1.一种豆荚采摘机，其包括：
机架(1)；
夹持传送机构，所述夹持传送机构水平安装于所述机架(1)上，沿物料传送方向设置了夹持豆杆根部的夹持部(35)，所述夹持部(35)的端部分别设计了物料入口(351)和物料出口(352)；
脱荚机构，安装于所述机架(1)内并与所述夹持部(35)对应地设置，其包括若干组沿所述传送方向依次设置于所述机架(1)内的脱荚辊，每组所述脱荚辊均包括对称设于所述夹持部(35)所在水平面两侧的一对辊轮；
其特征在于：
所述脱荚辊包括至少一组第一脱荚辊(21)，所述第一脱荚辊(21)的辊轮轴线均垂直于所述传送方向，且所述辊轮靠近所述夹持部(35)设置；
还包括设于所述物料入口(351)处的喂料机构(4)，所述喂料机构(4)将豆杆向第一方向倾斜地输送入所述夹持部内，所述第一方向与所述传送方向在水平面内成第一锐角设置。
2.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述脱荚辊还包括至少一组设于所述第一脱荚辊(21)上游的第二脱荚辊(22)，所述第二脱荚辊(22)的轴线向第二方向倾斜设置，所述第二方向与所述传送方向在水平面内呈第二锐角设置，所述第二方向与所述第一方向向不同侧倾斜。
3.根据权利要求1或2所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述喂料机构(4)包括：传送带(41)，其输出端与所述物料入口(351)连接；以及若干平行间隔设于所述传送带(41)表面的分隔条(42)，所述分隔条(42)与传送带的传送方向成所述第一锐角设置。
4.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述脱荚机构还包括设于相邻的脱荚辊之间的竖直设置的纠偏板(23)，其沿与所述传送方向呈第三锐角的第三方向倾斜设置，所述第三方向与所述第一方向同侧倾斜。
5.根据权利要求4所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述纠偏板(23)的一端连接至位于上游的辊轮上远离夹持机构的端部，所述纠偏板(23)的另一端指向位于下游的辊轮的外周面。
6.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述辊轮包括与驱动装置连接的辊轴，所述辊轴的外周面上间隔布置有若干柔性脱荚条(24)，所述柔性脱荚条(24)沿所述辊轴的轴向延伸。
7.根据权利要求6所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述柔性脱荚条(24)为橡胶条，每个所述辊轴的外周面上均匀布置有4根所述橡胶条。
8.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述夹持传送机构包括安装于所述机架(1)上的对称布置的上夹持链(31)和下夹持链(32)，所述上夹持链(31)与所述下夹持链(32)之间互相咬合形成所述夹持部(35)。
9.根据权利要求8所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述上夹持链(31)和所述下夹持链(32)包括若干依次连接的链板(34)，各所述链板(34)的外表面均设有可互相咬合的多个咬合齿(341)。
10.根据权利要求9所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述上夹持链(31)和所述下夹持链(32)的内侧分别设有支撑夹持链的支撑架(33)；至少一个支撑架(33)上还通过弹性件连接有若干压块(331)，所述压块(331)对所述夹持部(35)施加咬合压力。
11.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述物料出口(352)处还设有排杆装置(5)，其包括与所述物料出口(352)交叉连接的排杆夹持链(51)，和与所述排杆夹持链(51)对应设置的夹持板(52)，所述夹持板(52)与所述排杆夹持链(51)之间夹持有脱荚后的豆秸。
12.根据权利要求11所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，所述夹持板(52)具有延伸至所述物料出口(352)处的弧形引导板(521)；所述弧形引导板(521)引导所述豆秸进入所述排杆装置(5)。
13.根据权利要求1-所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，还包括设于所述脱荚机构下方的分拣机构，其包括：
振动筛(61)，设置于所述脱荚机构的下方，所述振动筛(61)尾部设有间隔锯形条片，用于分离豆荚和落叶；
鼓风机(62)，设于所述机架(1)上，所述鼓风机(62)的出风口朝向所述振动筛(61)的下方，并沿水平方向输出风；
豆荚输送装置(63)，设于所述振动筛(61)下方的机架(1)上，用于向外输送豆荚；
以及杂料输送装置(64)，沿输出风方向设于所述豆荚输送装置(63)下游的机架(1)上，用于向外输送杂料。
14.根据权利要求1所述的一种豆荚采摘机，其特征在于，还包括设置于所述机架(1)下方的自动行走装置，其包括动力装置以及由所述动力装置驱动的履带(7)或车轮。