力是否成为预定压力以下，能够检测出转动缸141是否成为最大程度收缩状态，喷杆4是否成为向左侧摆方向进行了最大程度位移的状态。

这样，能够通过压力检测器172检测出转动缸141的状态是否成为排出了预定量以上的工作油的最大程度收缩状态。因而，如果基于压力检测器172的检测结果阻断储液器161与工作流体箱t的连通，则即使操作者继续进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作，也能够抑制储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。

另外，储液器161经由还作为节流件发挥作用的阻尼阀162而与供排通路156连接。因此，即使活塞侧室145及供排通路156的压力降低，也会由阻尼阀162抑制储液器161内的工作油立刻向工作流体箱t排出。因而，即使在检测到供排通路156的压力的降低之后阻断储液器161与工作流体箱t的连通，也能够充分抑制储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。另外，也可以是，使阻尼阀162为可变节流件，在操作者进行使喷杆4位移的操作时，暂时减小分支通路164的流路面积，从而抑制工作油相对于储液器161的流入/流出。

若工作油储存在储液器161内，则即使操作者在进行了使喷杆4向左侧摆方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作，由液压泵51供给来的工作油也不会向储液器161流入，而是向转动缸141流入。因此，能够使喷杆4对操作者的操作的响应性良好地位移。

另一方面，进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作，向活塞侧室145供给预定量以上的工作油，转动缸141最大程度伸长后，如果还继续进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作，则由液压泵51供给来的工作油向储液器161填充。工作油向储液器161的填充持续进行，直到供给通路55内的工作油的供给压力达到溢流阀54的设定压力为止。

像这样，在向储液器161过量地储存了工作油的状态下进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作时，首先，储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。即，用于使喷杆4位移的转动缸141内的工作油的排出在储存于储液器161的工作油低于预定量后、即供排通路156内的工作油的供给压力降低一定程度后进行。

因此，即使想要使喷杆4向左侧摆方向位移，也会持续喷杆4不位移的状态，直到从储液器161排出被过量储存的工作油为止。结果，从操作者进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作之后，到喷杆4开始位移之前，有可能发生延迟。

为了防止这样的动作延迟，喷杆转动装置140的控制器70执行这样的控制：在操作者进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作的期间，在由压力检测器172检测出的压力为预定压力以上时，将换向阀152切换至停止位置152c，从而阻断储液器161与液压泵51的连通。

在此，设有压力检测器172的供排通路156在换向阀152切换至伸长位置152a时与液压泵51连通，因此供排通路156的压力上升一定程度。并且，在喷杆4向右侧摆方向完成最大程度位移之前，使金属弹簧80压缩，因此供排通路156的压力以与金属弹簧80的反作用力相应的大小变化。

但是，在向转动缸141供给预定量以上的工作油，转动缸141成为最大程度伸长的状态时，工作油无法继续流入活塞侧室145。因此，供排通路156的压力进一步上升，成为预定压力以上。即，通过检测供排通路156的压力是否成为预定压力以上，能够检测出转动缸141是否成为最大程度伸长状态，喷杆4是否成为向右侧摆方向进行了最大程度位移的状态。

这样，能够通过压力检测器172检测出转动缸141的状态是否成为被供给了预定量以上的工作油的最大程度伸长状态。因而，如果基于压力检测器172的检测结果阻断储液器161与液压泵51的连通，则即使操作者继续进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作，也能够抑制向储液器161过量地供给工作油。

另外，储液器161经由还作为节流件发挥作用的阻尼阀162而与供排通路156连接。因此，即使活塞侧室145及供排通路156的压力上升，也会由阻尼阀162抑制工作油立刻流入储液器161内。因而，即使在检测到供排通路156的压力的上升之后阻断储液器161与液压泵51的连通，也能够充分抑制向储液器161内过量地供给工作油。另外，也可以是，使阻尼阀162为可变节流件，在操作者进行使喷杆4位移的操作时，暂时减小分支通路164的流路面积，从而抑制工作油相对于储液器161的流入/流出。

若在储液器161内没有储存过量的工作油，则即使操作者在进行了使喷杆4向右侧摆方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作，也不会从储液器161排出工作油，而是从转动缸141向工作流体箱t排出工作油。因此，能够使喷杆4对操作者的操作的响应性良好地位移。

以下，参照图9和图10说明在操作者进行使喷杆4相对于车身91向侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。图9是表示在操作者进行使喷杆4相对于车身91向左侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图，图10是表示在操作者进行使喷杆4相对于车身91向右侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图。

首先，参照图9说明在操作者进行使喷杆4相对于车身91向左侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图9中，在步骤s201中，控制器70检测左侧摆开关是否被操作者从断开操作为接通。操作盘71在左侧摆开关被操作者操作时将与操作相应的信号向控制器70输出。

若在步骤s201中检测出左侧摆开关被进行了接通操作，则进入步骤s202，控制器70将换向阀152切换至收缩位置152b，使活塞侧室145与工作流体箱t连通。

通过使活塞侧室145与工作流体箱t连通，从而活塞侧室145内的工作油经由供排通路156及排出通路57向工作流体箱t排出，转动缸141收缩。与转动缸141的收缩联动地，喷杆4及侧摆台5开始相对于车身91向左侧摆方向转动。

接着，在步骤s203中，控制器70检测左侧摆开关是否被操作者从接通操作为断开。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的倾斜达到最适合喷洒农药等的倾斜时将左侧摆开关断开。

若在步骤s203中检测出左侧摆开关被进行了断开操作，则进入步骤s205，控制器70将换向阀152切换至停止位置152c，阻断活塞侧室145与工作流体箱t的连通。活塞侧室145内成为由预定量的工作油填满的状态，能保持喷杆4相对于车身91的倾斜。

另一方面，若在步骤s203中没有检测出左侧摆开关被进行了断开操作，则进入步骤s204，控制器70判断压力检测器172是否输出触点信号、即由压力检测器172检测出的供排通路156的压力是否为预定压力以下。

在此，在操作者进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作时，供排通路156的压力成为预定压力以下时如上述那样是转动缸141最大程度收缩而喷杆4向左侧摆方向进行了最大程度位移时。若维持此状态，则储液器161内的工作油也会被排出，导致在使喷杆4向右侧摆方向位移时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器172检测出的压力为预定值以下，从压力检测器172输出触点信号时，进入步骤s205，将换向阀152切换至停止位置152c，阻断活塞侧室145与工作流体箱t的连通以及储液器161与工作流体箱t的连通。

在步骤s204中没有从压力检测器172输出触点信号的情况下，转动缸141处于还能收缩的状态，因此，返回到步骤s203，再次检测左侧摆开关是否被操作者从接通操作为断开。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能将喷杆4保持在期望的倾斜，并且能够防止在转动缸141最大程度收缩后储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。

接着，参照图10说明在操作者进行使喷杆4相对于车身91向右侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图10中，在步骤s211中，控制器70检测右侧摆开关是否被操作者从断开操作为接通。操作盘71在右侧摆开关被操作者操作时将与操作相应的信号向控制器70输出。

若在步骤s211中检测出右侧摆开关被进行了接通操作，则进入步骤s212，控制器70将换向阀152切换至伸长位置152a，使活塞侧室145与液压泵51连通。

通过使活塞侧室145与液压泵51连通，从而经由供排通路156及排出通路57向活塞侧室145供给工作油，转动缸141伸长。与转动缸141的伸长联动地，喷杆4及侧摆台5开始相对于车身91向右侧摆方向转动。

接着，在步骤s213中，控制器70检测右侧摆开关是否被操作者从接通操作为断开。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的倾斜为最适合喷洒农药等的倾斜时将右侧摆开关断开。

若在步骤s213中检测出右侧摆开关被进行了断开操作，则进入步骤s215，控制器70将换向阀152切换至停止位置152c，阻断活塞侧室145与液压泵51的连通。活塞侧室145内成为由预定量的工作油填满的状态，能保持喷杆4相对于车身91的倾斜。

另一方面，若在步骤s213中没有检测出右侧摆开关被进行了断开操作，则进入步骤s214，控制器70判断压力检测器172是否输出触点信号、即由压力检测器172检测出的供排通路156的压力是否为预定压力以上。

在此，在操作者进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作时，供排通路156的压力成为预定压力以上时如上述那样是转动缸141最大程度伸长而喷杆4向右侧摆方向进行了最大程度位移时。若维持此状态，则会向储液器161内过量地储存工作油，导致在使喷杆4向左侧摆方向位移时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器172检测出的压力为预定值以上，从压力检测器172输出触点信号时，进入步骤s215，将换向阀152切换至停止位置152c，阻断活塞侧室145与液压泵51的连通以及储液器161与液压泵51的连通。

在步骤s214中没有从压力检测器72输出触点信号的情况下，转动缸141处于还能伸长的状态，因此，返回到步骤s213，再次检测右侧摆开关是否被操作者从接通操作为断开。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能将喷杆4保持在期望的倾斜，并且能够防止在转动缸141最大程度伸长后向储液器161内过量地供给工作油。

采用以上的第2实施方式，取得以下所示的效果。

对于上述结构的喷杆转动装置140，控制器70执行这样的控制：在为了使喷杆4位移而相对于转动缸141排出或供给工作油时，当由压力检测器172检测到转动缸141的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态时，阻断工作油相对于储液器161的流入/流出。

因此，在为了使喷杆4位移而从转动缸141排出工作油时，抑制从储液器161排出工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4向左侧摆方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作，由液压泵51供给来的工作油也不会向储液器161流入，而是向转动缸141流入。

另外，在为了使喷杆4位移而向转动缸141供给工作油时，抑制向储液器161过量地供给工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4向右侧摆方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作，工作油也不会从储液器161排出，而是从转动缸141排出。

像这样，转动缸141与操作者的操作相应地快速地伸缩，结果，能够使喷杆4响应性良好地位移。

接着，说明本第2实施方式的变形例。

在上述第2实施方式中，压力检测器172是压力开关。也可以取而代之，压力检测器172是能够检测绝对压力的压力传感器。在该情况下，控制器70在图9的步骤s204中比较由压力检测器172检测出的压力值和存储的第3压力值，在检测出的压力值低于第3压力值时，将换向阀152切换至停止位置152c，在图10的步骤s214中，比较由压力检测器172检测出的压力值和比第3压力值高的第4压力值，在检测出的压力值高于第4压力值时，将换向阀152切换至停止位置152c。

另外，在上述第2实施方式中，控制器70基于是否从压力检测器172输出触点信号来判断喷杆4是否位于向左侧摆方向进行了最大程度位移的位置或向右侧摆方向进行了最大程度位移的位置。也可以取而代之，基于用于检测转动缸141的伸缩量的行程传感器的检测值来判断喷杆4是否到达进行了最大程度位移的位置附近。另外，为了判断喷杆4是否到达向左侧摆方向进行了最大程度位移的位置或向右侧摆方向进行了最大程度位移的位置附近，也可以使用在转动缸141为最大程度收缩或最大程度伸长附近的状态时发出触点信号的行程开关、在侧摆台5的位置为向左侧摆方向进行了最大程度位移的位置或向右侧摆方向进行了最大程度位移的位置附近时发出信号的接触型或非接触型限位开关、用于检测侧摆台5向侧摆方向的倾斜角度的角度传感器。另外，也可以使多个上述的传感器、开关组合，基于它们的检测值来判断喷杆4是否到达向左侧摆方向进行了最大程度位移的位置或向右侧摆方向进行了最大程度位移的位置附近。

另外，在使用行程开关、限位开关作为状态检测部的情况下，能够设定为在转动缸141最大程度收缩或最大程度伸长之前发出触点信号、即设定为在喷杆4到达向左侧摆方向进行了最大程度位移的位置或向右侧摆方向进行了最大程度位移的位置之前有裕度地发出触点信号。因此，与使用用于检测转动缸141最大程度收缩或最大程度伸长后的压力的压力检测器172作为状态检测部的情况相比，能够可靠地防止从储液器161排出工作油、向储液器161过量地供给工作油。

另外，在上述第2实施方式中，转动缸141在从车身91的前方进行观察时设在左侧。也可以取而代之采用这样的结构：交换转动缸141和金属弹簧80的位置，在从车身91的前方进行观察时转动缸141设在右侧。

另外，在上述第2实施方式中，隔着支承轴6地设置转动缸141和金属弹簧80。也可以取而代之采用这样的结构：使转动缸141为双杆式，使由活塞分隔出的一室与构成喷杆转动装置140的液压泵51、储液器161连接以能够供给、排出工作油，使另一室与储液器连接，从而使另一室与金属弹簧80同样地发挥作用。在该情况下，能够省去金属弹簧80。

另外，在上述第2实施方式中，换向阀152为利用电磁力切换位置的电磁切换阀。也可以取而代之，换向阀152为由操作者手动切换的手动切换阀。以下，参照图11～图13说明换向阀152为手动切换阀的情况。

在该情况下，如图11所示，操作者操作与换向阀152联动的杠杆152d，在要使喷杆4向右侧摆方向位移的情况下，切换至伸长位置152a，在要使喷杆4向左侧摆方向位移的情况下，切换至收缩位置152b，为了保持喷杆4的倾斜，切换至停止位置152c。控制器70根据用于检测换向阀152的位置的位置传感器152e的检测值来检测换向阀152被操作者操作至哪个位置。

在像这样换向阀152为手动切换阀的情况下，无法像上述第2实施方式那样根据压力检测器172的检测值将换向阀152切换至停止位置152c。即，无法阻断储液器161与工作流体箱t或液压泵51的连通。因此，在该变形例中，通过使开闭阀163闭阀，来阻断储液器161与工作流体箱t或液压泵51的连通。

以下，参照图12及图13说明操作者切换换向阀152的位置进行使喷杆4相对于车身91向侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。图12是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91向左侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图，图13是表示操作者进行使喷杆4相对于车身91向右侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤的流程图。

首先，参照图12说明操作者将换向阀152的位置切换至收缩位置152b进行使喷杆4相对于车身91向左侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图12中，在步骤s221中，控制器70基于位置传感器152e的检测值来检测换向阀152是否被操作者切换至收缩位置152b。若换向阀152被切换至收缩位置152b，则活塞侧室145与工作流体箱t连通，活塞侧室145内的工作油经由供排通路156及排出通路57向工作流体箱t排出，转动缸141收缩。与转动缸141的收缩联动地，喷杆4及侧摆台5开始向左侧摆方向转动。

若在步骤s221中检测出换向阀152被切换至收缩位置152b，则进入步骤s222，控制器70检测换向阀152是否被操作者切换至停止位置152c。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的倾斜达到最适合喷洒农药等的倾斜时将换向阀152切换至停止位置152c。

在此，若换向阀152被操作者切换至停止位置152c，则活塞侧室145与工作流体箱t的连通被阻断。此时，储液器161与工作流体箱t的连通也被阻断，因此不担心储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。因此，若在步骤212中检测出换向阀152被切换至停止位置152c，控制器70就结束处理。

另一方面，若在步骤s222中没有检测出换向阀152被切换至停止位置152c，则进入步骤s223，控制器70检测是否从压力检测器172输出触点信号。

在此，在操作者进行使喷杆4向左侧摆方向位移的操作时，供排通路156的压力成为预定压力以下时如上述那样是转动缸141最大程度收缩而喷杆4向左侧摆方向进行了最大程度位移时。若维持此状态，则储液器161内的工作油也会被排出，导致在使喷杆4向右侧摆方向位移时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器172检测出供排通路156的压力为预定值以下时，进入步骤s224，将开闭阀163切换至阻断位置163b，阻断储液器161与工作流体箱t的连通。

在步骤s223中没有从压力检测器172输出触点信号的情况下，转动缸141处于还能收缩的状态，因此，返回到步骤s222，再次检测换向阀152是否被操作者切换至停止位置152c。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4转动至成为期望的倾斜，并且能够防止在转动缸141最大程度收缩后储液器161内的工作油向工作流体箱t排出。

接着，参照图13说明操作者将换向阀152的位置切换至伸长位置152a进行使喷杆4相对于车身91向右侧摆方向位移的操作时控制器70执行的处理的步骤。

在图13中，在步骤s231中，控制器70基于位置传感器152e的检测值来检测换向阀152是否被操作者切换至伸长位置152a。若换向阀152被切换至伸长位置152a，则活塞侧室145与液压泵51连通，经由供排通路156及供给通路55向活塞侧室145供给工作油，转动缸141伸长。与转动缸141的伸长联动地，喷杆4及侧摆台5开始向右侧摆方向转动。

若在步骤s231中检测出换向阀152被切换至伸长位置152a，则进入步骤s232，控制器70检测换向阀152是否被操作者切换至停止位置152c。通常，操作者一边观察喷杆4与农作物之间的间隔，一边在喷杆4的倾斜达到最适合喷洒农药等的倾斜时将换向阀152切换至停止位置152c。

在此，若换向阀152被操作者切换至停止位置152c，则活塞侧室145与液压泵51的连通被阻断。此时，储液器161与液压泵51的连通也被阻断，因此不担心向储液器161内过量地储存工作油。因此，若在步骤232中检测出换向阀152被切换至停止位置152c，控制器70就结束处理。

另一方面，若在步骤s232中没有检测出换向阀152被切换至停止位置152c，则进入步骤s233，控制器70检测是否从压力检测器172输出触点信号。

在此，在操作者进行使喷杆4向右侧摆方向位移的操作时，供排通路156的压力成为预定压力以上时如上述那样是转动缸141最大程度伸长而喷杆4向右侧摆方向进行了最大程度位移时。若维持此状态，则会向储液器161内过量地储存工作油，导致在使喷杆4向左侧摆方向位移时发生延迟。

为了抑制这样的动作延迟，在由压力检测器172检测出供排通路156的压力为预定值以上时，进入步骤s234，将开闭阀163切换至阻断位置163b，阻断储液器161与液压泵51的连通。

在步骤s233中没有从压力检测器172输出触点信号的情况下，转动缸141处于还能伸长的状态，因此，返回到步骤s232，再次检测换向阀152是否被操作者切换至停止位置152c。

通过利用控制器70执行以上的处理，从而能使喷杆4转动至成为期望的倾斜，并且能够防止在转动缸141最大程度伸长后向储液器161内过量地供给工作油。

以下，将本发明的实施方式的结构、作用及效果概括起来进行说明。

用于使位移自如地支承于车身91的喷杆4相对于车身91沿着上下方向或侧摆方向位移的喷杆位移装置40、140包括：液压缸41、141，其通过伸缩来使喷杆4位移；供排通路56、156，其供相对于液压缸41、141流入/流出的工作流体流通；储液器61、161，其与供排通路56、156连接，用于储存被加压的工作油；压力检测器72、172，其能够检测出液压缸41、141的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态；以及控制器70，其基于由压力检测器72、172检测出的液压缸41、141的状态来控制工作油相对于储液器61、161的流入/流出，控制器70在由压力检测器72、172检测到液压缸41、141的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作流体的状态时阻断工作油相对于储液器61、161的流入/流出。

在该结构的情况下，控制器70执行这样的控制：在为了使喷杆4位移而相对于液压缸41、141排出或供给工作油时，当由压力检测器72、172检测到液压缸41、141的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态时，阻断工作油相对于储液器61、161的流入/流出。因此，在为了使喷杆4位移而从液压缸41、141排出工作油时，抑制从储液器61、161排出工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4向一方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向另一方向位移的操作，由液压泵51供给来的工作油也不会向储液器61、161流入，而是向液压缸41、141流入。另外，在为了使喷杆4位移而向液压缸41、141供给工作油时，抑制向储液器61、161过量地供给工作油。在该情况下，即使操作者在进行了使喷杆4向另一方向位移的操作之后接着进行使喷杆4向一方向位移的操作，工作油也不会从储液器61、161排出，而是从液压缸41、141排出。像这样，液压缸41、141与操作者的操作相应地快速地伸缩，结果，能够使喷杆4响应性良好地位移。

并且，喷杆位移装置40、140还包括：液压泵51，其用于向液压缸41、141供给工作油；工作流体箱t，其供从液压缸41、141排出的工作油导入；以及换向阀52、152，其用于切换液压泵51及工作流体箱t与供排通路56、156的连通状态，换向阀52、152具有使液压泵51和工作流体箱t中的任意一者与供排通路56、156连通的连通位置52a、52b、152a、152b以及阻断液压泵51及工作流体箱t与供排通路56、156的连通的停止位置52c、152c，控制器70在由压力检测器72、172检测到液压缸41、141的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作流体的状态时，将换向阀52、152切换至停止位置52c、152c。

在该结构的情况下，用于切换工作油相对于液压缸41、141的供排的换向阀52、152被控制器70强制地切换至停止位置52c、152c，从而工作油相对于储液器61、161的流入/流出被阻断。因此，即使操作者继续进行使喷杆4位移的操作，也能够抑制工作油相对于储液器61、161流入/流出。

并且，喷杆位移装置40、140还包括：分支通路64、164，其连接储液器61、161和供排通路56、156；以及开闭阀63、163，其设于分支通路64、164，用于开闭分支通路64、164，控制器70在由压力检测器72、172检测到液压缸41、141的状态为排出了或被供给了预定量以上的工作流体的状态时，使开闭阀63、163闭阀。

在该结构的情况下，用于开闭分支通路64、164的开闭阀63、163被控制器70强制地断开，从而工作油相对于储液器61、161的流入/流出被阻断。因此，在操作者手动操作用于切换工作油相对于液压缸41、141的供排的换向阀52、152的情况下，即使操作者继续进行使喷杆4位移的操作，也能够抑制工作油相对于储液器61、161流入/流出。

另外，状态检测部基于用于检测供排通路56、156的压力的压力检测器、用于检测液压缸41、141的行程位置的行程检测器和用于检测喷杆4的位移的位移检测器中的至少一者的检测结果来检测液压缸41、141的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态。

在该结构的情况下，基于用于检测供排通路56、156的压力的压力检测器、用于检测液压缸41、141的行程位置的行程检测器和用于检测喷杆4的位移的位移检测器中的至少一者的检测结果来检测液压缸41、141的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态。因此，能够结合各检测器的安装性、成本等来选择最合适的检测器。并且，通过使用多个检测器能够可靠地检测出液压缸41、141的状态是否为排出了或被供给了预定量以上的工作油的状态。

另外，喷杆式喷雾机100、200包括上述喷杆位移装置40、140。

在该结构的情况下，上述喷杆位移装置40、140设于喷杆式喷雾机100、200。因此，能够使喷杆式喷雾机100、200的由操作者操作的喷杆4的操作性提高。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过示出了本发明的应用例的一部分，其宗旨并不在于将本发明的保护范围限定为上述实施方式的具体结构。

例如，喷杆4也可以仅向左右中的任一方延伸。另外，也可以针对向左右延伸的喷杆4分别设置喷杆转动装置140。

另外，也可以是，在升降缸41为最大程度收缩状态而喷杆4到达最低位置时、转动缸141为最大程度收缩状态而喷杆4向左侧摆方向进行了最大程度位移时，使灯点亮或者发出警报音。通过这样，能够使操作者意识到喷杆4的位移达到极限，能够避免成为从储液器61、161排出工作油的状况。

另外，也可以是，在升降缸41为最大程度伸长状态而喷杆4到达最高位置时、转动缸141为最大程度伸长状态而喷杆4向右侧摆方向进行了最大程度位移时，使灯点亮或者发出警报音。通过这样，能够使操作者意识到喷杆4的位移达到极限，能够避免成为向储液器61、161过量地供给工作油的状况。

另外，喷杆式喷雾机既可以包括上述喷杆升降装置40和上述喷杆转动装置140这两者，也可以仅包括其中任一者。

本申请基于2016年1月29日向日本专利局提出申请的日本特愿2016－15595主张优先权，通过参照将该申请的全部内容编入本说明书中。