用于控制可移动赶闸的方法和控制单元与流程

[0001]
本申请公开了一种方法和控制单元。更具体地，描述了用于控制农场的挤奶厅的入口处的保持区域的可移动赶闸(crowd gate)的方法和控制单元。


背景技术：

[0002]
在从动物提取奶的农业环境中，例如在奶牛场中，可以在允许动物进入提取奶的挤奶厅之前将它们保持在保持区域中。保持区域有时可能有可移动赶闸，以促进动物在保持区域内向挤奶厅移动以便挤奶。
[0003]
动物朝挤奶厅步行可具有步行顺序，这可能与挤奶顺序不同。这意味着在保持区域中的动物需要有足够的时间从步行顺序重新设置成挤奶顺序。例如，如果赶闸移动得太快，或者一组动物的空间太小，则动物将承受压力，这可能会触发动物之间的跳栏本能。由于动物可能会踩到彼此的爪子或以痛苦的角度扭动爪子，因此增加了爪子损伤的风险。保持区域中的压力也会在随后的挤奶过程中对牛奶排放产生负面影响。为了确保轻松且无压力地通过保持区域至挤奶厅，在促进动物进入挤奶厅时，应采取轻柔适度的姿势。同时，在保持区域的大量等待是不可接受的，因为这会延迟挤奶并降低农场每单位时间的产奶量。
[0004]
由于这些原因，为了避免在保持区域中的动物之间的压力和伤害并增加产奶量，期望找到一种方法来更好地控制赶闸，给动物足够的空间，同时仍确保动物连续流向挤奶厅入口。


技术实现要素：

[0005]
因此，本发明的目的是解决至少一些上述问题，并提供对可移动赶闸的改进控制。
[0006]
根据本发明的第一方面，该目的通过一种用于控制农场的挤奶厅的入口处的保持区域的可移动赶闸的控制单元来实现。控制单元配置为从至少一个传感器获得关于存在于保持区域中的动物的信息。此外，控制单元配置为基于所获得的信息来确定保持区域中的动物的压力水平。控制单元还配置为基于所确定的压力水平，经由致动器控制赶闸的运动，该致动器配置为调节可移动赶闸的位置。
[0007]
根据本发明的第二方面，该目的通过一种用于控制农场的挤奶厅的入口处的保持区域的可移动赶闸的方法来实现。该方法包括从至少一个传感器获得关于存在于保持区域中的动物的信息。此外，该方法还包括基于所获得的信息来确定保持区域中的动物之间的压力水平。另外，该方法还包括基于所确定的压力水平来控制赶闸的运动。
[0008]
由于所描述的方面，通过估计在保持区域中的动物的压力水平，例如通过检测动物之间的头部运动和/或心率，可以调节赶闸的运动，以减轻动物压力。赶闸运动可以停止或向后移动，以使动物有更多的空间从而平静下来。
[0009]
可移动赶闸的改进的更好的控制将减少推挤奶牛造成的压力，为它们提供足够的空间，同时仍确保奶牛以不变的速度流向和通过挤奶厅入口。这将导致更好的爪子健康和更好的牛奶排泄。
[0010]
从随后的详细描述中，其他优点和其他新颖特征将变得显而易见。
附图说明
[0011]
现在将参考附图进一步详细描述本发明的实施例，其中：
[0012]
图1a示出了根据本发明实施例的包括挤奶厅和通向其的保持区域的农场的示例；
[0013]
图1b示出了根据本发明实施例的包括挤奶厅和通向其的保持区域的农场的示例；
[0014]
图2a示出了动物的向上头部运动的示例；
[0015]
图2b示出了根据本发明实施例的动物和耳朵标签的示例；
[0016]
图3a示出了根据本发明实施例的具有可移动赶闸的保持区域的示例；
[0017]
图3b示出了根据本发明实施例的具有可移动赶闸的保持区域的示例；
[0018]
图3c示出了根据本发明实施例的具有可移动赶闸的保持区域的示例；
[0019]
图4以曲线图示出了动物的压力水平；
[0020]
图5是示出方法的实施例的流程图；
[0021]
图6是描绘根据实施例的系统的图示。
具体实施方式
[0022]
本文描述的本发明的实施例被定义为可以在以下描述的实施例中付诸实践的方法和控制单元。然而，这些实施例可以以许多不同的形式示例和实现，并且不限于在此阐述的示例；相反，提供了实施例的这些说明性示例，使得本公开将是彻底和完整的。
[0023]
根据结合附图考虑的以下详细描述，其他目的和特征将变得显而易见。然而，应当理解，附图仅是出于说明的目的而设计的，而不是作为在此公开的实施例的限制的定义，对此将参考所附的权利要求。此外，附图不一定按比例绘制，除非另外指出，否则它们仅旨在概念性地示出本文所述的结构和过程。
[0024]
图1a示出了农场100的从上方视角的示意性场景。农场100包括挤奶厅150和保持区域130，其间具有入口140。保持区域130(有时也称为等待区域、保持栏等)用于保持等待挤奶的动物。
[0025]
允许动物101畜群通过入口105进入保持区域130。在一些实施例中，可以允许预定数量的动物101进入保持区域130，之后可以关闭通向保持区域130的入口105。
[0026]“动物”可以是任何任意类型的动物，例如驯养的动物；然而，本文提供的非限制性示例主要涉及产生非人乳和/或肉类的动物，比如奶牛、山羊、绵羊、骆驼、水牛、牦牛等。
[0027]
挤奶厅150可以包括立柱、挤奶机器人、旋转挤奶平台等。
[0028]
保持区域130的尺寸可以借助于可移动赶闸120来调节，赶闸120布置成可朝向和远离挤奶厅150的入口140移动。当赶闸120朝向挤奶厅150的入口140移动时，被动物101占据的保持区域130的尺寸减小，而当远离挤奶厅150的入口140移动时，被动物101占据的保持区域的尺寸增大。
[0029]
可移动赶闸120可操作成形成保持区域130的一侧。可移动赶闸120可相对于入口140沿着基本平行于保持区域130的两个其他侧的轴线移动，并且可以例如搁置在沿着保持区域130的墙壁、地板或天花板的轨道上。然而，可移动赶闸120可替代地由在地板上运行的轮子或以任何其他可行方式支撑。在一些替代实施例中，可移动赶闸120可以布置在自主车
辆上，该自主车辆配置为将动物101朝向挤奶厅150的入口140引导。
[0030]
诸如电动/气动/液压/发动机的致动器160可以使可移动赶闸120从起始位置沿着朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125(如图1b所示)移动(如图1a所示)，在起始位置中动物101被允许进入保持区域130。从而促进动物101通过入口140进入挤奶厅150。可移动赶闸120的运动例如方向、速度、高度、摆动、振动等由控制单元110基于各种传感器检测来控制，如将结合图2b、3a-3c和图6的说明性场景的呈现进一步说明。致动器160可以与控制单元110不同，但可以通过有线或无线通信接口从控制单元110接收命令。
[0031]
在一些替代实施例中，可移动赶闸120可以在沿第一方向125移动的同时关闭保持区域130的入口105。从而可以避免动物101通过保持区域130的入口105逃走，而是通过入口140到达挤奶厅150。还避免了其他动物进入保持区域130同时减小保持区域130的有效面积，这在保持区域130中可能引起恐慌或至少增加压力。
[0032]
在一些实施例中，可移动赶闸120可包括布置在赶闸120上的压力传感器、接近传感器等，其可在动物101挡道的情况下用作赶闸120运动的紧急停止。可以在预定或可配置的时间段内停止运动。从而可以避免动物101被赶闸120伤害或卡在赶闸120中。紧急停止可以触发紧急警报，引起农场主的注意。
[0033]
应注意，为了避免动物101之间受伤，紧急停止不被视为可移动赶闸120的运动控制，而被视为单独的紧急停止。紧急停止与畜群中动物101的压力水平无关。
[0034]
此外，在一些实施例中，可移动赶闸120可以包括用于促进动物101朝挤奶厅150的入口140移动的扬声器。如果在动物101之间检测到压力，则可以播放放松的音乐以便使动物101平静，从而降低压力水平。
[0035]
图2a示出了受到压力的动物101，其以向上头部运动105移动其头部102。向上头部运动105以及保持头部102抬起的动物101是压力的指标，例如由于拥挤，这可能在保持区域130中发生。表述“向上头部运动”应解释为从动物头部102从动物101的背线220下方移动的位置到背线220上方的位置的头部运动。描述“保持头部102抬起”应解释为将头部102保持在一定高度以上，例如相对于动物101的背线220、地面或者相对于动物101在平静时保持其头部102的高度。可以进一步定义头部102应抬起达至少预定的时间段，比如3秒、7秒等。可以将动物101的背线220的高度假定为一品种或一农场的动物101的注册值的平均值。可替代地或另外，可以基于来自一个或多个传感器(比如相机和/或标签)的信息来估计或确定动物101的背线220的高度或者头部102与个体动物101的背线之间的高度差。可以基于来自一个或多个传感器的信息来估计或确定动物101在平静时保持其头部102的高度，并且例如可以保存在数据库中。而且或可替代地，可以使用/确定背线220或近似水平线与动物101的颈部/头部102之间的角度，以识别动物是否“将头部102保持抬起”。例如，可以确定当颈部和背线220之间的角度在170-90度的区间内或在135-90度的区间内(假设180度的角度代表动物101水平地保持其颈部)时，动物的头部102保持抬起。已知动物101的解剖结构，可以得出该角度，例如从标签在地板上方的高度。然后，在可以识别出动物101保持其头部102抬起的情况下，可以检索该信息并将其用作参考，例如基于定位系统等。
[0036]
如图2b所示，诸如rfid标签之类的标签210可被附接到动物101的头部102。标签210可以测量头部102的向上运动。此外，标签210能够区分个体的跳跃，例如发情时。通过识别在动物101畜群中的向上头部运动105的数量，和/或抬起的头部102的数量，例如保持在
动物101的背线220上方，可以通过控制单元110估计畜群层面的压力水平，并且如果测量到向上头部运动105的某个阈值和/或抬起的头部102的数量的阈值，则可以停止或甚至向后移动赶闸运动以给动物101所需的空间。触发阈值水平可以是例如零动物101/运动105；超过5％的动物群。这些仅仅是触发阈值水平的一些非限制性示例，其可以是可配置的并且对于不同的动物是不同的，取决于例如种族、农场、保持区域的设计等。标签210可以包括加速度计、陀螺仪或用于检测标签210进行的运动和运动方向的其他类似传感器。
[0037]
标签210可以附接到动物101的一只或两只耳朵，以项链围绕动物101的颈部布置，在动物101的头部102的皮下，围绕动物101的角或在其内部，在动物101的头饰中等。
[0038]
标签210可以包括识别动物单元，即包括动物101的身份参考的应答器。标签210可以发出控制单元110可通过无线信号收发器220接收的无线信号。
[0039]
在标签210和无线信号收发器220之间传输的无线信号可以通过任何方便的无线通信技术发送，例如蓝牙(bt)、无线通用串行总线(无线usb)、射频识别(rfid)、wi-fi等。
[0040]
通过识别向上头部运动105和/或抬起的头部的数量，可以估计压力水平并且可以调节赶闸运动，例如通过减速、停止甚至向后移动，以给动物101必要的空间，例如当超过阈值极限时。
[0041]
图2c示出了放松动物101畜群，它们位于保持区域130中并朝着挤奶区域150平静地行走。尤其要注意的是，动物101将其头部102保持在动物101的相应背线220下方。
[0042]
图2d示出了放松的第一动物101(在图的左侧)；以及头部102抬起的第二动物101(右侧)，头部抬高到远高于背线220，这可以解释为该动物101处于压力状态。
[0043]
图3a示出了根据实施例的从上方观看的保持区域130。
[0044]
在所示的示例中，赶闸120已经由致动器160沿朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125移动。赶闸120的运动在一些实施例中可以由控制单元110启动，例如当在保持区域130中已经收集了足够数量的动物101时，和/或在某个时间段，和/或当动物101的估计压力水平低于阈值极限时。可替代地，赶闸120在第一方向125上的运动可以由农场主或农场100处的其他类似人员发起。
[0045]
在所示的实施例中，动物101或其中的至少一些可以具有附接到动物101的头部102的标签210。当检测到由保持区域130中的动物101进行的向上头部运动105时，包括此信息的信号可以通过收发器220发送到控制单元110。然后，控制单元110可以基于从动物标签210获得的信息来估计动物101的压力水平。然后，可以将处于畜群水平的动物101的估计压力水平与阈值极限进行比较，如图4所示，并在相应的文本段中进一步讨论。
[0046]
在一些实施例中，动物101的标签210可以确定相应动物101的心率，并将该心率提供给控制单元110，其然后可以利用有关动物101的心率的信息来估计动物101的压力水平。在一些实施例中，可以通过单独的传感器(即心率监测器)确定动物101的心率，然后将其提供给控制单元110。
[0047]
控制单元110可以连接到数据库320，其中可以存储各种获得的传感器信息。另外，例如，可以将与压力阈值极限有关的信息存储在数据库320中。
[0048]
图3b示出了根据实施例的从上方观看的保持区域130。
[0049]
保持区域130和包括控制单元110的系统的设置可以类似于图3a所示的保持区域130的设置，但其中采用了相机形式的传感器310a、310b。传感器310a、310b因此可以包括指
向保持区域130的一个或多个相机，其类型可以相同或不同。在不同实施例中，相机可以例如是立体声相机、红外相机、摄像机、雷达、激光雷达、超声设备、飞行时间相机、无源红外(pir)传感器或类似设备。提及一些可能的实施方式，传感器310a、310b还可以或可替代地配置为发射微波辐射的连续波并通过多普勒雷达的原理检测运动；或发射超声波并检测和分析反射；或通过基于无线电波干扰检测的断层运动检测系统。
[0050]
传感器310a、310b可以捕获图像，例如动物101的头部102的一系列图像和/或视频序列以及通过图像识别/计算机视觉和物体识别，可以检测到动物101的向上头部运动105。
[0051]
计算机视觉可以由控制单元110执行，以基于检测到的向上头部运动105来估计动物101的压力水平。计算机视觉可以包括用于获取、处理、分析和理解图像以及通常是来自现实世界的高维数据以便产生数字或符号信息的方法。该领域发展的主题是通过电子感知和理解图像来复制人类视觉的能力。在这种情况下，理解意味着将视觉图像(视网膜的输入)转换为对世界的描述，从而可以与其他思维过程进行交互并采取适当的行动。这种图像理解可以看作是使用借助几何、物理、统计和学习理论构建的模型将符号信息与图像数据分离开来。计算机视觉也可被描述为自动化和集成用于视觉感知的各种过程和表示的行业。
[0052]
图3c示出了根据实施例的从上方观看的保持区域130。
[0053]
保持区域130和包括控制单元110的系统的设置可以类似于图3a和/或图3b所示的保持区域130的设置，但其中传感器340正在检测通过保持区域130和挤奶厅150之间的入口140的通道140。
[0054]
传感器340可以包括例如光电管、接近传感器、相机或类似设备，其能够检测动物101通过入口140到达挤奶厅150。
[0055]
在不同的实施例中，传感器340可以经由有线或无线连接而连接到控制单元110。
[0056]
控制单元110可以利用通过入口140的动物流量(每时间单位的通过)来控制赶闸120的运动。此外或可替代地，控制单元110可以通过在开始赶闸120在第一方向125上的运动时确定存在于保持区域130中的动物101的数量并减去经过入口140的动物101来保持跟踪保持区域130内剩余的动物101的数量。此外，保持区域130中剩余动物101的数量可用于控制赶闸120的运动。
[0057]
只要有足够的动物流过入口140，即动物流超过第一动物流极限(一段时间内通过的动物数量)，则赶闸120无需朝挤奶厅150的入口140移动，或甚至推挤动物101。代替地，动物101可能自己找到去挤奶厅150的路。
[0058]
然而，当动物流低于第二动物流极限时，可以触发赶闸120在朝向入口140的第一方向125上运动。可替代地，可以增加赶闸120在第一方向125上的速度。
[0059]
赶闸120的改进的更好控制将减少由推挤保持区域130中的动物101所引起的压力，从而为它们提供足够的空间，同时仍确保持续的奶牛流过挤奶厅入口140。这将产生更好的爪子健康和更好的牛奶排放。
[0060]
图4示出了农场100的保持区域130中的动物101之间处于畜群层面的压力水平410。控制单元110基于从至少一个传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340获得有关保持区域130中的动物101的传感器信息来估计压力水平410。传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340可进而检测进行向上头部运动105的动物101。
[0061]
例如可以确定压力水平410，通过例如在一时间间隔内的特定头部运动105的数量；在一时间间隔内进行向上头部运动105的动物101的数量；在一时间间隔内抬起达预定时间段的动物头部102的数量，例如保持在动物101的背线220上方；保持区域130内的动物101的数量；保持区域130内的动物101的估计心率，例如动物101的估计平均心率、一个个体动物101的峰值心率、畜群中动物101的子集之间的平均心率增加和/或畜群中动物101的子集之间的平均心率增加、具有最高的心率。在一些实施例中，可以通过上面列举的参数中的一些或全部的组合来确定压力水平410。表述“心率增加”应理解为“超过心率阈值极限的心率”。表述“平均心率”应理解为在一时间段内确定的心率，该时间段可以是可配置或预定的时间段长度。
[0062]
在该图中，示出了压力水平的阈值极限420。在不同实施例中，阈值极限420可以是预定或可配置的。控制单元110可以将在保持区域130中的动物101的所确定的压力水平410与阈值极限420进行比较，并且当确定的压力水平410超过阈值极限420时，通过降低赶闸120的速度或完全停止其运动来调节赶闸120的运动。在一些实施例中，赶闸120还可以沿相反方向移动远离挤奶厅150的入口140；或者相对于保持区域130的地板向上。因此，当估计动物101之间的压力时，可以增加保持区域130的有效面积。由此减少拥挤和爪子损伤的风险。
[0063]
此外，在图中示出了压力水平的第三阈值极限430。在一些实施例中，控制单元110可在赶闸120的运动中断或缩回之后将动物101的压力水平410与第三阈值极限430进行比较。在压力水平410低于第二阈值极限430的情况下，赶闸120的运动可以在朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125上恢复。
[0064]
由此，可以由控制单元110基于动物101的压力水平410来控制赶闸120的运动。
[0065]
图5示出了根据实施例的方法500的示例。图5中的流程图示出了在用于控制农场100的挤奶厅150的入口140处的保持区域130的可移动赶闸120的系统的控制单元110中执行的方法500。
[0066]
控制单元110可以连续地或以一定时间间隔监视和估计保持区域130中的动物101的压力水平。
[0067]
为了正确地控制可移动赶闸120，方法500可以包括多个步骤501-507。然而，这些步骤501-507中的一些是可选的，并且可以仅在一些替代实施例中执行，例如步骤501-502、505和/或507。此外，所描述的步骤501-507可以以与编号所建议的时间顺序略有不同的时间顺序来执行；例如可以在可选步骤502之前或与其同时执行步骤503等。方法500可以包括以下步骤：
[0068]
在一些实施例中，作为方法500的可选部分的步骤501可被执行/视为方法500的一部分，其包括允许多个动物101进入保持区域130。
[0069]
动物101的允许数量可以是预定和/或可配置的，并且在一天的不同时间和/或一年中的时间可以相同或不同。通常，动物101的允许数量可以对应于挤奶厅150中的挤奶场所的数量。
[0070]
通过仅许可允许/预定数量的动物101，避免了在可移动赶闸120已经开始移动之前保持区域130已经变得拥挤。
[0071]
在一些实施例中，同样是方法500的可选部分的步骤502可被执行/被认为是方法
500的一部分，其包括开始赶闸120沿朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125运动。
[0072]
在一些实施例中，当所许可501的数量的动物101已经进入保持区域130时，可以触发赶闸运动的开始。赶闸运动的开始可以可替代地由一定时间段触发；和/或由动物101的足够低的估计压力水平，例如低于阈值。
[0073]
从而使允许动物101进入保持区域130并将动物101引导到挤奶厅150的入口140的过程是自动化的。
[0074]
步骤503包括从至少一个传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340获得关于存在于保持区域130中的动物101的信息。
[0075]
所获得503的信息可以涉及一定时间段内保持区域130中的动物101中进行向上头部运动205的动物头部102的数量；和/或抬起例如保持高于动物101的背线220的动物头部102的数量。
[0076]
向上头部运动205和/或抬起的头部102是由压力引起的运动，这与其他动物在发情的动物101上进行的热度触发跳跃不同。
[0077]
相对于保持区域130的当前大小，所获得503的信息还可以或者可替代地涉及在可移动赶闸120和挤奶厅150的入口140之间的保持区域130中的动物101的数量。
[0078]
在一些实施例中，所获得503的信息涉及保持区域130内的动物101的估计心率。
[0079]
控制单元110可以从不同类型的多个传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340获得信息。由此，可以以更可靠的方式确定动物101的压力水平。
[0080]
步骤504包括基于所获得503的信息来确定保持区域130中的动物101之间的压力水平410。
[0081]
在一些实施例中，同样是方法500的可选部分的步骤505可被执行/视为方法500的一部分，其包括将所确定504的压力水平410与阈值极限420进行比较。
[0082]
步骤506包括基于所确定504的压力水平410来控制赶闸120的运动。
[0083]
在已经执行了步骤505的一些实施例中，当所确定504的压力水平410超过阈值极限420时，调节赶闸120的运动可以包括降低赶闸120朝向入口140的任何运动的速度，例如停止。
[0084]
在一些实施例中，当所确定504的压力水平410超过阈值极限420时，控制赶闸120的运动包括沿与第一方向125相反的第二方向缩回赶闸140。
[0085]
在一些实施例中，控制506赶闸120的运动可以基于通过挤奶厅150的入口140的估计动物流或者通过入口140的估计动物流与动物101之间的估计压力水平的组合。
[0086]
在一些实施例中，同样是方法500的可选部分的步骤507可被执行/被认为是方法500的一部分，其包括在不连续或缩回运动之后，当动物101之间的压力水平410低于第二阈值极限430时，恢复赶闸120在朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125上的运动，或可替代地增加赶闸120的运动速度。
[0087]
由此，可以确保基于动物101的估计压力水平的赶闸120的连续运动，导致至挤奶厅150的合理的动物流，而不会使动物101受到不必要的压力。因此，可以避免受伤，例如爪子损伤，因为动物101可能踩在彼此的爪子上或以痛苦的角度扭转爪子。此外，通过降低动物101的压力水平，增加了动物101的产奶量。
[0088]
图6示出了用于控制农场100的挤奶厅150的入口140处的保持区域130的可移动赶
闸120的系统600的实施例。系统600可以执行根据以上描述并且在图5中示出的方法500的先前描述的步骤501-507中的至少一些。
[0089]
系统600包括控制单元110。控制单元110配置为从至少一个传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340获得关于存在于保持区域130中的动物101的信息。控制单元110配置为基于所获得的信息来确定保持区域130中的动物101之间的压力水平410。而且，控制单元110还配置为基于确定的压力水平410经由配置为调节可移动赶闸120的位置的致动器160来控制赶闸120的运动。
[0090]
在一些实施例中，控制单元110可以配置为命令致动器160开始赶闸120沿朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125的运动。
[0091]
在一些实施例中，控制单元110可以配置为将所确定的压力水平410与阈值极限420进行比较。此外，当确定的压力水平410超过阈值极限420时，控制单元110还可以配置为通过降低赶闸120在朝向入口140的第一方向125上的运动的速度来调节赶闸120的运动。
[0092]
当确定的压力水平410超过阈值极限420时，控制单元110还可配置为经由致动器160沿与第一方向125相反的第二方向缩回赶闸140。
[0093]
此外，控制单元110可以配置为允许多个动物101进入保持区域130。
[0094]
而且，在中断或缩回运动和/或降低速度的运动之后，当动物101之间的压力水平410低于第二阈值极限430时，控制单元110可配置为恢复赶闸120在朝向挤奶厅150的入口140的第一方向125上的运动。
[0095]
所获得的信息可以涉及保持区域130中的动物101中，进行向上头部运动205的动物头部102的数量。此外或可替代地，所获得的信息可以涉及抬起例如高于动物101的背线的保持区域130中的动物101之间的动物头部102的数量。
[0096]
在一些实施例中，相对于保持区域130的当前大小，所获得的信息涉及可移动赶闸120和挤奶厅150的入口140之间的保持区域130中的动物101的数量。
[0097]
所获得的信息可以可替代地涉及保持区域130内的动物101的估计心率。
[0098]
在一些实施例中，控制单元110可以配置为基于通过挤奶厅150的入口140的估计动物流来控制赶闸120的运动。
[0099]
在一些实施例中，系统600还可以包括致动器160，其配置为调节可移动赶闸120的位置。
[0100]
此外，系统600可包括至少一个传感器210、220、310a、310b、330a、330b、330c、340，其配置为收集与保持区域130中的动物101的压力有关的数据。
[0101]
在一些替代实施例中，系统600还可包括可移动赶闸120。
[0102]
在一些替代实施例中，系统600可以包括数据库240，其配置为存储与动物101的压力水平、在可移动赶闸120的不同位置处的保持区域130中的允许动物101的数量、通过挤奶厅150的入口140的多个动物101流极限等有关的信息。此外，数据库240可以存储所收集的信息/数据，其可以用于评估动物101之间的可能压力因素以及与保持区域130相关的爪子疾病的危险因素。
[0103]
控制单元110可以包括配置为从无线收发器220接收信息的接收器610。
[0104]
控制单元110包括处理电路620，其配置为根据前述步骤501-507中的至少一些执行用于执行方法500的各种计算。
[0105]
这种处理电路620可以包括处理电路的一个或多个实例，即中央处理单元(cpu)、处理单元、处理电路、处理器、专用集成电路(asic)、微处理器或可以解释和执行指令的其他处理逻辑。因此，本文中利用的表达“处理器”可以代表包括多个处理电路的处理电路，例如以上列举的任何一个、一些或全部。
[0106]
此外，在一些实施例中，控制单元110可以包括存储器625。可选存储器625可以包括物理设备，其用于临时或永久地存储数据或程序，即指令序列。根据一些实施例，存储器625可以包括集成电路，其包括基于硅的晶体管。存储器625可以包括例如存储卡、闪存、usb存储器、硬盘或用于存储数据其他类似的易失性或非易失性存储单元，例如不同实施例中的rom(只读存储器)、prom(可编程只读存储器)、eprom(可擦写prom)、eeprom(电可擦写prom)等。
[0107]
此外，控制单元110可以包括信号发送器630。信号发送器630可以配置用于经由有线或无线通信接口向致动器160、收发器220和/或数据库240发送信号。
[0108]
然而，在一些替代实施例中，系统600可以包括用于执行根据步骤501-507的方法500的附加单元。
[0109]
可以通过控制单元110内的一个或多个处理电路620以及用于执行步骤501-507的至少一些功能的计算机程序来实现将在系统600中执行的上述步骤501-507。因此，计算机程序包括指令，当计算机程序由系统600中的控制单元110执行时，该指令使控制单元110执行根据步骤501-507中的至少一些的方法500。
[0110]
可以例如以计算机可读介质的形式来提供上述计算机程序，即携带用于在被加载到控制单元110的一个或多个处理电路620中时执行根据一些实施例的至少一些步骤501-507的计算机程序代码的数据载体。数据载体可以是例如硬盘、cd rom盘、存储棒、光学存储设备、磁存储设备或任何其他适当的介质，例如可以以非暂时方式保存机器可读数据的磁盘或磁带。此外，计算机程序还可以作为服务器上的计算机程序代码被提供，并远程地(例如通过互联网或内联网连接)下载到控制单元110。
[0111]
如附图中所示，在实施例的描述中使用的术语并不意图限制所描述的方法500；控制单元110；计算机程序；系统600和/或计算机可读介质。在不脱离由所附权利要求限定的本发明实施例的情况下，可以进行各种改变、替换和/或变更。
[0112]
如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。如本文所用，术语“或”将被解释为数学or，即包括性的析取；除非另有明确说明，否则不作为数学异或(xor)。另外，单数形式“一”、“一个”和“该”应被理解为“至少一个”，因此除非明确说明，否则还可能包括多个相同种类的实体。将进一步理解的是，术语“包括”、“包含”及其变体指定存在所陈述的特征、动作、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、动作、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组。单个单元例如处理器可以实现权利要求中记载的多项功能。在不同附图中示出或结合不同实施例进行讨论的在互不相同的从属权利要求中叙述某些措施或特征的单纯事实并不表示不能有利地使用这些措施或特征的组合。计算机程序可以存储在/分布在合适的介质上，例如与其他硬件一起提供或作为其一部分提供的光学存储介质或固态介质，但是也可以以其他形式分布，例如通过互联网或其他有线或无线通讯系统分布。