一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置的制作方法

本发明专利涉及一种应用于钵苗全自动移栽机的取苗夹取装置，属于农业机械领域。

背景技术：

国内生产的移栽机系列产品还主要以半自动移栽机械为主，半自动移栽机的穴盘苗取苗依然由人工作业，生产效率低，且生产成本高，对农业生产及经济发展产生直接影响，所以研制全自动移栽机是当前函待解决的问题。全自动移栽机研究起步较晚，正处于大力发展阶段。全自动移栽机械的核心问题是钵苗的取苗问题，取苗机构是制约自动移栽机发展的关键因素，末端执行器直接作用于钵苗基质，对取苗成功率有着至关重要的影响。幼苗在栽培过程中很难保证百分之百的出苗率。剔苗、补苗多以人工方式为主，由于不合格穴孔位置幼苗长势差或未出苗，人手不易将基质取出，费时费力。因此设计作业效率高、性能稳定、具有检测功能的夹取装置对于提高全自动移栽机的移栽成活率及移栽效率具有非常重要的意义。

技术实现要素：

本发明的目的是针对解决上述问题，提供了一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，该夹取装置最大限度的简化了机构，降低了钵苗损伤率，并且能够通过工业照相机检测穴盘苗空穴与不及格苗，从而提高钵苗移栽成功率。

本发明采用的技术方案如下。

一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，它包括由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、固定板(7)、固定柱(8)、连接杆(9)组成，气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、固定板(7)构成一个曲柄滑块机构，气缸(2)为主动件。

所述的左边两个连杆(3)对称分布于连接杆(9)的两侧，连杆(3)其中一端和气缸(2)的末端形成活动铰链，另一端固定于连接杆(9)。并且左边的两个连杆(3)和右边的两个连杆(3)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。

所述的左边两个夹片(4)对称分布于连接杆(9)的两侧，固定于连杆(3)。并且左边的两个夹片(4)和右边的两个夹片(4)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。

所述的连接杆(9)与固定柱(8)形成活动铰链。

所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个固定柱(8)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于固定板(7)。

所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个照明灯(6)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于气缸(2)。

附图说明。

图1为该机构轴测图。

图2为该机构正视图。

图3为该机构侧视图。

图4为气缸轴测图。

图5为工业照相机正视图。

图6为照明灯正视图。

具体实施方式。

实施例1：取苗装置在工作时，首先由控制器将照明灯调整到合适的亮度，由工业照相机对穴苗盘进行图形识别，检测穴苗盘中的盘穴是否存在幼苗，假若没有幼苗则将在机械手臂的带动下将取苗装置移动到的下一个盘穴上方。

实施例2：在检测到盘穴中存在幼苗的情况下，将由双气缸驱动曲柄滑块机构以实现夹片对钵苗基质进行加紧，在机械手臂的带动下将钵苗取出投入栽植器以实现栽植。

技术特征：

1.一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，它包括由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、固定板(7)、固定柱(8)、连接杆(9)组成，气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、固定板(7)构成一个曲柄滑块机构，气缸(2)为主动件。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的左边两个连杆(3)对称分布于连接杆(9)的两侧，连杆(3)其中一端和气缸(2)的末端形成活动铰链，另一端固定于连接杆(9)，并且左边的两个连杆(3)和右边的两个连杆(3)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的左边两个夹片(4)对称分布于连接杆(9)的两侧，固定于连杆(3)，并且左边的两个夹片(4)和右边的两个夹片(4)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的连接杆(9)与固定柱(8)形成活动铰链。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个固定柱(8)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于固定板(7)。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个照明灯(6)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于气缸(2)。

技术总结
本发明设计了一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、夹片固定板(7)组成，提供一种适用于各种全自动移栽机的取苗夹取装置，最大限度的简化机构并减少对钵苗的损伤，检测并识别苗盘中的空苗穴，防止农民在移栽过程中出现漏苗的情况，提高幼苗栽植成功率，实现钵苗移栽过程中取苗自动化。

技术研发人员：王卫兵;赵广猛;雷金;李飞;黄谞;鲁丁;韩帅
受保护的技术使用者：石河子大学
技术研发日：2020.10.29
技术公布日：2020.12.22