一种采摘设备的制作方法

本申请实施例涉及的是采摘技术领域，具体而言，涉及一种采摘设备。

背景技术：

水果是人们日常生活中重要的食物之一，每年的水果产量十分巨大。然而水果的采摘也费时费力。

现有技术中已经出现了一种直杆采摘器，该采摘器能够实现对高处水果的采摘。使用该采摘器时，需要用手将该采摘器送至水果旁边，然后通过拖拽的方式将水果摘下，摘下的水果容易掉落到地上。拖拽和掉落都容易造成水果损坏。由于在使用直杆采摘器的时候，手臂处于举升状态，很容易造成手臂酸痛。

发明人发现现有技术中存在的问题在于：采摘器使用较为费力，采摘的水果容易损坏。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种采摘设备，以便于在一定程度上解决现有技术中采摘器使用较为费力，采摘的水果容易损坏的问题。

本申请实施例提供了一种采摘设备，采摘设备包括采摘机构、定位机构、支撑机构和控制机构。

其中，采摘机构包括第一收集器和刀片机构。第一收集器设有第一开口，刀片机构与第一开口的位置相对应，以使采摘品能够落入第一收集器。定位机构包括第一定位杆和第二定位杆。第一定位杆与第二定位杆连接，采摘机构与第二定位杆连接。第一定位杆远离采摘机构的一端与采摘机构的距离能够随着第二定位杆的转动或移动发生改变。支撑机构包括可被用于背负的支撑骨架，第一定位杆与支撑骨架连接。控制机构与刀片机构连接，控制机构靠近第一定位杆。通过调节靠近第一定位杆的控制机构能够控制刀片机构采摘待采摘品。

通过设置刀片机构能够避免直接拽拉采摘品对采摘品造成的损伤。通过设置第一收集器能够收集刀片机构摘下的采摘品，避免采摘品掉落而损伤采摘品。通过设置定位机构和控制机构，能够使使用者在远处完成采摘。支撑机构能够被使用者背负，减轻使用者手臂的负担。本申请实施例所提供的采摘设备使用时较为省力，采摘的水果不易损坏。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，刀片机构包括两把刀具，每把刀具包括刀片和刀柄。刀片和刀柄连接，两把刀具交叉设置并连接。两把刀具的交叉位置与第一收集器连接。两把刀片开合的运动轨迹至少部分覆盖第一收集器的第一开口。将两把刀具交叉设置能够方便采摘待采摘品。将刀片开合的运动轨迹至少部分覆盖第一开口能够保证采摘品落入第一收集器。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，刀片机构还包括第一弹性元件。两把刀柄之间通过第一弹性元件连接，弹性元件使两把刀柄保持远离。控制机构包括第一控制绳。第一控制绳与至少一个刀柄连接，第一控制绳靠近第一定位杆。通过第一控制绳能够控制刀片机构的开合。通过设置第一控制绳能够在远处控制刀片机构的开合。通过设置第一弹性元件能够方便刀片机构复位。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，第一收集器远离刀片机构的一端还设有第二开口，第一收集器远离刀片机构的一端连接有活动板，活动板与第一收集器可活动地连接。当活动板处于第一位置时，活动板封闭第二开口。当活动板处于第二位置时，活动板打开第二开口。通过设置第二开口，能够方便采摘品脱离第一收集器。通过设置活动板，能够调节第一收集器的开闭。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，采摘机构还包括第二弹性元件。活动板通过第二弹性元件与第一收集器可活动地连接。控制机构包括第二控制绳，第二控制绳与活动板连接，第二控制绳靠近第一定位杆。第二弹性元件使活动板处于第一位置，第二控制绳能够使活动板处于第二位置。通过设置第二控制绳能够在远处控制活动板的开闭。通过设置第二弹性元件能够方便活动板复位。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，定位机构还包括第三定位杆和第一滑块。第一定位杆与第二定位杆可转动地连接。第一滑块与第一定位杆可滑动地连接，第一滑块能够沿着第一定位杆的长度方向滑动。第三定位杆的第一端和第一滑块可转动地连接，第三定位杆的第二端与第二定位杆可转动地连接。采摘机构与第二定位杆连接。通过设置第一滑块，能够使得第三定位杆相对于第一定位杆滑动。通过第三定位杆在第一定位杆上的滑动，能够调整第二定位杆上采摘机构的位置，方便采摘。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，定位机构还包括第二滑块、第四定位杆、第五定位杆、第六定位杆和第七定位杆。第五定位杆的第一端与第二定位杆可转动地连接，第六定位杆的第一端与第二定位杆可转动地连接。第七定位杆的第一端与第五定位杆的第二端可转动地连接，第七定位杆的第二端与第六定位杆的第二端可转动地连接。第二滑块与第一定位杆可滑动地连接，第二滑块能够沿着第一定位杆的长度方向滑动。第四定位杆的第一端与第二滑块可转动地连接，第四定位杆的第二端与第五定位杆、第六定位杆或第七定位杆可转动地连接。第七定位杆远离第一定位杆的一端与采摘机构连接。

通过设置第二滑块能够使得第四定位杆相对于第一定位杆滑动。通过第四定位杆的滑动，能够带动第五定位杆、第六定位杆和第七定位杆转动，进而调整采摘机构所处的角度，方便采摘。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，支撑骨架包括调节架，调节架包括第一调节杆、第二调节杆和第三滑块。第一调节杆与第三滑块可滑动地连接，第三滑块能够沿着第一调节杆的长度方向滑动。第一定位杆与第一调节杆可转动地连接。第二调节杆的第一端与第三滑块可转动地连接，第二调节杆的第二端与第一定位杆可转动地连接。通过设置第一调节杆、第二调节杆和第三滑块，能够方便第一定位杆的转动，以实现更多角度的采摘。通过第三滑块和第一调节杆之间的摩擦力，能够在一定程度上承受定位机构和采摘机构的载荷，减轻手臂的负担。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，采摘设备还包括装载机构，装载机构被用于放置第二收集器。装载机构包括装载杆组和限位件。装载杆组设置有两组，两组装载杆组相对设置。每组装载杆组包括第一装载杆、第二装载杆和第三装载杆。第一装载杆的第一端与支撑骨架可转动地连接，第二装载杆的第一端与支撑骨架可转动地连接。第三装载杆的第一端与第一装载杆的第二端可转动地连接，第三装载杆的第二端与第二装载杆的第二端可转动地连接。两组第三装载杆通过限位件连接。

通过设置第一装载杆、第二装载杆和第三装载杆能够完成装载机构从背负状态到推车状态的转换。使用者可以选择推车状态或者背负状态以节省体力。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，限位件包括第一限位件和第二限位件。第一限位件包括相互平行设置的两条连接臂和与两条连接臂垂直的连接条，两条连接臂分别与两个第三装载杆连接。第二限位件呈环状，第二限位件与两个第三装载杆连接。通过设置第一限位件和第二限位件保证装载机构在两种状态切换时，第二收集器的开口朝向正确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的采摘设备的整体结构示意图；

图2为本申请实施例所提供的采摘机构的整体结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的采摘机构在第一视角下的结构示意图；

图4为图3中ⅳ位置的剖视图；

图5为本申请实施例所提供的调节架和定位机构连接时的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的支撑骨架的调节架的结构示意图；

图7为本申请实施例所提供的装载机构处于背负状态时的结构示意图；

图8为本申请实施例所提供的装载机构处于推车状态时的结构示意图；

图9为本申请实施例所提供的装载杆组的简化模型示意图。

图标：100－采摘机构；110－刀片机构；111－刀片；112－刀柄；113－第一弹性元件；120－第一收集器；130－底座；131－第一采摘连接件；132－底座本体；133－转动件；134－活动板；135－第一凹槽；136－第一凸起；140－第一连接件；141－第一连接部；142－第二连接部；200－定位机构；210－第一定位杆；211－定位通孔；220－第二定位杆；221－第二采摘连接件；222－定位连接件；230－第三定位杆；240－第四定位杆；250－第五定位杆；260－第六定位杆；270－第七定位杆；271－第三采摘连接件；280－第一滑块；290－第二滑块；300－支撑机构；310－调节架；311－第一调节杆；312－第二调节杆；313－第三调节杆；314－第四调节杆；315－第五调节杆；316－第三滑块；321－背带；322－背负连接件；400－控制机构；411－第一握持部；412－第一控制部；421－第二握持部；422－第二控制部；500－装载机构；511－第一装载杆；512－第二装载杆；513－第三装载杆；521－第一限位件；522－第二限位件；530－推车把手；540－固定卡扣；610－第一车轮杆；620－第二车轮杆；630－车轮连接杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

现有技术中已经出现了一种直杆采摘器，使用该采摘器时，需要用手将该采摘器送至水果旁边，然后通过拖拽的方式将水果摘下，摘下的水果容易掉落到地上。拖拽和掉落都容易造成水果损坏。由于在使用直杆采摘器的时候，手臂处于举升状态，很容易造成手臂酸痛。发明人发现现有技术中存在的问题在于：采摘器使用较为费力，采摘的水果容易损坏。

针对上述情况，申请人在经过大量的理论研究和实际操作的基础上，提出了本采摘设备。该采摘设备使用时较为省力，采摘的水果不易损坏。

实施例：

本实施例提供一种采摘设备，其具体结构如下文所阐述。

请参照图1，本实施例所提供的采摘设备包括采摘机构100、定位机构200、支撑机构300和控制机构400。采摘机构100包括第一收集器120和刀片机构110。第一收集器120设有第一开口，刀片机构110与第一开口的位置相对应，以使采摘品能够落入第一收集器120。定位机构200包括第一定位杆210和第二定位杆220。第一定位杆210与第二定位杆220连接，采摘机构100与第二定位杆220连接。第一定位杆210远离采摘机构100的一端与采摘机构100的距离能够随着第二定位杆220的转动或移动发生改变。支撑机构300包括可被用于背负的支撑骨架，第一定位杆210与支撑骨架连接。控制机构400与刀片机构110连接，控制机构400靠近第一定位杆210。通过调节靠近第一定位杆210的控制机构400能够控制刀片机构110以剪切或切割的方式采摘待采摘品，例如控制刀片机构110切断树枝以采摘待采摘品。

通过设置刀片机构110能够避免直接拽拉采摘品对采摘品造成的损伤。通过设置第一收集器120能够收集刀片机构110摘下的采摘品，避免采摘品掉落而损伤采摘品。通过设置定位机构200和控制机构400，能够使使用者在远处完成采摘。支撑机构300能够被使用者背负，减轻使用者手臂的负担。本实施例所提供的采摘设备使用时较为省力，采摘的水果不易损坏。

请参照图2，采摘机构100包括第一收集器120和刀片机构110。第一收集器120具有多种选择，如箩筐、桶和箱体等。在本实施例中，第一收集器120为圆筒状的容器。圆筒状的第一收集器120的上端为第一开口，下端为第二开口。刀片机构110包括两把刀具，每把刀具包括刀片111和刀柄112，刀片111和刀柄112连接，两把刀具交叉设置并连接，两把刀具的交叉位置与第一收集器120连接，两把刀片111开合的运动轨迹至少部分覆盖第一收集器120的第一开口。例如，请参照图2，刀片111包括呈弧形的弧形刀和呈直线的直线刀。弧形刀和直线刀均同时与刀柄112连接。弧形刀靠上，直线刀靠下。在一些实施例中也可以是弧形刀靠下，直线刀靠上。两把弧形刀和两把直线刀均在第一开口的上方。在使用时，如果第一开口竖直向上，那么刀片111也处于竖直向上。如果第一开口斜向设置，那么刀片111以相同的倾斜程度，位于第一开口之上。当两把刀柄112相互靠近时，两把弧形刀和两把直线刀也相互靠近，进而将夹在两把刀片111之间的采摘品的枝桠剪掉。剪掉枝桠的采摘品自然掉落到第一收集器120中。

第一连接件140与第一收集器120连接的部位靠近第一开口。例如，请参照图3，第一收集器120上靠近第一开口的位置开设有第一通孔。该第一通孔与第一连接件140通过螺杆或螺栓形成可拆卸连接。第一连接件140包括相互垂直的第一连接部141和第二连接部142，第一连接部141上开设有第二通孔，第二连接部142上开设有第三通孔。第二连接部142与第一收集器120靠近第一开口的端面相贴合，第一连接部141与第一收集器120的外表面相贴合，且第一通孔的位置与第二通孔位置相对应。螺杆或螺栓通过第一通孔和第二通孔将第一连接件140与第一收集器120连接。第二连接部142位于第一开口的上方。两把刀具的刀柄112均开设有第四通孔，螺杆或螺栓可以通过第四通孔和第三通孔将刀具和第一连接件140连接。在本实施例中，为了便于两把刀具的转动，在第四通孔内安装有轴承。轴承的外壁与第四通孔的内壁相接触。轴承的内壁与螺杆或螺栓相接触。

需要说明的是，在其他实施例中，也可以在第一收集器120靠近第一开口的端面设置凸起，刀片机构110与该凸起形成可转动地连接。另外，刀片机构110还可以直接与第一收集器120靠近第一开口的端面形成可转动地连接。

刀片机构110还包括第一弹性元件113。两把刀柄112之间通过第一弹性元件113连接，弹性元件使两把刀柄112保持远离。控制机构400包括第一控制绳，第一控制绳与至少一个刀柄112连接，第一控制绳靠近第一定位杆210。通过第一控制绳能够控制刀片机构110的开合。通过设置第一控制绳能够在远处控制刀片机构110的开合。通过设置第一弹性元件113能够方便刀片机构110复位。需要说明的是，当第一控制绳与一个刀柄112连接时，另一个刀柄112应当固定。当第一控制绳与两个刀柄112连接时，两个刀柄112是可活动地。

第一收集器120远离刀片机构110的一端连接有活动板134，活动板134与第一收集器120可活动地连接。当活动板134处于第一位置时，活动板134封闭第二开口，当活动板134处于第二位置时，活动板134打开第二开口。通过设置第二开口，能够方便采摘品脱离第一收集器120。通过设置活动板134，能够调节第一收集器120的开闭。

活动板134可以为方形板，在第二开口的端面连接有滑槽结构，活动板134与该滑槽结构形成可滑动的连接。当活动板134滑动到第一位置时，活动板134封闭第二开口。当活动板134滑动到第二位置时，活动板134打开第二开口。

活动板134也可以为弧形板。例如，请参照图3，配合参照图4，在本实施例中，第一收集器120远离刀片机构110的一端连接有底座130。底座130包括底座本体132，转动件133和活动板134。底座本体132呈圆盘状，底座本体132内设置有容纳腔。底座本体132上开设有通孔，该通孔的直径与第二开口的直径相同。转动件133和活动板134均设置于容纳腔内。本实施例中的活动板134设置有五块，五块活动板134能够共同围成一个圆面，以封闭第二开口。转动件133包括呈环状的主体部和呈条状的凸起部分。凸起部与主体部连接并均匀地分布于主体部的周围。转动件133上开设有五个第一凹槽135，第一凹槽135沿着凸起部的长度方向开设。第一凹槽135贯穿转动件133的上下表面。活动板134上设置有第一凸起136和第二凸起，第一凸起136与第一凹槽135相配合，第二凸起与底座130本体可转动地连接。通过设置多块活动板134，使其在转动下打开或关闭第二开口，相比于只设置一块活动板134，效率较高。设置一块活动板134时，需要将活动板134从一边拉至另一边，这样活动板134需要占用的空间较大，控制时需要位移的程度较大。而设置多块活动板134，转动打开，这样活动板134所占的空间较小，控制所需的位移较小。

当活动板134封闭第二开口时，活动板134所处的位置为第一位置。当活动板134打开第二开口时，活动板134所处的位置为第二位置。请参照图4，图4中，活动板134处于第一位置。此时，逆时针转动转动件133，第一凹槽135将会带动第一凸起136在第一凹槽135内移动，第一凸起136与第二凸起之间的距离不变，活动板134将在第一凸起136的带动下以第二凸起为转动轴心旋转。随着活动板134的旋转，多个活动板134相互远离，第二开口被打开，活动板134运动到第二位置。

采摘机构100还包括第二弹性元件。活动板134通过第二弹性元件与第一收集器120可活动地连接。控制机构400包括第二控制绳。第二控制绳与活动板134连接，第二控制绳靠近第一定位杆210。第二弹性元件使活动板134处于第一位置，第二控制绳能够使活动板134处于第二位置。通过设置第二控制绳能够在远处控制活动板134的开闭。通过设置第二弹性元件能够方便活动板134复位。

采摘机构100还包括第一采摘连接件131。本实施例中，第一采摘连接件131呈板状。第一采摘连接件131的下端与底座本体132可拆卸地连接。

定位机构200包括第一定位杆210和第二定位杆220。第一定位杆210与第二定位杆220连接，采摘机构100与第二定位杆220连接。第一定位杆210远离采摘机构100的一端与采摘机构100的距离能够随着第二定位杆220的转动或移动发生改变。通过调节第二定位杆220的位置，进而改变采摘机构100的位置，方便采摘。

进一步地，定位机构200还包括第三定位杆230和第一滑块280。第一定位杆210与第二定位杆220可转动地连接。第一滑块280与第一定位杆210可滑动地连接，第一滑块280能够沿着第一定位杆210的长度方向滑动。在本实施例中，第一定位杆210上开设有定位通孔211，定位通孔211贯穿第一定位杆210的相对侧壁，定位通孔211不是圆孔，而是沿第一定位杆210的长度方向的尺寸明显大于垂直于第一定位杆210的长度方向的尺寸，大致呈长条状。第一定位杆210第一滑块280呈筒状。第一滑块280穿过定位通孔211，并套设于第一定位杆210的上部，第一滑块280能够通过与定位通孔211的配合实现沿第一定位杆210的长度方向往复直线运动。第三定位杆230的第一端和第一滑块280可转动地连接，第三定位杆230的第二端与第二定位杆220可转动地连接。其中，第三定位杆230的转动轴心与第二定位杆220的转动轴心相平行。在本实施例中，第一滑块280上设置有凸起，第三定位杆230的第一端与该凸起铰接。第二定位杆220上连接有定位连接件222。定位连接件222上设置有凸起，第三定位杆230的第二端与该凸起铰接。定位连接件222既可以是和第二定位杆220固定连接，也可以和第二定位杆220可滑动地连接。采摘机构100与第二定位杆220连接。通过设置第一滑块280，能够使得第三定位杆230相对于第一定位杆210滑动。通过第三定位杆230在第一定位杆210上的滑动，能够调整第二定位杆220上采摘机构100的位置，方便采摘。

更进一步地，定位机构200还包括第二滑块290、第四定位杆240、第五定位杆250、第六定位杆260和第七定位杆270。第五定位杆250的第一端与第二定位杆220可转动地连接。第六定位杆260的第一端与第二定位杆220可转动地连接。第七定位杆270的第一端与第五定位杆250的第二端可转动地连接，第七定位杆270的第二端与第六定位杆260的第二端可转动地连接。其中，第五定位杆250的转动轴心和第六定位杆260的转动轴心相平行。在本实施例中，第五定位杆250和第六定位杆260的长度相同，且第五定位杆250和第六定位杆260相平行。第二定位杆220上与第七定位杆270相对的部分、第五定位杆250、第六定位杆260和第七定位杆270形成平行四边形机构。第二滑块290与第一定位杆210可滑动地连接，第二滑块290能够沿着第一定位杆210的长度方向滑动。在本实施例中，第二滑块290呈方形的筒状。第二滑块290套设在第一定位杆210上。第四定位杆240的第一端与第二滑块290可转动地连接，第四定位杆240的第二端与第五定位杆250、第六定位杆260或第七定位杆270可转动地连接。在本实施例中，第二滑块290上设置有凸起，第四定位杆240的第一端与该凸起铰接。第四定位杆240与第五定位杆250、第六定位杆260或第七定位杆270可转动连接，均可实现相同效果。本实施例中，第四定位杆240的第二端与第七定位杆270的第一端可转动地连接。第七定位杆270远离第一定位杆210的一端与采摘机构100连接。通过设置第二滑块290能够使得第四定位杆240相对于第一定位杆210滑动。通过第四定位杆240的滑动，能够带动第五定位杆250、第六定位杆260和第七定位杆270转动，进而调整采摘机构100所处的角度，方便采摘。

需要说明的是，第一定位杆210和第二定位杆220之间不仅可以是可转动地连接，还可以是可活动地连接。第一定位杆210和第二定位杆220之间形成伸缩杆结构，使得第二定位杆220能够沿着第一定位杆210的长度方向往复移动，以使第一定位杆210和第二定位杆220的总长度伸长和缩短。

定位机构200还设置有第二采摘连接件221和第三采摘连接件271。第二采摘连接件221与第二定位杆220远离第一定位杆210的一端可转动地连接。第三采摘连接件271与第七定位杆270的第二端可转动地连接。第二采摘连接件221和第三采摘连接件271均呈板状。第一采摘连接件131、第二采摘连接件221和第三采摘连接件271上均开设有通孔。用螺杆或者螺栓通过第一采摘连接件131和第二采摘连接件221上的通孔，将第一采摘连接件131和第二采摘连接件221连接。用螺杆或者螺栓通过第一采摘连接件131和第三采摘连接件271上的通孔，将第一采摘连接件131和第三采摘连接件271连接。

控制机构400包括第一控制手柄和第二控制手柄。第一控制手柄包括第一握持部411和第一控制部412。第一握持部411与第一控制部412可活动地连接。在本实施例中，第一握持部411呈圆柱状，第一控制部412呈条状。第一控制部412的中部向第一握持部411弯曲。第一握持部411靠近第一定位杆210的周面上设置有一组凸起，该凸起包括两个相对设置的凸起部，第一控制部412的一端设置于两个凸起部之间，并与两个凸起部形成可转动地连接，如铰接。两个凸起部之间还设置有第三弹性元件，第三弹性元件连接凸起部和第一控制部412。第三弹性元件阻碍第一控制部412向第一握持部411靠拢。第一握持部411的一端与第一滑块280固定连接。通过推动第一握持部411能够推动第一滑块280，进而带动第二定位杆220的位置发生变化。

第一控制部412靠近第一滑块280的一端与第一握持部411可活动地连接。第一控制部412靠近第一滑块280的一端与第一控制绳连接。通过捏动第一控制部412远离第一滑块280的一端，可以控制第一控制绳将刀片机构110闭合。第二控制手柄包括第二握持部421和第二控制部422。第二控制手柄的形状和结构与第一控制手柄的形状和结构相同。在此就不再赘述。第二握持部421的一端与第二滑块290固定连接。通过推动第二握持部421能够推动第二滑块290，进而带动第四定位杆240，使得采摘机构100的角度发生变化。第二控制部422靠近第二滑块290的一端与第二握持部421可活动地连接。第二控制部422靠近第二滑块290的一端与第二控制绳连接。通过捏动第二控制部422远离第二滑块290的一端，可以控制第二控制绳将活动板134移动至第二位置。

需要说明的是，第一控制手柄也可以与第一滑块280和第二控制绳连接，第二控制手柄可以与第二滑块290和第一控制绳连接。第一控制手柄也可以与第二滑块290和第一控制绳连接，第二控制手柄可以与第一滑块280和第二控制绳连接。第一控制手柄也可以与第二滑块290和第二控制绳连接，第二控制手柄可以与第一滑块280和第一控制绳连接。

在本实施例中，第一控制绳会随着第一控制手柄的移动而移动，第二控制绳会随着第二控制手柄的移动而移动。此时，使用普通绳索不容易控制刀片机构110和活动板134。因此，在本实施例中，第一控制绳包括管体和控制线，管体套设于控制线上。管体和控制线均具有韧性，能够弯曲。控制线的长度略长于管体，以使控制线的两端能够部分伸出管体的两端。控制线的第一端伸出管体的部分与第一控制部412连接，控制线的第二端伸出管体的部分与刀柄112连接。管体的第一端与第一控制部412固定连接，管体的第二端与刀柄112固定连接。这样设置的好处在于，只有当控制线与管体发生相对位移的时候，控制线才会控制刀片机构110闭合。而没有发生相对位移时，管体和控制线即使发生位移或者弯曲，也不会使刀片机构110闭合。这样，就可以将第一控制绳的长度设置的稍大，如大于第一定位杆210和第二定位杆220长度之和。然后将第一控制绳与第二定位杆220可活动地连接。第二定位杆220活动，第一控制绳也可以跟着发生变化，但是控制绳和管体不发生相对位移，因此不会影响刀片机构110的控制。当捏动第一控制部412，使第一控制部412向第一握持部411靠拢，第一控制部412会拉动控制线，使得控制线与管体发生相对位移，即可将刀片机构110闭合。在本实施例中，第二控制绳与第一控制绳的结构和工作原理相同，在此就不再赘述。

需要说明的是，第一控制绳和第二控制绳也可以是其他结构。以第一控制绳为例，当第一控制绳通过第一控制部412来控制时，第一控制部412能够发生的位移较小，采用普通绳索效果较差。当第一控制绳通过其他位移程度较大的方式来控制时，如拉拽，这时采用普通绳索也能够实现控制目的。

另外，当与第一控制手柄连接的第一控制绳是通过缠绕在第三定位杆230上进而控制刀片机构110的时候，由于第三定位杆230的长度不发生变化，由第三定位杆230向刀片机构110的距离变化不大，此时，第一控制绳可以采用普通绳索。当与第二控制手柄连接的第二控制绳是通过缠绕在第四定位杆240和第七定位杆270上，进而控制活动板134的时候，由于第四定位杆240和第七定位杆270的长度不发生变化，由第七定位杆270向活动板134的距离变化不大，此时，第二控制绳可以采用普通绳索。

在本实施例中，第一控制绳和第二控制绳的结构相同。但第一控制绳和第二控制绳的结构也可以不同。如第一控制绳采用与第一控制部412连接的方式控制，第二控制绳采用拉拽的方式控制，则第一控制绳和第二控制绳的结构可以不同。

支撑骨架包括调节架310，调节架310包括第一调节杆311、第二调节杆312和第三滑块316。第一调节杆311与第三滑块316可滑动地连接，第三滑块316能够沿着第一调节杆311的长度方向滑动。在本实施例中，第一调节杆311上开设有滑槽，滑槽的方向沿着第一调节杆311的长度方向。第三滑块316与滑槽相配合，使得第三滑块316能够沿着滑槽滑动。第一定位杆210与第一调节杆311可转动地连接。第二调节杆312的第一端与第三滑块316可转动地连接，第二调节杆312的第二端与第一定位杆210可转动地连接。通过设置第一调节杆311、第二调节杆312和第三滑块316，能够方便第一定位杆210的转动，以实现更多角度的采摘。

第三滑块316与滑槽内壁之间具有摩擦力，第一定位杆210拉动第二调节杆312使得第二调节杆312向滑块和滑槽之间施加压力。该压力可以分解为垂直于第一调节杆311的方向和沿着第一调节杆311长度方向。垂直于第一调节杆311方向的力相当于滑块与滑槽间的正压力。因此滑块与滑槽之间具有防止滑块与滑槽相对运动的静摩擦力。当该静摩擦力大于或等于沿着第一调节杆311长度方向的分力时，滑块不移动，第一定位杆210由支撑骨架支撑。当该静摩擦力小于沿着第一调节杆311长度方向的分力时，滑块移动。在实际操作过程中，可以通过调整滑块的位置来调第一调节杆311和第二调节杆312之间的夹角，进而调整支撑骨架对第一定位杆210的支撑能力。

为了使第一定位杆210的调节角度更大，在本实施例中，调节架310还包括第三调节杆313、第四调节杆314和第五调节杆315。请参照图6，第一调节杆311竖直设置，第一调节杆311被用于与支撑骨架的其他结构连接，其位置相对固定。在第一调节杆311上开设有滑槽，该滑槽沿着第一调节杆311的长度方向开设。第三滑块316与该滑槽配合，以使第三滑块316能够沿着第一调节杆311长度方向滑动。第三调节杆313的第一端与第一调节杆311的一端可转动地连接，第三调节杆313的第二端与第四调节杆314可转动地连接。在本实施例中，第三调节杆313与第四调节杆314的中部可转动地连接。第四调节杆314与第一定位杆210形成可拆卸连接。第四调节杆314的长度方向与第一定位杆210的长度方向相同。第五调节杆315的第一端与第三滑块316可转动地连接，第五调节杆315的第二端与第四调节杆314靠近第一调节杆311的一端可转动地连接。第二调节杆312的第一端与第三滑块316可转动地连接，第二调节杆312的第二端与第三调节杆313可转动地连接。在本实施例中，第二调节杆312的第一端与第三滑块316连接的位置和第五调节杆315与第三滑块316连接的位置相同。第二调节杆312的第二端与第三调节杆313两端之间的位置连接。通过上述结构，能够使得第一定位杆210的活动角度增大，并且减少第三滑块316的移动，较为方便。

支撑骨架还包括背负连接件322和背带321，背带321与背负连接件322固定连接，背负连接件322与第一调节杆311固定连接，以使使用者在使用背带321背负时，第一调节杆311处于竖直状态。背带321包括单肩带、双肩带和腰带等，可以选取其中的一种或者多种的组合。背负连接件322的形式也可以是多种，如连接板或多根连接条等。本实施例中，背负连接件322包括间隔设置的第一连接条和第二连接条。第一连接条和第二连接条在竖直方向上间隔设置。在本实施例中，靠近第一调节杆311上端的是第一连接条，靠近第一调节杆311下端的是第二连接条。背带321同时与第一连接条和第二连接条连接。第一连接条和第二连接条的相邻端部与第一调节杆311连接。

请参照图7，配合参照图8，采摘设备还包括装载机构500，装载机构500被用于放置第二收集器。在本实施例中，第二收集器为箩筐。装载机构500包括装载杆组和限位件。装载杆组设置有两组，两组装载杆组相对设置。每组装载杆组包括第一装载杆511、第二装载杆512和第三装载杆513。第一装载杆511的第一端与支撑骨架可转动地连接。请参照图7，配合参照图8，在本实施例中，第一连接条上设置有凸起，第一装载杆511的第一端通过该凸起与第一连接条可转动地连接。第二装载杆512的第一端与支撑骨架可转动地连接。第二连接条上设置有凸起，第二装载杆512的第一端通过该凸起与第二连接条可转动地连接。第三装载杆513的第一端与第一装载杆511的第二端可转动地连接，第三装载杆513的第二端与第二装载杆512的第二端可转动地连接。两组第三装载杆513通过限位件连接。通过设置第一装载杆511、第二装载杆512和第三装载杆513能够完成装载机构500从背负状态到推车状态的转换。使用者可以选择推车状态或者背负状态以节省体力。

请参照图9，图9为本实施例所提供的装载杆组的简化模型示意图。图9中，ab代表第二装载杆512，bc代表第三装载杆513，cd代表第一装载杆511。l1表示第一装载杆511的长度，l2表示第二装载杆512的长度，l3表示第三装载杆513的长度，l4表示第一连接条到第二连接条之间的长度，l24表示bd之间的长度。a点的坐标由(x1，y1)表示，b点的坐标由(x2，y2)表示，c点的坐标由(x3，y3)表示，d点的坐标由(x4，y4)表示。在本实施例中，要完成装载杆组从背负状态向推车状态的转变，则第三装载杆513需要从与第一连接条和第二连接条所形成的面相平行转到与第一连接条和第二连接条所形成的面相垂直，即bc从与ad平行转到bc与ad垂直。

先大致判断杆长条件，当l3≥l1+l2或l3≤|l1-l2|时，两杆之和小于或等于第三杆，不符合条件。再进行精确计算，计算出bc与横坐标的夹角其中a＝2×l2×(x4-x2)，b＝2×l2×(y4-y2)，c＝l2²+l4²-l24²。再计算出bc与ad垂直时ang1的角度bc与ad平行时的ang1的角度其中

一般来说，人体背负尺寸在500～600mm为宜，在本实施例中，选取ad＝550mm，利用vb(visualbasic，微软公司开发的一种通用的基于对象的程序设计语言)进行编程，对机构进行运动仿真。通过对试验进行参数优化，最终得出：ab：bc：cd＝8：5：5时，满足要求。例如，ab＝800mm，bc＝500mm，cd＝500mm。

限位件包括第一限位件521和第二限位件522。第一限位件521包括相互平行设置的两条连接臂和与两条连接臂垂直的连接条，两条连接臂分别与两个第三装载杆513连接。连接条被用于支撑第二收集器。本实施例中，两条连接臂分别与两个第三装载杆513的两端之间的位置形成固定连接。第二限位件522呈环状，第二限位件522与两个第三装载杆513连接。在本实施例中，第二限位件522的相对两侧分别与两根第三装载杆513的两端之间的位置形成固定连接。通过设置第一限位件521和第二限位件522保证装载机构500在两种状态切换时，第二收集器的开口朝向正确。在第二限位件522上，还连接有便于推车状态使用的推车把手530。在本实施例中，推车把手530与第二限位件522固定连接。

请参照图7，配合参照图8，装载杆组由图7中的背负状态转变为图8中的推车状态，只需要将图7中的第二装载杆512的第二端以第二装载杆512的第一端为转动轴心向逆时针方向转动。当第二装载杆512的第二端以逆时针转动时，第三装载杆513的第一端位置几乎不发生变化，第三装载杆513的第二端在第二装载杆512的带动下逆时针转动直到第三装载杆513与第一连接板和第二连接板所形成的平面相垂直。此时，如图8所示，装载杆组进入推车状态。

需要说明的是，本实施例中第一限位件521和第二限位件522均是与第三装载杆513固定连接的，因此转动第二装载杆512之后不必再调整第一限位件521和第二限位件522的位置。当第一限位件521和第二限位件522与第三装载杆513通过其他方式连接时，如可转动地连接，需要调整第一限位件521和第二限位件522的位置。

请参照图8，装载机构500还包括固定卡扣540。固定卡扣540与第一连接条可转动地连接。固定卡扣540上设置有折弯。由于本实施例中的第二收集器选择的是箩筐，因此，可以将固定卡扣540通过折弯扣入箩筐的缝隙中，在一定程度上对箩筐进行固定。

请参照图7，配合参照图8，采摘设备还包括车轮机构。车轮机构包括第一车轮杆610、第二车轮杆620和车轮连接杆630。第一车轮杆610和第二车轮杆620交叉设置。车轮连接杆630同时与第一连接条和第二连接条连接。车轮连接杆630同时与第一连接条和第二连接条垂直。第一车轮杆610和第二车轮杆620可活动地连接。例如，在本实施例中，第一车轮杆610上开设有第二凹槽，第二凹槽沿着第一车轮杆610的长度方向开设。第二车轮杆620上设置有第三凸起。第三凸起与第二凹槽相配合，使得第三凸起能够在第二凹槽内活动。第一车轮杆610的第一端与车轮连接杆630可转动地连接，第一车轮杆610的第二端连接有车轮。第二车轮杆620的第一端与车轮连接杆630可转动地连接，第二车轮杆620的第二端连接有车轮。

图7中，采摘设备处于背负状态，车轮收紧。图8中，采摘设备处于推车状态，车轮打开。车轮机构由收紧状态进入推车状态，只需将第二车轮杆620的第二端以第二车轮杆620的第一端为转动轴心转动，直到将第三凸起由第二凹槽内靠近车轮的一端移动到远离车轮的一端。

本实施例所提供的采摘设备包括采摘机构100、定位机构200、控制机构400、支撑机构300、装载机构500和车轮机构。使用者可以将采摘设备调整至背负状态，通过控制机构400和定位机构200将采摘机构100调整至合适的位置，再由控制机构400控制采摘待采摘品。本实施例通过剪断待采摘品的枝桠，将待采摘品摘下，能够避免损伤待采摘品。剪断枝桠的采摘品落入第一收集器120，由第一收集器120暂时保存，能够防止采摘品掉落到地上，避免了采摘品损坏。一般情况下，使用者只需将手用来控制控制机构400，手臂不必举升。这样较为省力。装载机构500能够被用于放置第二收集器，第二收集器可以为箩筐等容积较大的容器。装载机构500和车轮机构的存在可以方便使用者在推车状态和背负状态之间切换，让使用者选择怎样更加省力。

需要特别指出的是，本实施例中关于“杆”的定义为：细长状结构的物体。本实施例中的“杆”旨在限定细长结构，而对于杆的横截面形状不作限定。“杆”的横截面形状可以是圆形、方形或者多边形等。“杆”可以是空心结构也可以是实心结构，也可以是部分空心部分实心。

以上仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，应包含在本申请的保护范围之内。