本发明涉及园林作业机械技术领域，尤其涉及到一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法。
背景技术：
割草作业和清扫作业是典型的园林作业方式，但在作业过程中，很容易遇到树木等障碍物，这时需要既不能伤害树木，又需要对其周边进行全面的割草或清扫作业。
目前园林机械的作业装置大都采用固定的方式，适应性较差。当遇到障碍物时，在一个工作位置难以将障碍物周边的区域清理干净，操作人员只能采用操作机械围绕障碍物作业的方式，对操作人员要求较高。这种作业方式将耗费大量的能量与时间，不但效率低，还很容易对树木造成伤害。目前也有部分机械采用超声波或红外技术对障碍物进行识别，然后控制液压或电动系统进行避障动作，其控制原理复杂，价格昂贵，且在避障过程中往往存在部分死角，无法对死角区域进行彻底的作业。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置及作业方法，该作业装置可自适应滚动绕障，使园林机械在一个工位实现无死角作业，并实现障碍物的脱出和装置的复位，而且不会对树木等作物造成伤害。
本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，包括相对设置的左弧形杆和右弧形杆、与所述左弧形杆和右弧形杆相靠近的一端铰接的安装板，以及与安装板连接的摆动调整装置，所述左弧形杆和右弧形杆上均固接有固定盘和马达，所述马达的输出轴向下穿过固定盘且固接有回转作业部件，所述固定盘外侧套接着护罩，所述护罩将回转作业部件罩住；所述左弧形杆和右弧形杆的外弧面分别通过压缩弹簧与安装板连接。
本方案通过马达带动回转作业部件进行割草或清扫作业，并利用左弧形杆和右弧形杆形成弧形的包容空间，在遇到障碍物时，左弧形杆和右弧形杆在障碍物的阻挡下张开，护罩沿障碍物表面滚动，将障碍物包容在包容空间内，实现了绕障。实现了对障碍物后方区域的方位作业。作业完成后，可以通过反向移动行走装置，使障碍物从包容空间内脱离，左弧形杆和右弧形杆在压缩弹簧的作用下复位。
作为优化，摆动调整装置包括与所述安装板铰接的臂架ⅰ，以及一端与安装板铰接、另一端与臂架ⅰ铰接的液压缸ⅰ。本优化方案通过液压缸ⅰ的动作可以带动安装板转动，实现对左弧形杆和右弧形杆的摆动，进一步扩大回转作业部件的作业面积。
作为优化，摆动调整装置还包括与所述臂架ⅰ铰接的臂架ⅱ，以及一端与臂架ⅰ铰接、另一端与臂架ⅱ铰接的液压缸ⅱ。本优化方案通过液压缸ⅱ的动作可以带动臂架ⅰ转动，实现对左弧形杆和右弧形杆的整体摆动，更近进一步的扩大回转作业部件的作业面积，实现无死角作业。
作为优化，还包括与所述液压缸ⅰ和液压缸ⅱ通过导线连接的控制器，以及与所述控制器通过导线连接的压力传感器，所述压力传感器与安装板固接且位于左弧形杆或右弧形杆的转动轨迹上。本优化方案通过压力传感器检测压力，并传送至控制器，当左弧形杆或右弧形杆对压力传感器的压力达到设定值时，控制器控制液压缸ⅰ和液压缸ⅱ向后收缩，实现障碍物从左弧形杆和右弧形杆之间脱离，提高了智能化程度，避免行走装置倒车，提高了作业效率。
作为优化，所述固定盘的下边缘设有支承所述护罩的支承台。本优化方案的安装方式简单，提高了安装效率。
作为优化，所述左弧形杆和右弧形杆的前端分别固接有位于护罩上方的护板，所述护板与护罩之间设置有套于固定盘外表面的隔套。通过设置护板起到防护作用，通过设置隔套限制护罩发生竖向的位移，避免护罩在作业时跳动，并且简化了护罩的安装结构，提高了安装效率。
一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置的作业方法，包括如下步骤：
（1）所述作业装置由行走装置带动行走，当遇到障碍物时，在障碍物的阻力作用下，左弧形杆和右弧形杆张开，压缩弹簧被压缩，障碍物从两护罩之间经过，护罩从障碍物表面滚过，将障碍物包容在左弧形杆和右弧形杆之间，左弧形杆和右弧形杆在压缩弹簧的作用下复位；
（2）障碍物被包容在左弧形杆和右弧形杆之间后，液压缸ⅰ和液压缸ⅱ动作，使左弧形杆和右弧形杆左右摆动，实现回转作业部件的无死角作业；
（3）作业完成后，行走装置继续前进，在障碍物的阻挡下，右弧形杆发生转动，并压紧压力传感器，压力传感器将压力信号传至控制器，控制器接收的压力值大于设定值时，控制器控制液压缸ⅰ和液压缸ⅱ向后收缩，使得护罩转到作业方向的后方，障碍物向后滑动，并推开左弧形杆和右弧形杆后滑出。
本作业方法在实际使用时操作简单，自动化程度高，利用两个护罩之间的弧形起到引导作用，使障碍物在不被损伤的情况下进入左弧形杆和右弧形杆之间的包容空间，通过液压缸ⅰ和液压缸ⅱ带动作业装置摆动，以方便对障碍物周围进行无死角作业。
本发明的有益效果为：具有自适应滚动绕障的功能，不会对树木等作物造成伤害，摆动调整装置可以使园林机械在一个工位实现无死角作业，具有结构简单、控制方便和调整迅速的优点，大大提高了作业效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为护罩安装结构示意图；
图中所示：
1、护罩，2、马达，3、护板，4、左弧形杆，5、右弧形杆，6、耳座，7、压缩弹簧，8、压力传感器，9、安装板，10、液压缸ⅰ，11、臂架ⅰ，12、铰座，13、液压缸ⅱ，14、臂架ⅱ，15、隔套，16、固定盘，17、回转作业部件。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
如图1和2所示一种自适应滚动绕障的园林无死角作业装置，包括相对设置的左弧形杆4和右弧形杆5、与所述左弧形杆和右弧形杆相靠近的一端铰接的安装板9，以及与安装板连接的摆动调整装置，左弧形杆和右弧形杆形成弧形的包容空间。左弧形杆4和右弧形杆5上远离安装板9的一端均固接有固定盘16和马达2，固定盘16为圆形，所述马达2的输出轴向下穿过固定盘16，且在马达2的输出轴上固接有回转作业部件17，本实施例的回转作业部件17为圆盘形割刀，所述固定盘16外侧套接着护罩1，所述护罩1将回转作业部件罩住，护罩可以绕固定盘转动，护罩、固定盘和马达的输出轴同轴设置，自然状态下，两护罩之间的距离为1~2cm，既保证了对障碍物的弧形引导作用，又保证了较大的作业面积。
左弧形杆和右弧形杆的外弧面分别通过压缩弹簧7与安装板连接，且在左弧形杆和右弧形杆的外弧面固定设置与压缩弹簧连接的耳座6。
为了能使割刀摆动而增大作业面积，本实施例的摆动调整装置包括与所述安装板9铰接的臂架ⅰ11，以及一端与安装板9铰接、另一端与臂架ⅰ11铰接的液压缸ⅰ10；与所述臂架ⅰ11铰接的臂架ⅱ14，以及一端与臂架ⅰ铰接、另一端与臂架ⅱ14铰接的液压缸ⅱ13，具体地，在臂架ⅰ上固定设置向下延伸的铰座12，铰座12与臂架ⅱ铰接，液压缸ⅱ与臂架ⅰ的铰接点位于臂架ⅰ上远离安装板的一端。安装板、臂架ⅰ和液压缸ⅰ形成三角形，臂架ⅱ、液压缸ⅱ和铰座形成三角形。
为了提高自动化程度，本实施例还包括与所述液压缸ⅰ10和液压缸ⅱ13通过导线连接的控制器，以及与所述控制器通过导线连接的压力传感器8，所述压力传感器8与安装板9固接且位于左弧形杆或右弧形杆的转动轨迹上。
为了简化结构，提高安装效率，在固定盘16的下边缘设有支承所述护罩1的支承台。并且在左弧形杆和右弧形杆的前端分别固接有位于护罩1上方的护板3，所述护板3与护罩1之间设置有套接于固定盘16外表面的隔套15。
上述自适应滚动绕障的园林无死角作业装置的作业方法，包括如下步骤：
（1）所述作业装置由行走装置带动行走，当遇到障碍物时，在障碍物的阻力作用下，左弧形杆和右弧形杆张开，压缩弹簧被压缩，障碍物从两护罩之间经过，在摩擦力作用下，护罩从障碍物表面滚过，将障碍物包容在左弧形杆和右弧形杆之间，左弧形杆和右弧形杆在压缩弹簧的作用下复位，由于护罩的滚动，避免了对树木等植株造成伤害；
（2）障碍物被包容在左弧形杆和右弧形杆之间后，液压缸ⅰ和液压缸ⅱ动作，使左弧形杆和右弧形杆左右摆动，实现回转作业部件的无死角作业；
（3）作业完成后，行走装置继续前进，在障碍物的阻挡下，右弧形杆发生转动，并压紧压力传感器，压力传感器将压力信号传至控制器，控制器接收的压力值大于设定值时，控制器控制液压缸ⅰ和液压缸ⅱ向后收缩，使得护罩转到作业方向的后方，障碍物向后滑动，并推开左弧形杆和右弧形杆后滑出。
与现有园林机械相比，本发明的作业装置具有自适应滚动绕障的功能，不会对树木等作物造成伤害，可以使园林机械在一个工位实现无死角作业，具有结构简单、控制方便和调整迅速的优点，大大提高了作业效率。
当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。