自主型割草机及其作业方法和作业系统与流程

本发明涉及割草机，特别涉及一自主型割草机及其作业方法和作业系统。

背景技术：

近年来，自主型割草机已经出现，并且自主型割草机能够在脱离使用者的手动操作的前提下在草坪进行割草作业。例如，使用者可以在草坪指定作业区域，自主型割草机能够在该指定作业区域内根据该指定作业区域的特殊场景进行割草作业。然而，现有的自主型割草机仅支持普适性的作业功能，即，自主型割草机会对该指定作业区域的全部区域进行割草作业，除非该指定作业区域内存在不适宜割草的区域，例如，若该指定作业区域内存在湖泊、河流、石块、数目、房屋等障碍物时，自主型割草机能够自动地避开这些障碍物。也就是说，虽然现有的自主型割草机支持识别该指定作业区域内的不适宜割草的区域和避开这些不适宜割草的区域，但是其行为仍然是普适性的，而无法提供个性化的割草服务。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一自主型割草机及其作业方法和作业系统，其中所述作业系统允许一割草机在一草坪进行割草作业，以于所述草坪形成一几何图形，从而提供个性化的割草服务。

本发明的一个目的在于提供一自主型割草机及其作业方法和作业系统，其中所述作业系统能够转换被选择的一虚拟图形为表示一作业路径的一路径数据，以在所述割草机执行所述路径数据包含的指令时，允许所述割草机在所述草坪进行割草作业，和在割草作业完成后，于所述草坪形成所述几何图形。

本发明的一个目的在于提供一自主型割草机及其作业方法和作业系统，其中所述作业系统允许用户在一计算装置选择所述虚拟图形。例如，用户可以通过在所述计算装置绘图的方式选择所述虚拟图形，也可以通过在所述计算装置调用图片的方式选择所述虚拟图形。

本发明的一个目的在于提供一自主型割草机及其作业方法和作业系统，其中所述作业系统分层管理所述草坪的一虚拟图像和被选择的所述虚拟图形，从而允许所述虚拟图像被方便地编辑和管理，以调整所述虚拟图形相对于所述虚拟图像的位置、尺寸。

本发明的一个目的在于提供一自主型割草机及其作业方法和作业系统，其中所述作业系统允许所述割草机和所述计算装置互联，以在表示所述作业路径的所述路径数据被提供后，所述割草机能够接收所述路径数据，和在所述割草机执行所述路径数据。

依本发明的一个方面，本发明提供一割草机的作业方法，其中所述作业方法包括如下步骤：

(a)被允许选择一虚拟图形；

(b)转换所述虚拟图形，以形成表示一作业路径的一路径数据；以及

(c)在一割草机执行所述路径数据包含的指令，以允许所述割草机根据所述作业路径在一草坪进行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪形成对应于所述虚拟图形的一几何图形。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)之前，所述作业方法进一步包括步骤：(d)获取和显示所述草坪的一虚拟图像于一计算装置的显示屏幕，和在所述步骤(a)中，显示所述虚拟图形于所述计算装置的显示屏幕，以在所述步骤(b)中，所述虚拟图形在被转换后形成的所述作业路径对应所述草坪的需要被修剪的部分。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：

检测一被操作轨迹；和

转换所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，检测所述计算装置的显示屏幕的所述被操作轨迹，以转换所述计算装置的显示屏幕的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，检测一书写板或绘图板的所述被操作轨迹，以转换所述书写板或绘图板的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：

检测所述计算装置的显示屏幕的一被操作轨迹；和

转换所述计算装置的显示屏幕的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形，其中所述虚拟图形被显示于所述计算装置的显示屏幕。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：

在所述计算装置编程；和

显示对应于所述编程的所述虚拟图形于所述计算装置的显示屏幕。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：

检测用户的手势；和

转换所述手势，以形成所述虚拟图形。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)进一步包括步骤：

显示被调用的一图片于所述计算装置的显示屏幕；

对所述图片的主体部分进行描边，以获得所述图片的主体部分的外轮廓；以及

转换所述图片的主体部分的外轮廓而形成所述虚拟图形，其中所述图片被删除或隐藏。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一割草机的作业方法，其中所述作业方法包括如下步骤：

(a)显示被获取的一草坪的一虚拟图像于一计算装置的显示屏幕；

(b)选择并显示一虚拟图形于所述计算装置的显示屏幕；

(c)在所述计算装置转换所述虚拟图形，以形成表示一作业路径的一路径数据；以及

(d)在一割草机执行所述路径数据包含的指令，以在所述草坪执行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪形成对应于所述虚拟图形的一几何图形。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，分层管理所述虚拟图像和所述虚拟图形。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，在检测到所述虚拟图像被获取时，创建一第一图层以供保存所述虚拟图像于所述第一图层；和在所述步骤(b)中，在检测到所述虚拟图形被选择时，创建一第二图层以供保存所述虚拟图像于所述第二图层。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)进一步包括步骤：

检测所述计算装置的显示屏幕的一被操作轨迹；和

转换所述计算装置的显示屏幕的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形，其中所述虚拟图形被显示于所述计算装置的显示屏幕。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)进一步包括步骤：

显示被调用的一图片于所述计算装置的显示屏幕；

对所述图片的主体部分进行描边，以获得所述图片的主体部分的外轮廓；以及

转换所述图片的主体部分的外轮廓而形成所述虚拟图形，其中所述图片被删除或隐藏。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一割草机的作业系统，其包括一割草机，其中所述割草机进一步包括：

一割草机主体，其中所述割草机主体包括一机架和分别被设置于所述机架的一驱动机构、一行走机构以及一割草机构，其中所述行走机构和所述割草机构分别被可驱动地连接于所述驱动机构；和

一处理器，其中所述处理器被设置于所述割草机主体，其中所述处理器被配置为：

接收基于一虚拟图形的表示一作业路径的一路径数据；和

执行所述路径数据包含的指令，以控制所述行走机构根据所述作业路径

在所述草坪行走和控制所述割草机构在所述草坪执行割草作业，从而在割草

作业完成后，于所述草坪形成对应于所述虚拟图形的一几何图形。

根据本发明的一个实施例，所述处理器被配置为：

被允许选择所述虚拟图形；和

转换所述虚拟图形，以形成表示所述作业路径的所述路径数据。

根据本发明的一个实施例，在所述处理器被配置为被允许选择所述虚拟图形的步骤中，进一步包括：

检测一被操作轨迹；和

转换所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形。

附图说明

图1a示出了依本发明的一较佳实施例的一割草机的立体示意图。

图1b示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的分解示意图。

图2示出了依本发明的一较佳实施例的一作业系统的立体示意图。

图3示出了依本发明的上述较佳实施例的所述作业系统的框图示意图。

图4示出了依本发明的一较佳实施例的一割草机的作业流程之一的示意图。

图5示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之二的示意图。

图6a和图6b分别示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之三的示意图。

图7示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之四的示意图。

图8示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之五的示意图。

图9a和图9b分别示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之六的示意图。

图10示出了依本发明的另一较佳实施例的一割草机的作业流程之一的示意图。

图11示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之二的示意图。

图12示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之三的示意图。

图13示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之四的示意图。

图14a和图14b分别示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的作业流程之六的示意图。

图15示出了依本发明的一较佳实施例的一作业方法的流程示意图。

图16示出了依本发明的另一较佳实施例的一割草机的立体示意图。

图17示出了依本发明的上述较佳实施例的所述割草机的分解示意图。

图18示出了依本发明的另一较佳实施例的一割草机的立体示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考本发明的说明书附图之附图2和图3，依本发明的一较佳实施例的一作业系统在接下来的描述中被揭露和被阐述，其中所述作业系统包括一割草机100和一计算装置200，其中所述割草机100和所述计算装置200互联，以控制所述割草机100在一草坪300提供个性化的割草服务。例如，所述割草机100在所述草坪300执行完割草作业后能够形成一几何图形400于所述草坪300，从而在所述草坪300提供个性化的割草服务。另外，被可通信地连接的所述割草机100和所述计算装置200形成一自主型割草机，其能够自主地对所述草坪300进行修剪，以提供割草服务。

所述割草机100和所述计算装置200的互联方式在本发明的所述作业系统中不受限制。例如，在本发明的所述作业系统的一个较佳示例中，所述割草机100和所述计算装置200通过网络互联，互联所述割草机100和所述计算装置200的网络可以是但不限于互联网、蓝牙、wi-fi等任何能够提供在所述割草机100和所述计算装置200之间实现数据传输的网络，参考附图2。可选地，在本发明的所述作业系统的另一个较佳示例中，所述割草机100和所述计算装置200通过物理结合互联，例如安装所述计算装置200于所述割草机100能够互联所述割草机100和所述计算装置200，以实现数据在所述割草机100和所述计算装置200之间的传输。可选地，在本发明的所述作业系统的另一个较佳示例中，所述割草机100和所述计算装置200是一体式设备。

值得注意的是，在本发明的附图中，虽然以所述割草机100和所述计算装置200通过网络互联为例，但是其目的是为了阐述本发明的所述作业系统的内容和特征，其并不应被视为对本发明的所述作业系统的内容和范围的限制。

继续参考本发明的说明书附图之附图1a至图3，在本发明的所述作业系统的这个较佳示例中，所述割草机100包括一割草机主体101、一处理器102、一存储器103、一定位设备104以及一通信设备105，其中所述处理器102、所述存储器103、所述定位设备104和所述通信设备105分别被设置于所述割草机主体101，并且所述割草机主体101、所述存储器103、所述定位设备104和所述通信设备105分别被连接于所述处理器102。

具体地说，参考附图1a，所述割草机主体101提供割草功能，例如，所述割草机主体101包括一机架1011、被设置于所述机架1011的一驱动机构1012、一行走机构1013以及一割草机构1014，其中所述行走机构1013和所述割草机构1014分别被可驱动地连接于所述驱动机构1012，和所述驱动机构1012被可控制地连接于所述处理器102，以藉由所述处理器102控制所述驱动机构1012驱动所述行走机构1013和所述割草机构1014的状态。当所述处理器102控制所述驱动机构1012驱动所述行走机构1013和所述割草机构1014时，所述行走机构1013能够执行行走作业，和所述割草机构1014能够执行割草作业，以修剪所述草坪300。需要说明的是，所述驱动机构1012的类型可以是但不限于电动驱动机构、燃油驱动机构、油电混动驱动机构。

所述割草机100的所述处理器102可以是任何常规处理器，例如商用cpu，或者专用处理设备，例如asic等其他基于硬件的处理器。

所述割草机100的所述存储器103可以是任何能够提供数据存储能力的设备，例如硬盘驱动器、存储卡、rom、ram、dvd或者其他类型的光盘等存储设备。所述割草机100的所述处理器102能够访问和读取被存储在所述存储器103内的数据，以允许所述处理器102执行该数据包含的指令。

所述割草机100的所述定位设备104可以是匹配gps、北斗等定位系统的定位设备，以通过提供定位数据的方式标定所述割草机100的当前位置。所述割草机100的所述处理器102能够从所述定位设备104获取定位数据，以确定所述割草机100的当前位置。

所述割草机100的所述通信设备105可以是网卡、蓝牙、wi-fi等通信设备，以供实现所述割草机100和其他设备的通信，其中所述割草机100的所述处理器102能够从所述割草机100的所述通信设备105获取数据，以供执行该数据包含的指令。

优选地，所述割草机主体101的所述割草机构1014被可升降地设置于所述机架1011，从而允许所述割草机构1014与地面的高度之间的间距被调整，通过这样的方式，于所述草坪1300执行完割草作业后形成的所述几何图形400的不同区域可以具有高度落差，以进一步增强所述几何图形400的装饰性。

相应地，继续参考附图3，所述计算装置200包括一计算主体201、一处理器202、一存储器203、一显示屏幕204以及一通信设备205，其中所述处理器102、所述存储器203、所述显示屏幕204和所述通信设备205分别被设置于所述计算主体201，并且所述存储器203、所述显示屏幕204和所述通信设备205分别被连接于所述处理器202。

相应地，所述计算装置200的所述处理器202、所述存储器203和所述通信设备205的类型在本发明的所述作业系统中不受限制。所述计算装置200的所述显示屏幕204可以仅提供显示功能，也可以提供显示和书写功能。在接下来的描述中，以所述计算装置200的所述显示屏幕204为触摸屏而提供显示和书写功能为例，来继续阐述本发明的所述作业系统的内容和特征，但其并不应被视为对本发明的所述作业系统的内容和范围的限制。

值得一提的是，所述计算装置200的类型在本发明的所述作业系统中不受限制，例如所述计算装置200可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理、专门的遥控器等。

附图4和图5分别示出了获取所述草坪300的一虚拟图像301和显示所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204的实施例。在本发明的所述作业系统的这个较佳示例中，通过扫描所述草坪300的方式可以获得所述草坪300的所述虚拟图像301，以在后续显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

例如，可以通过但不限于所述计算装置200的一扫描设备206获取所述草坪300的所述虚拟图像301。例如，所述扫描设备206可以是拍摄设备，从而通过拍摄所述草坪300的方式可以获取所述草坪300的所述虚拟图像301。再例如，所述扫描设备206可以包括拍摄设备，从而通过拍摄所述草坪300的方式可以获取所述草坪300的所述虚拟图像301。由于所述计算装置200的所述扫描设备206的特性和选择的拍摄角度的限制，在所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301后，所述虚拟图像301存在透视(所述虚拟图像301具有近大远小的特性，即，所述草坪300的越是靠近所述计算装置200的所述扫描设备206的位置对应的所述虚拟图像301的尺寸越大，相反，所述草坪300的越是远离所述计算装置200的所述扫描设备206的位置对应的所述虚拟图像301的尺寸越小)现象，因此，为了保证后续形成于所述草坪300的所述几何图形400的效果，需要显示在所述计算装置200的所述显示屏幕204的所述虚拟图像301是规整化(所述虚拟图像301无透视现象，即，所述草坪300的各个位置与所述虚拟图像301的各个位置的比例一致)图像，如图5示出的效果。

值得一提的是，规整所述草坪300的所述虚拟图像301而形成规整化图像的方式在本发明的所述作业系统中不受限制，例如，在所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301后，根据所述草坪300的各个位置的实际尺寸与所述虚拟图像301的显示尺寸之间的比例关系来规整所述虚拟图像301。或者，在所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301后，根据所述计算装置200的所述扫描设备206的参数和选择的拍摄位置来规整所述虚拟图像301。

所述草坪300的所述虚拟图像301的图像数据能够被存储在所述计算装置200的所述存储器203，并且在后续，所述计算装置200的所述处理器202能够访问和读取被存储在所述计算装置200的所述存储器203的图像数据，以能够显示所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

附图6a和图6b示出了用户选择一虚拟图形500的实施例。例如，用户可以徒手或者使用工具(例如但不限于书写笔)在所述计算装置200的所述显示屏幕204绘制所述虚拟图形500，其中所述虚拟图形500可以被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。也就是说，所述作业系统可以检测所述计算装置200的所述显示屏幕204的被操作轨迹，和转换所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形500。

可选地，在本发明的所述作业系统的另一些较佳示例中，用户可以通过被连接于所述计算装置200的书写板或绘图板绘制所述虚拟图形500，并且所述虚拟图形500能够被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。也就是说，所述作业系统可以检测所述书写板或绘图板的被操作轨迹，和转换所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形500。

可选地，在本发明的所述作业系统的另一些较佳示例中，用户可通过实体按键(例如被配置于所述计算装置200的实体按键)在所述计算装置200绘制所述虚拟图形500，并且所述虚拟图形500能够被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

可选地，在本发明的所述作业系统的另一些较佳示例中，用户可以通过在所述计算装置200或者另外的电子设备编程的方式绘制所述虚拟图形500，并且所述虚拟图形500能够被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

可选地，在本发明的所述作业系统的另一些较佳示例中，所述作业系统可以通过但不限于所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄用户的手势，以在将用户的所述手势转换为所述虚拟图形500后显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。例如，当用户在对应于所述计算装置200的所述扫描设备206做出所述手势时，所述计算装置200的所述扫描设备206能够通过拍摄照片或者视频的方式记录所述手势的轨迹，从而转换所述手势为所述虚拟图形500，并在后续能够被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

具体地说，在附图6a和图6b示出的较佳示例中，用户选择的所述虚拟图形500可以是“心形”，但是，本领域技术人员应当理解，附图6a和图6b以及接下来的附图中示出的所述虚拟图形500为“心形”仅为示例，以用于说明本发明的所述作业系统的内容和特征，但是所述虚拟图形500的形状并不构成对本发明的所述作业系统的内容和范围的限制。也就是说，所述作业系统允许用户选择任何形状的所述虚拟图形500。

参考附图7，在用户绘制“心形”的所述虚拟图形500后，所述作业系统能够自动地优化所述虚拟图形500，例如，所述作业系统通过自动地优化所述虚拟图形500的方式能够使“心形”的所述虚拟图形500的弧线更圆滑，从而增强所述虚拟图形500的美感。

优选地，所述作业系统提供多种优化模式供用户选择，并且在用户选择优化模式后根据被选择的优化模式优化所述虚拟图形500。例如，若用户选择所述作业系统提供的圆弧化模式，则所述作业系统能够自动地对“心形”的所述虚拟图形500进行圆弧化处理，以使“心形”的所述虚拟图形500的弧形更圆滑；若用户选择所述作业系统提供的像素化模式，则所述作业系统能够自动地“心形”的所述虚拟图像500进行像素化处理，以使“心形”的所述虚拟图形500看起来由多个方格形像素构成。

优选地，所述作业系统分层管理所述虚拟图像301和所述虚拟图形500，从而即便所述虚拟图像301和所述虚拟图形500同时显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204，所述作业系统也可以允许用户单独地编辑所述虚拟图像301或者单独地编辑所述虚拟图形500。

具体地说，参考附图3，所述作业系统包括一图层管理单元10和被连接于所述图层管理单元10的一图像管理单元20，其中所述图层管理单元10管理图层，所述图像管理单元20管理所述虚拟图像301和/或所述虚拟图形500。更具体地说，在所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301时，所述图层管理单元10创建一第一图层，以在所述草坪300的所述虚拟图像301被获取后，所述草坪300的所述虚拟图像301能够被保存在所述第一图层。在用户选择所述虚拟图形500时，所述图层管理单元10创建一第二涂层，以在所述虚拟图形500被选择后，所述虚拟图形500能够被保存在所述第二图层。在后续，用户可以选择所述第一图层，以对被保存在所述第一图层的所述草坪300的所述虚拟图像301进行编辑和重新保存，相应地，用户可以选择所述第二图层，以对被保存在所述第二图层的所述草坪300的所述虚拟图形500进行编辑和重新保存。

优选地，继续参考附图3，所述作业系统进一步包括一检测单元30，所述检测单元30被连接于所述图层管理单元10，其中所述图层管理单元10根据所述检测单元30的检测结果新建图层。例如，当所述检测单元30检测到所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301时，所述图层管理单元10创建所述第一图层，以供保存所述虚拟图像301于所述第一图层，当所述检测单元30检测到用户选择所述虚拟图形500时，所述图层管理单元10创建所述第二图层，以供保存所述虚拟图形500于所述第二图层。在所述作业系统的一个典型的示例中，当所述检测单元30检测到用户徒手在所述计算装置200的所述显示屏幕204绘制图形时，所述图层管理单元10新建所述第二图层。

可以理解的是，所述第一图层和所述第二图层的图层数据以及所述虚拟图形500的图形数据均能够被存储在所述计算装置200的所述存储器203，并且在后续，所述计算装置200的所述处理器202能够访问和读取被存储在所述计算装置200的所述存储器203的图层数据和图形数据，以能够显示所述虚拟图形500于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

参考附图8，所述作业系统允许所述虚拟图形500被编辑。例如，用户可以调整所述虚拟图形500的相对于所述草坪300的所述虚拟图像301的尺寸和位置。可以理解的是，所述作业系统提供分层管理所述虚拟图像301和所述虚拟图形500的方式为编辑所述虚拟图形500提供了便利。

在所述虚拟图形500被编辑后，所述计算装置200的所述处理器202可以将所述虚拟图形500转换为表示一作业路径的一路径数据，其中所述路径数据能够直接通过所述计算装置200的所述通信设备205发送，或者所述路径数据能够首先被存储在所述计算装置200的所述存储器203，其次再通过所述计算装置200的所述通信设备205发送。

所述割草机100和所述计算装置200能够互联，以允许所述割草机100的所述通信设备105和所述计算装置200的所述通信设备205被相互可通信地连接，从而所述割草机100的所述通信设备105能够接收所述路径数据。所述割草机100在接收所述路径数据后，所述路径数据能够首先被存储在所述割草机100的所述存储器103，其次再被所述割草机100的所述处理器102执行所述路径数据包含的指令；或者所述割草机100在接收所述路径数据后，所述割草机100的所述处理器102能够直接执行所述路径数据包含的指令。在所述割草机100的所述处理器102执行所述路径数据包含的指令时，所述割草机100根据所述作业路径在所述草坪300进行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪300形成对应于所述虚拟图形500的所述几何图形400，参考附图9a和图9b。

值得一提的是，在所述割草机100的所述处理器102执行所述路径数据包含的指令后，所述割草机100的所述定位设备104可以确定所述割草机100的当前位置，若所述割草机100的当前位置不是用户期待的形成所述几何图形400的位置，则所述割草机100需要首先移动到用户期待的形成所述几何图形400的位置，其次再执行割草作业。可以理解的是，在所述割草机100的所述割草机主体101进行割草作业的过程中，所述定位设备104实时地提供所述割草机100的当前位置，以通过控制所述割草机100的姿态(例如行走方向)的方式使所述割草机100按照对应于所述作业路径的路径行走，从而在割草作业完成后，于所述草坪300形成对应于所述虚拟图形500的所述几何图形400。

附图10至图14b示出了所述作业系统的另一个较佳实施例。在所述草坪300的所述虚拟图像301被显示于所述计算装置200的所述显示屏幕204后，所述作业系统允许用户调用一图片600和显示所述图片600于所述计算装置200的所述显示屏幕204，参考附图10。所述图片600可以是照片，其可以被存储在所述计算装置200的所述存储器203，以允许所述计算装置200的所述处理器202在访问所述存储器203且从所述存储器203中读取所述图片600的数据后，显示所述图片600于所述计算装置200的所述显示屏幕204。可选地，所述图片600被存储在云端，以在所述计算装置200的所述通信设备205与云端互联后，从云端下载所述图片600和显示所述图片600于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

在所述作业系统的这个较佳示例中，所述作业系统分层管理所述虚拟图像301和所述图片600，以允许所述虚拟图像301和所述图片600能够分别被进行编辑和修改。

附图11和图12分别示出了所述图片600被编辑而形成所述虚拟图形500的过程。具体地说，在所述图片600被调用后，所述作业系统能够自动地识别所述图片600的主体部分(例如人物)的外轮廓，和在对所述图片600的主体部分的外轮廓进行描边后删除多余的部分而形成所述虚拟图形500。也就是说，所述虚拟图形500对应于所述图片600的主体部分的外轮廓。

参考附图13，所述作业系统允许所述虚拟图形500被编辑。例如，用户可以调整所述虚拟图形500的相对于所述草坪300的所述虚拟图像301的尺寸和位置。可以理解的是，所述作业系统提供分层管理所述虚拟图像301和所述虚拟图形500的方式为编辑所述虚拟图形500提供了便利。

可选地，在本发明的所述作业系统的另外的较佳示例中，所述作业系统允许首先编辑所述图片600，例如编辑所述图片600相对于所述草坪300的所述虚拟图像301的尺寸和位置，其次转换所述图片600而形成所述虚拟图形500。

在所述虚拟图形500被编辑后，所述计算装置200的所述处理器202可以将所述虚拟图形500转换为表示所述作业路径的所述路径数据，其中所述路径数据能够直接通过所述计算装置200的所述通信设备205发送，或者所述路径数据能够首先被存储在所述计算装置200的所述存储器203，其次再通过所述计算装置200的所述通信设备205发送。

所述割草机100和所述计算装置200能够互联，以允许所述割草机100的所述通信设备105和所述计算装置200的所述通信设备205被相互可通信地连接，从而所述割草机100的所述通信设备105能够接收所述路径数据。所述割草机100在接收所述路径数据后，所述路径数据能够首先被存储在所述割草机100的所述存储器103，其次再被所述割草机100的所述处理器102执行所述路径数据包含的指令；或者所述割草机100在接收所述路径数据后，所述割草机100的所述处理器102能够直接执行所述路径数据包含的指令。在所述割草机100的所述处理器102执行所述路径数据包含的指令时，所述割草机100根据所述作业路径在所述草坪300进行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪300形成对应于所述虚拟图形500的所述几何图形400，参考附图14a和图14b。

依本发明的另一个方面，本发明的所述割草机100的一作业方法1500在附图15被示出。

在步骤1501，获取所述草坪300的所述虚拟图像301。获取所述草坪300的所述虚拟图像301的方式可以如上述描述的通过所述计算装置200的所述扫描设备206拍摄的方式。可选地，在通过另外扫描设备拍摄所述草坪300的所述虚拟图像301后，允许所述计算装置200从该扫描设备接收所述草坪300的所述虚拟图像301的方式也可以获取所述草坪300的所述虚拟图像301。

在步骤1502，显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。在所述作业方法的一个较佳示例中，在获取所述草坪300的所述虚拟图像301后，立刻显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。在所述作业方法的另一个较佳示例中，在获取所述草坪300的所述虚拟图像301后，存储对应于所述虚拟图像301的图像数据于所述计算装置200的所述存储器203，然后，所述计算装置200的所述处理器202能够访问所述存储器203，和从所述存储器203读取图像数据以显示对应于图像数据的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

在步骤1503，规整所述草坪300的所述虚拟图像301。通过规整所述草坪300的所述虚拟图像301的方式能够消除所述虚拟图像301的透视效果，以在后续能够得到期望的草坪修剪效果。

可选地，所述步骤1503也可以在步骤1502之前，从而在获取所述草坪300的所述虚拟图像301后，通过修改对应于所述虚拟图像301的图像数据的方式能够规整所述虚拟图像301，然后再显示规整后的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

在步骤1504，被允许选择所述虚拟图形500，和显示所述虚拟图形500于所述计算装置200的所述显示屏幕204。

在所述作业方法的一个较佳示例中，所述作业方法允许用户通过绘制图形的方式选择所述虚拟图形500。具体地说，在所述被允许选择所述虚拟图形500的步骤中，进一步包括步骤：

显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204；和

接收用户在所述计算装置200的所述显示屏幕204的操作轨迹，以藉由所述操作轨迹形成所述虚拟图形500。

在所述作业方法的另一个较佳示例中，所述作业方法允许用户通过调用所述图片600的方式选择所述虚拟图形500。具体地说，在所述被允许选择所述虚拟图形500的步骤中，进一步包括步骤：

显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204；和

在对被调用的所述图片600的主体部分的边缘进行描边后，删除所述图片600，以藉由所述描边形成所述虚拟图形500。

在步骤1505，转换所述虚拟图形500，以形成表示所述作业路径的所述作业数据。可以理解的是，一旦转换所述虚拟图形500而形成表示所述作业路径的所述作业数据，则所述草坪300的被修剪的起始位置和路径被确认。

在步骤1506，在所述割草机100执行所述作业数据包含的指令，以允许所述割草机100在所述草坪300进行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪300形成所述几何图形500。

换言之，本发明进一步提供所述割草机100的所述作业方法，其中所述作业方法包括如下步骤：

(a)被允许选择所述虚拟图形500；

(b)转换所述虚拟图形500，以形成表示所述作业路径的所述路径数据；以及

(c)在所述割草机100执行所述路径数据包含的指令，以允许所述割草机100根据所述作业路径在所述草坪300进行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪300形成对应于所述虚拟图形500的所述几何图形400。

在本发明的所述作业方法的一个实施例中，在所述步骤(a)之前，所述作业方法进一步包括步骤：(d)获取和显示所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204，和在所述步骤(a)中，显示所述虚拟图形500于所述计算装置200的所述显示屏幕204，以在所述步骤(b)中，所述虚拟图形500在被转换后形成的所述作业路径对应所述草坪300的需要被修剪的部分。

具体地说，所述步骤(a)进一步包括步骤：检测一被操作轨迹；和转换所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形500。例如，在所述作业方法的一个较佳示例中，检测所述计算装置200的所述显示屏幕204的所述被操作轨迹，以转换所述计算装置200的所述显示屏幕204的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形500。可选地，在所述作业方法的另一个较佳示例中，检测所述书写板或绘图板的所述被操作轨迹，以转换所述书写板或绘图板的所述被操作轨迹而形成所述虚拟图形500。

本发明进一步提供所述割草机100的所述作业方法，其中所述作业方法包括如下步骤：

(a)显示被获取的所述草坪300的所述虚拟图像301于所述计算装置200的所述显示屏幕204；

(b)选择并显示所述虚拟图形500于所述计算装置200的所述显示屏幕204；

(c)在所述计算装置200转换所述虚拟图形500，以形成表示所述作业路径的所述路径数据；以及

(d)在所述割草机100执行所述路径数据包含的指令，以在所述草坪300执行割草作业，其中在割草作业完成后，于所述草坪300形成对应于所述虚拟图形500的所述几何图形400。

进一步地，在上述方法中，分层管理所述虚拟图像301和所述虚拟图形500。具体地说，在所述步骤(a)中，在检测到所述虚拟图像301被获取时，创建所述第一图层以供保存所述虚拟图像301于所述第一图层；和在所述步骤(b)中，在检测到所述虚拟图形500被选择时，创建所述第二图层以供保存所述虚拟图像于所述第二图层。

附图16和图17示出了所述自主型割草机的一个变形实施方式，与附图1a和图1b示出的所述割草机100不同的是，在附图16和图17示出的所述自主型割草机的这个较佳示例中，所述计算装置200被安装于所述割草机100的所述割草机主体101，并且在所述计算装置200被安装于所述割草机100的所述割草机主体101后，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105互联。例如，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105均被实施为相互匹配的端口，其中在所述计算装置200被安装于所述割草机100的所述割草机主体101后，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105能够被连接而互联。

可选地，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105可以是近场通信端口，从而在所述计算装置200被安装于所述割草机100后，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105能够被连接而互联。

可选地，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105可以是插接通信端口，例如但不限于usb端口，从而在所述计算装置200被安装于所述割草机100后，所述计算装置200的所述通信设备205和所述割草机100的所述通信设备105能够相互插接而互联。

继续参考附图16和图17，在所述自主型割草机的这个较佳示例中，所述割草机主体101具有一安装槽1010，其中所述计算装置200被可拆卸地安装于所述割草机主体101的所述安装槽1010。优选地，所述割草机主体101的所述安装槽1010的尺寸与形状与所述计算装置200的尺寸与形状相互匹配，从而在安装所述计算装置200于所述割草机主体101的所述安装槽1010后且在所述割草机100执行割草作业的过程中，所述计算装置200不会从所述割草机100上脱离。

更进一步地，所述割草机100包括一磁吸元件106，其中所述磁吸元件106被设置于所述割草机主体101，以通过吸附所述计算装置200的方式安装所述计算装置200于所述割草机主体101。优选地，所述磁吸元件106位于所述割草机主体101的所述安装槽1010，从而在所述计算装置200被安装于所述割草机主体101的所述安装槽1010时，所述磁吸元件106吸附所述计算装置200，以保证所述计算装置200和所述割草机100之间的装配关系的可靠性。

可选地，在本发明的所述自主型割草机的另外一个较佳示例中，所述割草机100和所述计算装置200是一体式设备。也就是说，所述割草机100和所述计算装置200可以共用所述处理器102(202)、所述存储器103(203)、所述通信设备105(205)等，参考附图18。换言之，在附图18示出的所述自主型割草机的这个具体示例中，所述割草机100包括所述割草机主体101和被设置于所述割草机主体101的所述处理器102、所述存储器103、所述定位设备104、所述通信设备105和所述显示屏幕204，其中所述割草机主体101、所述存储器103、所述定位设备104、所述通信设备105和所述显示屏幕204分别被连接于所述处理器102。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。