本发明涉及植保无人机技术领域，尤其涉及一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机及其工作方法。
背景技术：
随着无人机技术的的发展，越来越多的将无人机用于农业领域，如利用无人机进行喷洒农药。利用植保无人机喷洒农药其效率远高于人工喷洒农药，未来农药喷洒植保无人机用于农业领域将会更加普遍。农药喷洒植保无人机通常包括导航飞控、飞行平台以及喷洒机构等三大部分构成，通过地面遥控来实现喷洒作业。
现有的农药喷洒植保无人机都是在地面将农药与水按一定比例全部配好，然后进行喷洒作业，但是该农药喷洒植保无人机使用固体药剂或可湿性粉剂时，随着时间的推移农药的沉淀越来越多，导致农药利用率低，而且容易堵塞喷头，虽然目前有设置搅拌装置或挂刷装置减少沉淀，沉淀出的农药不能很好的重新溶入水中，防止沉淀的效果仍然有限。
技术实现要素：
本发明目的就是为了弥补现有技术存在的缺陷，提供一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机及其工作方法，解决现有的农药喷洒植保无人机在地面将农药与水全部配好，存在的农药沉淀多，导致农药利用率低，而且容易堵塞喷头的问题。
本发明技术方案如下：一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机，包括无人机机体和位于所述无人机机体下方的喷药箱，所述喷药箱可拆卸的连接安装在所述无人机机体的底部，其特征在于：所述喷药箱内设置有储水室、储药室、配药室、搅拌电机、喷药泵、蓄电池和电控单元，所述配药室设置在所述储水室和储药室的下方，所述储水室的底部通过第一管道与所述配药室的顶部连通，所述储药室的底部通过第二管道与所述配药室的顶部连通，所述第一管道上设置有第一电控阀，所述第二管道上设置有第二电控阀，所述配药室内设置有搅拌件、第一液位传感器和位于所述第一液位传感器下方的第二液位传感器，所述搅拌件的搅拌轴与所述搅拌电机的动力轴连接，所述喷药箱下方设置有喷药装置，所述喷药装置连接设置在所述喷药箱的底部，所述配药室的底部通过第三管道与所述喷药装置连通，所述喷药泵设置在所述第三管道上，所述蓄电池和电控单元均与所述搅拌电机、喷药泵、第一电控阀、第二电控阀、第一液位传感器和第二液位传感器电连接。
进一步，所述喷药箱的上部设置有安装架，所述喷药箱通过所述安装架可拆卸的连接安装在所述无人机机体的底部。
进一步，所述喷药装置的顶部设置有连接架，所述喷药装置通过所述连接架连接设置在所述喷药箱的底部。
进一步，所述第一电控阀和第二电控阀均为电磁阀。
进一步，所述喷药泵采用叶轮式泵。
进一步，所述第一液位传感器和第二液位传感器均为接触式液位传感器。
一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机的工作方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）在地面上，通过所述电控单元控制所述第一电控阀和第二电控阀关闭，向所述储水室加满水，向所述储药室加入充足的农药，将所述喷药箱安装到所述无人机机体；（2）通过所述电控单元控制所述第一电控阀和第二电控阀打开，所述第二电控阀打开一定时间使所述储药室向所述配药室加入第一剂量的农药后关闭，所述第一液位传感器检测到所述配药室的液位到达第一液位时关闭所述第一电控阀，通过所述电控单元控制所述搅拌电机转动一定时间后停止；（3）遥控所述无人机飞行，通过所述电控单元控制所述喷药泵进行喷洒农药作业；（4）当所述第二液位传感器检测到所述配药室的液位到达位于所述第一液位下方的第二液位时，通过所述电控单元控制所述第一电控阀和第二电控阀打开，所述第二电控阀打开一定时间使所述储药室向所述配药室加入第二剂量的农药后关闭，所述第一液位传感器检测到所述配药室的液位到达第一液位时关闭所述第一电控阀，通过所述电控单元控制所述搅拌电机转动一定时间后停止；（5）循环所述步骤（4）直至完成喷洒农药作业。
本发明的有益效果在于：通过在地面预配少量的农药溶液进行喷洒作业，然后飞行作业时当检测到农药溶液较少时，再同步配制农药溶液，通过这种在线配制农药的方式，能够保证作业过程中总是仅存在少量的农药溶液，而且配制的农药溶液不断被喷洒出去，留存的时间减少，从而减少了农药的沉淀，导致农药利用率高，喷头不容易被堵塞。
附图说明
图1为本发明的减少沉淀的农药喷洒植保无人机的结构示意图。
图2为本发明的喷药箱的结构示意图。
其中；1-无人机机体；2-喷药箱；3-储水室；4-储药室；5-配药室；6-搅拌电机；7-喷药泵；8-蓄电池；9-电控单元；10-第一管道；11-第二管道；12-第一电控阀；13-第二电控阀；14-搅拌件；15-第一液位传感器；16-第二液位传感器；17-喷药装置；18-第三管道；19-安装架；20-连接架。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作出简要说明。
如图1-2所示，一种减少沉淀的农药喷洒植保无人机，包括无人机机体1和位于所述无人机机体下方的喷药箱2，所述喷药箱2可拆卸的连接安装在所述无人机机体1的底部，优选的，所述喷药箱2的上部设置有安装架19，所述喷药箱2通过所述安装架19可拆卸的连接安装在所述无人机机体1的底部。所述喷药箱2内设置有储水室3、储药室4、配药室5、搅拌电机6、喷药泵7、蓄电池8和电控单元9，优选的，所述喷药泵7采用叶轮式泵。所述配药室5设置在所述储水室3和储药室4的下方，所述储水室3的底部通过第一管道10与所述配药室5的顶部连通，所述储药室4的底部通过第二管道11与所述配药室5的顶部连通，所述第一管道10上设置有第一电控阀12，所述第二管道11上设置有第二电控阀13，优选的，所述第一电控阀12和第二电控阀13均为电磁阀。所述配药室5内设置有搅拌件14、第一液位传感器15和位于所述第一液位传感器15下方的第二液位传感器16，所述搅拌件14的搅拌轴与所述搅拌电机6的动力轴连接，所述第一液位传感器15和第二液位传感器16均为接触式液位传感器。所述喷药箱2下方设置有喷药装置17，所述喷药装置17连接设置在所述喷药箱2的底部，所述喷药装置的顶部设置有连接架，所述喷药装置通过所述连接架连接设置在所述喷药箱的底部，所述配药室5的底部通过第三管道18与所述喷药装置17连通，所述喷药泵7设置在所述第三管道18上，所述蓄电池8和电控单元9均与所述搅拌电机6、喷药泵7、第一电控阀12、第二电控阀13、第一液位传感器15和第二液位传感器16电连接，所述蓄电池8用于为所述搅拌电机6、喷药泵7、第一电控阀12、第二电控阀13、第一液位传感器15和第二液位传感器16提供电源，所述电控单元9用于控制所述搅拌电机6、喷药泵7工作，所述电控单元9用于控制所述第一电控阀12、第二电控阀13开关，所述电控单元9用于接收所述第一液位传感器15和第二液位传感器16的液位信号。
上述减少沉淀的农药喷洒植保无人机的工作方法，包括如下步骤：（1）在地面上，通过所述电控单元9控制所述第一电控阀12和第二电控阀13关闭，向所述储水室3加满水，向所述储药室4加入充足的农药，将所述喷药箱2安装到所述无人机机体1；（2）通过所述电控单元9控制所述第一电控阀12和第二电控阀13打开，所述第二电控阀13打开一定时间使所述储药室4向所述配药室5加入第一剂量的农药后关闭，所述第一液位传感器15检测到所述配药室5的液位到达第一液位时关闭所述第一电控阀12，通过所述电控单元9控制所述搅拌电机6转动一定时间后停止；（3）遥控所述无人机飞行，通过所述电控单元9控制所述喷药泵7进行喷洒农药作业；（4）当所述第二液位传感器16检测到所述配药室5的液位到达位于所述第一液位下方的第二液位时，通过所述电控单元9控制所述第一电控阀12和第二电控阀13打开，所述第二电控阀13打开一定时间使所述储药室4向所述配药室5加入第二剂量的农药后关闭，所述第一液位传感器15检测到所述配药室5的液位到达第一液位时关闭所述第一电控阀12，通过所述电控单元9控制所述搅拌电机6转动一定时间后停止；（5）循环所述步骤（4）直至完成喷洒农药作业。
本发明的无人机通过在地面预配少量的农药溶液进行喷洒作业，然后飞行作业时当检测到农药溶液较少时，再同步配制农药溶液，通过这种在线配制农药的方式，能够保证作业过程中总是仅存在少量的农药溶液，而且配制的农药溶液不断被喷洒出去，留存的时间减少，从而减少了农药的沉淀，导致农药利用率高，喷头不容易被堵塞。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本发明可以有各种更改和变化。凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。