一种采摘臂的制作方法

本实用新型涉及农产品采摘设备技术领域，尤其涉及一种采摘臂。

背景技术：

一些高杆果树的枝干较高，如苹果，柚子，橙子等，导致果农采摘困难。为了提高采摘效率，降低高空作业带来的安全隐患，目前普遍采用采摘机进行采摘。现有的采摘机的采摘臂采用顶部设置剪刀刃，通过剪断果实临近的果梗使果实从支杆上掉落下来进行收果，但该种方式，由于剪断果梗的果实自由落至底面会对果实造成损伤，从而不便于果实的长久保存。

综上所述，如何解决果实采摘时，果实落至地面容易造成果实受损而不易保存的问题，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种采摘臂，以解决果实采摘时，果实落至地面容易造成果实受损而不易保存的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种采摘臂，包括采摘臂体，所述采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，所述第一臂体的顶端设置有第一采摘手，所述第二臂体的顶端设置有第二采摘手，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的手掌相对；

所述第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，所述第一采摘手的末端设置有第一切削刃，所述第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，所述第二采摘手的末端设置有第二切削刃；

当所述第二臂体的底端相对所述第一臂体的底端运动至预设位置时，所述第一半球形腔体与所述第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，所述第一切削刃与所述第二切削刃相抵。

优选地，所述第一采摘手和所述第二采摘手的外轮廓均为半球形，所述第一半球形腔体和所述第二半球形腔体均为半椭球形腔体，且所述第一采摘手和所述第二采摘手的纵剖面均为月牙形。

优选地，所述采摘臂体还包括用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离的驱动机构。

优选地，所述驱动机构包括驱动架和设置在所述驱动架上的驱动组件，所述第一臂体的底端固定在所述驱动架上，所述第二臂体的底端与所述驱动架滑动配合，所述驱动组件用于驱动所述第二臂体的底端向所述第一臂体的底端靠近和远离。

优选地，所述驱动组件包括与所述第二臂体的底端固定连接的齿条、与所述齿条相适配的齿轮和用于驱动所述齿轮的电机。

优选地，所述齿轮为仅在预设弧度内设置有齿牙的不完全齿轮。

优选地，所述第一半球形腔体的内表面和所述第二半球形腔体的内表面均设置有柔性层。

优选地，所述柔性层为柔性橡胶层。

优选地，所述柔性橡胶层采用粘结的方式固定于所述第一半球形腔体的内表面和所述第二半球形腔体的内表面。

相比于背景技术介绍内容，上述采摘臂，包括采摘臂体，采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体和第二臂体，第一臂体的顶端设置有第一采摘手，第二臂体的顶端设置有第二采摘手，且第一采摘手和第二采摘手的手掌相对；第一采摘手的手掌位置设置有第一半球形腔体，第一采摘手的末端设置有第一切削刃，第二采摘手的手掌位置设置有第二半球形腔体，第二采摘手的末端设置有第二切削刃；当第二臂体的底端相对第一臂体的底端运动至预设位置时，第一半球形腔体与第二半球形腔体扣合构成容纳果实的果实腔体，第一切削刃与第二切削刃相抵。上述采摘臂在实际使用过程中，通过第一臂体上的第一采摘手上对应的第一半球形腔体和第二臂体上的第二采摘手上对应的第二半球形腔体扣合在一起，使整个果实位于第一半球形腔体和第二半球形腔体构成的果实腔体内，同时由于第一采摘手的末端设置有第一切削刃，第二采摘手的末端设置有第二切削刃，在第一半球形腔体与第二半球形腔体扣合的同时，第一切削刃与第二切削刃相抵，进而能够将果实上对应的果梗切断，使果实落入果实腔体内，然后将采摘臂收回后从果实腔体中取出果实。整个采摘过程，避免了果实直接落至底面造成果实损伤的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的采摘臂的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的驱动组件的结构示意图。

上图1和图2中，

第一臂体1、第二臂体2、第一采摘手3、第二采摘手4、第一半球形腔体5、第一切削刃6、第二半球形腔体7、第二切削刃8、驱动架9、驱动组件10、齿条11、齿轮12。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种采摘臂，以解决果实采摘时，果实落至地面容易造成果实受损而不易保存的问题。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型提供的技术方案，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种采摘臂，包括采摘臂体，其特征在于，采摘臂体包括相互交叉铰接的第一臂体1和第二臂体2，第一臂体1的顶端设置有第一采摘手3，第二臂体2的顶端设置有第二采摘手4，且第一采摘手3和第二采摘手4的手掌相对；第一采摘手3的手掌位置设置有第一半球形腔体5，第一采摘手3的末端设置有第一切削刃6，第二采摘手4的手掌位置设置有第二半球形腔体7，第二采摘手4的末端设置有第二切削刃8；当第二臂体2的底端相对第一臂体1的底端运动至预设位置时，第一半球形腔体5与第二半球形腔体6扣合构成容纳果实的果实腔体，第一切削刃6与第二切削刃8相抵。

上述采摘臂在实际使用过程中，通过第一臂体上的第一采摘手上对应的第一半球形腔体和第二臂体上的第二采摘手上对应的第二半球形腔体扣合在一起，使整个果实位于第一半球形腔体和第二半球形腔体构成的果实腔体内，同时由于第一采摘手的末端设置有第一切削刃，第二采摘手的末端设置有第二切削刃，在第一半球形腔体与第二半球形腔体扣合的同时，第一切削刃与第二切削刃相抵，进而能够将果实上对应的果梗切断，使果实落入果实腔体内，然后将采摘臂收回后从果实腔体中取出果实。整个采摘过程，避免了果实直接落至底面造成果实损伤的问题。

在一些具体的实施方案中，上述第一采摘手3和第二采摘手4的外轮廓均为半球形，第一半球形腔体5和第二半球形腔体7均为半椭球形腔体，且第一采摘手3和第二采摘手4的纵剖面均为月牙形。当然可以理解的是，上述仅仅是对第一采摘手和第二采摘手的结构形式的举例而已，实际应用过程中，还可以根据实际需求选择对应的其他结构形式，比如菱形的结构等，只要能够实现扣合构成果实的容纳腔即可。

在一些更加具体的实施方案中，上述采摘臂体还包括用于驱动第二臂体2的底端向第一臂体1的底端靠近和远离的驱动机构。通过驱动机构驱动使得采摘臂的自动化程度更高。

该驱动机构的具体结构可以包括驱动架9和设置在驱动架9上的驱动组件10，第一臂体1的底端固定在驱动架9上，第二臂体2的底端与驱动架9滑动配合，驱动组件10用于驱动第二臂体2的底端向第一臂体1的底端靠近和远离。并且上述驱动组件10的具体形式可以包括与第二臂体2的底端固定连接的齿条11、与齿条11相适配的齿轮12和用于驱动齿轮12的电机。通过电机驱动齿轮转动，进而带动齿条水平运动，由于齿条与第二臂体的底端固定，进而使得第二臂体的底端相对驱动架滑动，也即可以实现相对第一臂体的底端靠近和远离的运动。当然可以理解的是，上述齿轮和齿条的运动形式仅仅是本实用新型实施例的优选举例而已，还可以是本领域技术人员常用的其他结构形式，比如第一臂体和第二臂体之间设置有撑开弹簧，第二臂体连接以后拉绳，通过拉动拉绳能够带动第二臂体的底端向第一臂体的底端运动，进而实现第一采摘手和第二采摘手的扣合动作。

此外，为了减少齿轮的生产成本，对应齿轮12可以设计成仅在预设弧度内设置有齿牙的不完全齿轮。实际应用过程中，上述齿轮预设弧度内的齿数与齿轮的模数，可以根据采摘臂的长度以及两采摘臂之间的距离进行设定，采用不完全齿轮，这样可降低加工的难度，从而减少加工成本。

为了进一步保证进入果实容纳腔的果实免受损伤，对应第一半球形腔体和第二半球形腔体内侧表面均设置有柔性层，该柔性层的固定方式可以采用粘结的固定方式，又或是本领域技术人员常用的其他固定方式，比如熔接的方式固定等。另外需要说明的是，该柔性层可以是柔性橡胶层，又或者是本领域技术人员常用的其他柔性材质层，比如海绵体层等。

以上对本实用新型所提供的采摘臂进行了详细介绍。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。