水果采摘器的制作方法

本实用新型属于采摘领域，更具体地，涉及一种水果采摘器。

背景技术：

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

因此，有必要开发一种便于采摘水果的水果采摘器。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种水果采摘器，该水果采摘器便于采摘水果。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种水果采摘器，该水果采摘器包括：

伸缩套筒，所述伸缩套筒包括抓取圆筒及传输圆筒套，所述传输圆筒套设在所述抓取圆筒外侧；

抓取部，所述抓取部包括第一夹爪、第二夹爪、第一拉杆、第二拉杆、传动轴、传动齿轮组及驱动电机，所述第一夹爪连接于所述第一拉杆，所述第二夹爪连接于所述第二拉杆，所述第一拉杆及所述第二拉杆连接于所述传动轴的一端，所述传动轴的另一端连接于所述传动齿轮组，所述驱动电机连接于所述传动齿轮组，所述第一夹爪及第二夹爪位于所述抓取圆筒的端部，所述驱动电机能够通过所述传动轴带动所述第一夹爪与所述第二夹爪相互靠近或远离；

控制单元，所述控制单元通信连接于所述驱动电机。

优选地，还包括旋拧齿轮组及旋拧驱动电机，所述旋拧齿轮组套设在所述抓取圆筒上，靠近所述传输圆筒一侧，所述旋拧驱动电机能够通过所述旋拧齿轮组带动所述抓取圆筒旋转。

优选地，还包括推套，所述推套套设在所述抓取圆筒上，所述第一拉杆及所述第二拉杆连接于所述推套，所述推套另一端连接于所述传动轴上。

优选地，还包括传输软管，所述传输软管的一端连接于所述传输圆筒。

优选地，还包括分级存储装置，所述分级存储装置包括箱体、进果口、双钢轨，所述进果口设置于所述箱体顶部，连通于所述传输软管，所述双钢轨设置于所述进果口底部，双钢轨之间留有落果缝隙。

优选地，还包括大果存储箱及小果存储箱，所述大果存储箱及小果存储箱设置在所述箱体内，所述小果存储箱位于所述进果口底部，所述大果存储箱的开口位于所述双钢轨远离所述进果口一侧的底部。

优选地，还包括夹持部，所述夹持部设置于所述箱体顶部，用于夹持所述伸缩套筒。

优选地，还包括底轮及推手，所述推手设置于所述箱体顶部一侧，所述底轮设置于所述箱体底部。

优选地，所述伸缩套筒由铝材制备而成。

优选地，所述传动齿轮组包括传动轮及从动轮，所述传动轮连接于所述驱动电机的输出轴，所述传动轮与所述从动轮啮合，所述传动轴的一端固定在从动轮上。

本实用新型的有益效果在于：通过驱动电机拉动第一拉杆及第二拉杆使第一夹爪与第二夹爪相互靠近，而后旋转抓取圆筒，将水果扭转采集，经由抓取圆筒及传输圆筒套对水果进行输送，完成水果的采摘，代替传统人工采摘，通过抓取圆筒及传输圆筒套增加了有效长度，便于采集高处水果，增加了水果采摘的效率。

本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本实用新型示例性实施方式进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本实用新型示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的水果采摘器的示意性结构图。

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的水果采摘器的俯视图。

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的伸缩套筒及抓取部示意性结构图。

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置示意性结构图。

图5示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置俯视图。

图6示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置的后视图。

附图标记说明

1、抓取圆筒；2、传输圆筒；3、第一夹爪；4、第二夹爪；5、第一拉杆；6、第二拉杆；7、传动齿轮组；8、驱动电机；9、旋拧齿轮组；10、旋拧驱动电机；11、推套；12、传输软管；13、分级存储装置；14、箱体；15、进果口；16、双钢轨；17、大果存储箱；18、小果存储箱；19、底轮；20、夹持部。

具体实施方式

下面将更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然以下描述了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本实用新型提供了一种水果采摘器，该水果采摘器包括：

伸缩套筒，伸缩套筒包括抓取圆筒及传输圆筒套，传输圆筒套设在抓取圆筒外侧；

抓取部，抓取部包括第一夹爪、第二夹爪、第一拉杆、第二拉杆、传动轴、传动齿轮组及驱动电机，第一夹爪连接于第一拉杆，第二夹爪连接于第二拉杆，第一拉杆及第二拉杆连接于传动轴的一端，传动轴的另一端连接于传动齿轮组，驱动电机连接于传动齿轮组，第一夹爪及第二夹爪位于抓取圆筒的端部，驱动电机能够通过传动轴带动第一夹爪与第二夹爪相互靠近或远离；

控制单元，控制单元通信连接于驱动电机。

具体地，驱动电机能够通过传动齿轮组带动第一拉杆及第二拉杆拉伸或收缩，继而带动第一夹爪与第二夹爪相互靠近或远离。

具体地，使用时首先放松第一夹爪与第二夹爪，将抓取圆筒套设在水果上，而后收紧第一夹爪与第二夹爪，旋转抓取圆筒，采摘下水果，采摘下的水果经由抓取圆筒及传输圆筒套进行收集。

更优选地，对控制单元设定时间间隔，每个时间间隔改变抓取圆筒的转动方向，防止绕线现象的发生。

作为优选方案，还包括旋拧齿轮组及旋拧驱动电机，旋拧齿轮组套设在抓取圆筒上，靠近传输圆筒一侧，旋拧驱动电机能够通过旋拧齿轮组带动抓取圆筒旋转。

具体地，通过旋拧驱动电机旋转抓取圆筒，每隔一个时间间隔改变旋拧驱动电机的转动方向，防止绕线现象的发生。

作为优选方案，还包括推套，推套套设在抓取圆筒上，第一拉杆及第二拉杆连接于推套，推套另一端连接于传动轴上。

具体地，驱动电机通过推套带动第一拉杆及第二拉杆拉伸与收缩，更为方便，结构更为简单。

作为优选方案，还包括传输软管，传输软管的一端连接于传输圆筒。

具体地，传输软管用于输送水果，防止水果碰撞破损。

作为优选方案，还包括分级存储装置，分级存储装置包括箱体、进果口、双钢轨，进果口设置于箱体顶部，连通于传输软管，双钢轨设置于进果口底部，双钢轨之间留有落果缝隙。

作为优选方案，还包括大果存储箱及小果存储箱，大果存储箱及小果存储箱设置在箱体内，小果存储箱位于进果口底部，大果存储箱的开口位于双钢轨远离进果口一侧的底部。

具体地，通过双钢轨之间的落果缝隙对水果进行筛分，直径小于落果缝隙会在与双钢轨接触时落入小果存储箱，直径大于落果缝隙的水果会经由双钢轨输送至双钢轨的另一端，而后落入大果存储箱。

作为优选方案，还包括夹持部，夹持部设置于箱体顶部，用于夹持伸缩套筒。

具体地，由于伸缩套筒为筒状，容易滚动，通过将伸缩套筒卡接在夹持部上，对伸缩套筒进行摆放更为安全。

作为优选方案，还包括底轮及推手，推手设置于箱体顶部一侧，底轮设置于箱体底部。

作为优选方案，伸缩套筒由铝材制备而成。

作为优选方案，传动齿轮组包括传动轮及从动轮，传动轮连接于驱动电机的输出轴，传动轮与从动轮啮合，传动轴的一端固定在从动轮上。

实施例

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的水果采摘器的示意性结构图。图2示出了根据本实用新型的一个实施例的水果采摘器的俯视图。图3示出了根据本实用新型的一个实施例的伸缩套筒及抓取部示意性结构图。图4示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置示意性结构图。图5示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置俯视图。图6示出了根据本实用新型的一个实施例的分级存储装置的后视图。

如图1-图6所示，该水果采摘器包括：

伸缩套筒，伸缩套筒包括抓取圆筒1及传输圆筒套2，传输圆筒套2设在抓取圆筒1外侧；

抓取部，抓取部包括第一夹爪3、第二夹爪4、第一拉杆5、第二拉杆6、传动轴、传动齿轮组7及驱动电机8，第一夹爪3连接于第一拉杆5，第二夹爪4连接于第二拉杆6，第一拉杆5及第二拉杆6连接于传动轴的一端，传动轴的另一端连接于传动齿轮组7，驱动电机8连接于传动齿轮组7，第一夹爪3及第二夹爪4位于抓取圆筒1的端部，驱动电机8能够通过传动轴带动第一夹爪3与第二夹爪4相互靠近或远离；

控制单元(未示出)，控制单元通信连接于驱动电机8。

其中，还包括旋拧齿轮组9及旋拧驱动电机10，旋拧齿轮组9套设在抓取圆筒1上，靠近传输圆筒2一侧，旋拧驱动电机10能够通过旋拧齿轮组9带动抓取圆筒1旋转。

其中，还包括推套11，推套11套设在抓取圆筒1上，第一拉杆5及第二拉杆6连接于推套11，推套11另一端连接于传动轴上。

其中，还包括传输软管12，传输软管12的一端连接于传输圆筒2。

其中，还包括分级存储装置13，分级存储装置13包括箱体14、进果口15、双钢轨16，进果口15设置于箱体14顶部，连通于传输软管12，双钢轨16设置于进果口15底部，双钢轨16之间留有落果缝隙。

其中，还包括大果存储箱17及小果存储箱18，大果存储箱17及小果存储箱18设置在箱体14内，小果存储箱18位于进果口15底部，大果存储箱17的开口位于双钢轨16远离进果口15一侧的底部。

其中，还包括夹持部20，夹持部20设置于箱体14顶部，用于夹持伸缩套筒。

其中，还包括底轮19及推手(未示出)，推手设置于箱体14顶部一侧，底轮19设置于箱体底部。

其中，伸缩套筒由铝材制备而成。

其中，传动齿轮组7包括传动轮及从动轮，传动轮连接于驱动电机的输出轴，传动轮与从动轮啮合，传动轴的一端固定在从动轮上。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。