一种猕猴桃采收装置的制作方法

本技术涉及采摘装置技术领域，具体涉及一种猕猴桃采收装置。

背景技术：

随着当前国内外农业生产日益呈现规模化以及农业劳动人口的日益减少，传统的农业果实采摘等工作已经越来越不适宜现有生产的需要了。在猕猴桃的采摘过程中，果实的采摘具有季节性和周期性，操作条件不便等问题，是农业劳动中最为耗费人力资源的工作。再由于猕猴桃多采用棚架式结构栽培,生长环境标准,果实挂于藤蔓下面,果实底部空间较大,受到的枝条、树叶的干扰较少,且猕猴桃具有果实小、质量轻等特点，有利于采摘动作的实施。因此，研制一款有助于猕猴桃采摘的自动化设备尤为重要，

传统的采摘方式是以人工用手轻轻一拧即可，然而果柄与果实之间有一定的结合力，用手拧并不轻松，并且一棵猕猴桃树的产量很大，若是一个一个人工采摘，费时费力。例如申请号为cn201720060565，簸箕状的盛装槽，盛装槽的槽口设置有刀具，需要工作人员通过手柄带动刀具将猕猴桃与树枝的连接处进行切割，并且箱体形状相较于猕猴桃体积较为笨重，无法灵活旋转角度，大大增加了工作人员的工作强度。

技术实现要素：

本技术的目的在于提供一种猕猴桃采收装置，以解决上述背景技术中提出的采摘方式手动为主，机械化采摘多为单个采摘的机械臂采摘，采摘时间长，耗时较长，工作效率低，无法满足大面积采摘需求。本猕猴桃采收装置自动化程度高，劳动成本低，采摘省时省力，工作效率高，可以满足大面积采摘需求。

为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案为：

一种猕猴桃采收装置，包括托果机构、剪果机构、果柄分离机构、果实传输机构和支架；

所述托果机构包括开有多个槽口的圆柱筒托果装置，所述槽口内用于承接猕猴桃果实，所述托果机构左侧支出的轴和右侧支出的轴均通过轴承与支架转动连接且左侧支出的轴上固定连接有大齿轮，所述支架的底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴连接有小齿轮，所述小齿轮和大齿轮通过皮带连接；

所述剪果机构包括上直线滑台、下直线滑台、上剪果刀和下剪果刀，所述上直线滑台和下直线滑台均固定连接在支架顶部且位于托果机构上方，所述上直线滑台和下直线滑台的驱动方向与圆柱筒托果装置的轴向平行，所述上剪果刀连接在上直线滑台上且上直线滑台用于驱动上剪果刀直线移动，所述下剪果刀连接在下直线滑台上且下直线滑台用于驱动下剪果刀直线移动；所述上剪果刀上的上刀片和下剪果刀上的下刀片能相对直线移动从而实现对接；

所述果柄分离机构包括厚v形分隔筛、内直线滑台、外直线滑台、内果柄夹和外果柄夹，所述厚v形分隔筛固定连接在支架上且厚v形分隔筛套在圆柱筒托果装置的外部后侧中下方，所述厚v形分隔筛的底部固定连接有内直线滑台和外直线滑台，所述内果柄夹连接在内直线滑台上且内直线滑台上用于驱动内果柄夹直线移动，所述外果柄夹连接在外直线滑台上且外直线滑台上用于驱动外果柄夹直线移动，所述内果柄夹的内夹头能通过直线移动与外果柄夹的外夹头夹紧；

所述托果机构正下方设有果实传输机构，所述果实传输机构用于传输从圆柱筒托果装置的槽口内掉落的猕猴桃果实。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述支架包括左支撑架、右支撑架和载物底板，所述左支撑架和右支撑架的底部均与载物底板连接，所述托果机构左侧支出的轴通过轴承与左支撑架中部转动连接，所述托果机构右侧支出的轴通过轴承与右支撑架中部转动连接，所述托果机构位于载物底板上方，所述载物底板固定连接有旋转电机，所述上直线滑台的两端分别与左支撑架的顶部和右支撑架的顶部固定连接，所述下直线滑台的两端分别与左支撑架的顶部和右支撑架的顶部固定连接，所述厚v形分隔筛的两端分别与左支撑架的中部和右支撑架的中部固定连接，所述果实传输机构固定连接在载物底板上。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述上剪果刀包括上剪果横梁和固定连接在上剪果横梁上的多个上刀片，多个所述上刀片均匀并间隔的分布在上剪果横梁上；所述下剪果刀包括下剪果横梁和固定连接在下剪果横梁上的多个下刀片，多个所述下刀片均匀并间隔的分布在下剪果横梁上；所述上剪果横梁与上直线滑台连接，所述下剪果横梁与下直线滑台连接。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述内果柄夹包括内果柄横梁和固定连接在内果柄横梁上的多个内夹头，多个所述内夹头均匀并间隔的分布在内果柄横梁上；所述外果柄夹包括外果柄横梁和固定连接在外果柄横梁上的多个外夹头，多个所述外夹头均匀并间隔的分布在外果柄横梁上；所述内果柄横梁与内直线滑台连接，所述外果柄横梁与外直线滑台连接。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述圆柱筒托果装置上的位于同一水平方向的槽口数量、上剪果横梁上的上刀片数量、下剪果横梁上的下刀片数量、内果柄横梁上的内夹头数量和外果柄横梁上的外夹头数量均相同。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述厚v形分隔筛包括多个条状的v形筛体、左连接架和右连接架，所述v形筛体为弧形，多个v形筛体的底部相互连接且每相邻两个v形筛体之间均有条形夹缝且条形夹缝位于槽口外侧中部，所述条形夹缝从顶部至底部逐渐变窄，所述条形夹缝的数量与圆柱筒托果装置上的位于同一水平方向的槽口数量相同，位于最左侧的v形筛体与左连接架连接，位于最右侧的v形筛体与右连接架连接，所述左连接架与左支撑架中部固定连接，所述右连接架与右支撑架中部固定连接。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述上直线滑台、下直线滑台、内直线滑台和外直线滑台的结构相同，均采用电机驱动直线滑台。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述果实传输机构采用传送带输送机构。

本技术的有益效果为：

（1）相比于机械臂单个采摘，本技术的托果机构贴近猕猴桃，猕猴桃顺势滚入托果机构的槽口内，通过托果机构带动猕猴桃的旋转进行实现猕猴桃的采摘过程，整个过程无需机构停顿，托果机构轴向有多个果实槽口，具有多个连续采摘的优势，节省时间，提高效率。

（2）对于采用机械臂剪刀手剪断果柄的方式，该方式无法完全将果梗从猕猴桃上完全脱离下来，本技术则采用果柄分离机构中的上果柄夹和下果柄夹将果梗从猕猴桃上弯扭下来，工作流程简单便捷，无需增加人工步骤将果梗从猕猴桃上弯扭下来,相比较于现有技术，本技术把弯扭的动作放到托果机构旋转周期的近1/4周期里处理，在保证机器行进速度的情况下，给除去果柄以充足的时间。

（3）为照顾猕猴桃能够顺利进入托果机构的槽口内，因此槽口的开口不能太小，而弯扭果柄的地方，猕猴桃需要相对固定，因此，与托果机构相贴近的厚v形分隔筛，厚v形分隔筛内的每个筛体呈v字型，使得猕猴桃头部被相对夹紧，不能大幅度晃动，便于弯扭果梗的步骤（即v型能够更好的让猕猴桃卡在中间，猕猴桃不会左右晃动，猕猴桃的果梗是在相邻两个v形筛体之间）。厚v形分隔筛内的夹缝开口由大至小，用于引导果梗顺利处于夹缝之中，最终被内夹头和外夹头夹住弯扭下来。

（4）猕猴桃在槽口内随托果机构旋转，当旋转至底部时，由于自身重力掉落在果实传输机构的传送带上，无需要求有复杂的机构用于放置猕猴桃。

（5）本技术的整个采摘流程合理、顺畅，便捷、简单，无需冗余复杂的机械运动；自动化程度高，劳动成本低，采摘省时省力，工作效率高，可以满足大面积采摘需求。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图一。

图2为本实施例的整体结构示意图二。

图3为本实施例的整体结构示意图三。

图4为本实施例的剪果机构中上剪果刀的上刀片和下剪果刀的下刀片分开状态图。

图5为本实施例的剪果机构中上剪果刀的上刀片和下剪果刀的下刀片闭合状态图。

图6为本实施例的剪果机构爆炸图。

图7为本实施例的内果柄夹的内夹头和外果柄夹的外夹头分开状态图。

图8为本实施例的内果柄夹的内夹头和外果柄夹的外夹头夹紧状态图。

图9为本实施例的内果柄夹的内夹头和外果柄夹的外夹头扭断果柄时的位置状态图。

图10为本实施例内果柄夹和外果柄夹的结构示意图。

图11为本实施例厚v形分割筛、内果柄夹与外果柄夹的结构图。

图12为本实施例厚v形分割筛的正面结构示意图。

图13为本实施例厚v形分割筛的背面结构示意图。

图14为本实施例部分结构俯视图。

具体实施方式

下面根据图1至图14对本技术的具体实施方式作出进一步说明：

如图1至图3所示，一种猕猴桃采收装置，包括托果机构、剪果机构3、果柄分离机构13、果实传输机构7和支架。

如图1至图3所示，所述托果机构包括开有多个槽口2的圆柱筒托果装置1，所述槽口2内用于承接猕猴桃果实，所述托果机构左侧支出的轴和右侧支出的轴均通过轴承架于支架上，托果机构相对于支架可做旋转圆周运动，支架高度配合猕猴桃的挂枝高度，以达到挂果的猕猴桃刚好落入圆柱筒托果装置1的槽口2内。所述托果机构左侧支出的轴上固定连接有大齿轮5，所述支架的底部固定连接有旋转电机9，所述旋转电机9的输出轴连接有小齿轮8，皮带6套在小齿轮8和大齿轮5内被张紧。

如图1至图3所示，支架包括左支撑架4、右支撑架11和载物底板10，所述左支撑架4和右支撑架11的底部均与载物底板10固定连接，所述托果机构左侧支出的轴通过轴承与左支撑架4中部转动连接，所述托果机构右侧支出的轴通过轴承与右支撑架11中部转动连接，左支撑架4、右支撑架11的高度配合猕猴桃的挂枝高度，以达到挂果的猕猴桃刚好落入圆柱筒托果装置1的槽口2内。所述托果机构位于载物底板10上方，所述载物底板10固定连接有旋转电机9。

如图4至图6所示，所述剪果机构3包括上直线滑台22、下直线滑台19、上剪果刀和下剪果刀，所述上直线滑台22和下直线滑台19均固定连接在支架顶部且位于托果机构上方，所述上直线滑台22和下直线滑台19的驱动方向与圆柱筒托果装置1的轴向平行，所述上剪果刀连接在上直线滑台22上且上直线滑台22用于驱动上剪果刀直线移动，所述下剪果刀连接在下直线滑台19上且下直线滑台19用于驱动下剪果刀直线移动；所述上剪果刀上的上刀片24和下剪果刀上的下刀片21能相对直线移动从而实现对接。本实施例的上剪果刀可在上直线滑台22上滑动，下剪果刀可在下直线滑台19上滑动，在上直线滑台22上的电机18以及下直线滑台19上的电机18的驱动下，上刀片24和下刀片21分别在上直线滑台22和下直线滑台19上同时向中间滑动，以达到上刀片24与下刀片21的对接剪断猕猴桃果柄。

本实施例的上直线滑台22的两端分别与左支撑架4的顶部和右支撑架11的顶部固定连接，所述下直线滑台19的两端分别与左支撑架4的顶部和右支撑架11的顶部固定连接。

如图6所示，本实施例的上剪果刀包括上剪果横梁23和固定连接在上剪果横梁23上的多个上刀片24，多个所述上刀片24均匀并间隔的分布在上剪果横梁23上；所述下剪果刀包括下剪果横梁20和固定连接在下剪果横梁20上的多个下刀片21，多个所述下刀片21均匀并间隔的分布在下剪果横梁20上；所述上剪果横梁23与上直线滑台22上的滑块固定连接，所述下剪果横梁20与下直线滑台19上的滑块固定连接。

如图3、图7至图10所示，所述果柄分离机构13包括厚v形分隔筛12、内直线滑台26、外直线滑台25、内果柄夹和外果柄夹，所述厚v形分隔筛12固定连接在支架上且厚v形分隔筛12套在圆柱筒托果装置1的外部后侧中下方，以压紧槽口2内的猕猴桃和分隔猕猴桃果柄。所述厚v形分隔筛12的底部固定连接有内直线滑台26和外直线滑台25，所述内果柄夹连接在内直线滑台26上且内直线滑台26上用于驱动内果柄夹直线移动，所述外果柄夹连接在外直线滑台25上且外直线滑台25上用于驱动外果柄夹直线移动，所述内果柄夹的内夹头27能通过直线移动与外果柄夹的外夹头28夹紧。

如图10所示，本实施例的内果柄夹包括内果柄横梁30和固定连接在内果柄横梁30上的多个内夹头27，多个所述内夹头27均匀并间隔的分布在内果柄横梁30上；所述外果柄夹包括外果柄横梁29和固定连接在外果柄横梁29上的多个外夹头28，多个所述外夹头28均匀并间隔的分布在外果柄横梁29上；所述内果柄横梁30与内直线滑台26上的滑块固定连接，所述外果柄横梁29与外直线滑台25上的滑块固定连接。本实施例的内果柄夹的内夹头27和外果柄夹的外夹头28初始位置状态如图7所示，之后，在外直线滑台25的驱动下，本实施例外果柄横梁29上的外夹头28先移动与静止的内果柄横梁30上的内夹头27对夹从而实现对果柄的夹持（如图8所示）；之后，在外直线滑台25和内直线滑台26驱动下，外果柄横梁29上的外夹头28和内果柄横梁30上的内夹头27再一起运动到图9所示位置，配合圆柱筒托果装置1的旋转，实现果柄与果实的分离。

本实施例的厚v形分隔筛12的两端分别与左支撑架4的中部和右支撑架11的中部固定连接。如图11至图14所示，本实施例的厚v形分隔筛12包括多个条状的v形筛体16、左连接架14和右连接架15，所述v形筛体16为弧形，多个v形筛体16的底部相互连接且每相邻两个v形筛体16之间均有条形夹缝17且条形夹缝17位于槽口2外侧中部（如图3所示），所述条形夹缝17从顶部至底部逐渐变窄，所述条形夹缝17的数量与圆柱筒托果装置1上的位于同一水平方向的槽口2数量相同，位于最左侧的v形筛体16（本实施例最左侧的v形筛体16只有半个结构）与左连接架14连接，位于最右侧的v形筛体16（本实施例最右侧的v形筛体16只有半个结构）与右连接架15连接，所述左连接架14与左支撑架4中部固定连接，所述右连接架15与右支撑架11中部固定连接。

如图1所示，本实施例的托果机构正下方设有果实传输机构7，所述果实传输机构7用于传输从圆柱筒托果装置1的槽口2内掉落的猕猴桃果实。

本实施例圆柱筒托果装置1上的位于同一水平方向的槽口2的数量、上剪果横梁23上的上刀片24数量、下剪果横梁20上的下刀片21数量、内果柄横梁30上的内夹头27数量和外果柄横梁29上的外夹头28数量均相同。

本实施例的上直线滑台22、下直线滑台19、内直线滑台26和外直线滑台25的结构相同，均采用现有技术常用的电机驱动直线滑台（具体结构图中未示出），即包括底座、电机18、丝杆、螺母、滑块、导轨等结构，丝杆两侧均设有导轨，电机18、导轨和丝杆均安装在底座上，丝杆上螺纹连接有螺母，螺母上固定有滑块，滑块与两个导轨滑动连接。电机18驱动丝杆在底座上旋转，从而使螺母上的滑块在导轨上直线移动，滑块再驱动外部的上剪果刀、下剪果刀、内果柄夹或外果柄夹直线移动。

本实施例的果实传输机构7采用现有技术常用的传送带输送机构。果实传输机构7固定连接在载物底板10上。

本实施例可将猕猴桃采收装置整体置于四轮驱动机构上，载物底板10放置在四轮驱动机构上的升降装置上，从猕猴桃种植第一排驶入，调节升降装置，使挂果第一排的多个猕猴桃果实落入圆柱筒托果装置1的多个槽口2内，旋转电机9工作，带动小齿轮8运动，张紧在小齿轮8上的皮带6进行传动，从而带动大齿轮5旋转。圆柱筒托果装置1在大齿轮5的传动下，随之做圆周旋转运动，多个槽口2内的多个猕猴桃果实随圆柱筒托果装置1的旋转运动到圆周的最高点，最高点的上剪果刀的上刀片24沿上直线滑台22、下剪果刀的下刀片21沿下直线滑台19在各自的电机18的驱动下做对接运动（对接后的状态如图5所示），从而剪断槽口2内旋转的猕猴桃果柄。多个猕猴桃果柄被剪断后从下直线滑台19的下方通过，被送入厚v形分割筛，通过相邻两个v形筛体16对槽口2内剪下的猕猴桃进行一定程度的卡紧，使之不不左右晃动，另外猕猴桃遗留的部分果柄随着相邻两个v形筛体16之间的夹缝17旋转到厚v形分隔筛12的底部，在外直线滑台25上电机18的驱动下，厚v形分隔筛12底部的外直线滑台25带动外果柄夹上的外夹头28运动，与静止的内果柄夹的内夹头27对夹从而实现对猕猴桃果柄进行夹持（对夹后的状态如图8所示），夹持到果柄后，在内直线滑台26的电机18和外直线滑台25的电机18的驱动下，外果柄夹和内果柄夹一起向远离厚v形分割筛的夹缝17方向运动（运动后的状态如图9所示），夹持住果柄的猕猴桃在圆柱筒托果装置1的旋转下仍向逆时针方向做圆周运动，最终猕猴桃果实与果柄分离。此时含有猕猴桃的槽口2旋转到下侧，果实悬空掉落在传送带输送机构上，由传送带将果实运输到四轮驱动机构上放置的收集箱内。在圆柱筒托果装置1不断旋转和四轮驱动机构保持一定前进速度的情况下，有源源不断的猕猴桃果实经过剪果去柄过程进而送入到传送带上，完成猕猴桃果实的不间歇采摘。

本技术的保护范围包括但不限于以上实施方式，本技术的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本技术的保护范围。