播种机器人

1.本实用新型涉及播种设备技术领域，具体涉及一种播种机器人。


背景技术：

2.农业从传统的人力耕种逐渐演变为人机互动式耕种，即农务人员使用普通农业机具耕种农田，减轻农务人员负担。但是随着人口和食用品需求量的大幅度增长，人机互动的耕种方式也开始无法满足种植需求量，造成农务人员劳动负担重，并且耕种效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种能够代替农务人员，自行播种，减轻劳务人员负担，相对提高耕种效率的播种机器人。
4.本实用新型采用的技术方案如下：
5.一种播种机器人，包括车体，所述车体上设置有翻土机构、播种机构、覆土机构、施肥机构、水药机构，车体能够沿播种路线行走，带动翻土机构、播种机构、覆土机构、施肥机构、水药机构行走；播种机构、施肥机构内能够分别盛装种子和肥料，水药机构内能够盛装水或液体药；施肥机构与播种机构连通，施肥机构内的肥料能够进入播种机构中，并与种子混合一并下落至地面的同一处；水药机构与施肥机构和/或播种机构连通，水药机构内的水或液体药能够进入施肥机构或播种机构内，与肥料和种子混合一并下落至地面的同一处。
6.采用上述技术方案，翻土机构用于将地面的土壤翻松，播种机构用于在翻土机构翻松土壤后下落种子，覆土机构用于将下落至土壤中的种子覆盖至土壤内。三个机构相互配合，实现整个播种过程。施肥机构中的肥料先与种子在播种机构处汇合后，再同种子一起输出，保证肥料和种子能够下落至地面的同一位置处，使肥料作用于种子。水药机构内的水或液体药先与肥料混合后，再与种子混合，并从播种机构下落至地面；或者水药机构内的水或液体药直接与混合好的肥料和种子再次混合后，从播种机构下落至地面。保证水或液体药能够与种子、肥料下落至地面同一位置处，使水或液体药作用于种子。
7.优选的，水药机构包括间断加压器，能够间隔预定时间向水药机构施压，以将水药机构内的水或液体药打出至播种机构和/或施肥机构，并通过压力将施肥机构内的肥料和/或播种机构内的种子混合冲落至地面。
8.采用上述技术方案，间断加压器间隔预定时间提供压力，为水药机构内的水或液体药、施肥机构内的肥料、播种机构内的种子提供冲击力，保证三者能够顺利下落至地面，防止卡住。
9.优选的，施肥机构包括施肥箱和排肥器，施肥箱上开设有施肥口，施肥口与排肥器连通，排肥器连通播种机构和/或水药机构，排肥器能够转动，以带动肥料逐个通过排肥器移出施肥机构。
10.采用上述技术方案，排肥器用于将肥料从施肥口逐个输出施肥机构，防止肥料在施肥机构内堵塞。施肥机构输出每个肥料的时间间隔与加压器施压的时间间隔相同，保证
水药机构内的水或液体药同施肥机构内的肥料一起输出。
11.优选的，车体上还设置有压土机构，能够由车体带动行走，并压实由翻土机构翻出的土堆。
12.采用上述技术方案，压土机构用于将播种后的土地压实，保证种子生长环境的形成，
13.优选的，播种机构、施肥机构和水药机构位于车体的后端处，车体上还设置有支撑机构，其位于车体的最后端，能够由车体带动行走，并支撑播种机构、施肥机构和水药机构。
14.采用上述技术方案，支撑机构用于在车体行进前及行进过程中，对车体上的播种机构、施肥机构和水药机构进行支撑，使整个车体平衡。
15.优选的，至少一个翻土机构、至少一个播种机构、至少一个覆土机构为一组播种组，该播种组设置有至少两组。
16.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：翻土机构用于将土地中的土壤翻松，播种机构用于将种子下落至翻松的土壤中，覆土机构用于将翻出的土坑覆盖，整个播种过程只需要三个机构相互配合，不需要农务人员参与，相对减轻农务人员的劳动负担，提高耕种效率。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图。
18.图2为图1另一个角度的结构示意图。
19.图3为车体的结构示意图。
20.图4为播种机构、施肥机构、水药机构通过管道配合的结构示意图。
21.图5为翻土机构的结构示意图。
22.图6为播种机构的结构示意图。
23.图7为覆土机构的结构示意图。
24.图8为施肥机构的结构示意图。
25.图9为排肥器的结构示意图。
26.图中标记：车体-1、履带轮-11、驱动电机-12、红外传感器-13、超声波传感器-14、摄像机-15、翻土机构-2、播种机构-3、覆土机构-4、施肥机构-5、施肥箱-51、施肥口-52、排肥器-53、水药机构-6、压土机构-7、支撑机构-8、管道-9。
具体实施方式
27.下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
28.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
29.请参看图1至图9，一种播种机器人，包括车体1、设置在车体1上的翻土机构2、播种机构3、覆土机构4、施肥机构5、水药机构6、压土机构7。翻土机构2、播种机构3、压土机构7、覆土机构4沿车体1的移动方向依次设置，保证播种的顺序。
30.车体1的相对两侧分别设置有一组履带轮11，每组履带轮11连接有一个驱动电机
12，驱动电机12带动履带轮11转动，进而带动车体1移动。车体1上固定有控制器，车体1的最前端固定有红外传感器13，地面上固定有红外接收带，红外传感器13、驱动电机12均与控制器电性连接，红外传感器13通过与红外接收带感应，传输信号给控制器，控制器控制驱动电机12，使履带轮11沿红外接收带的方向移动，实现循迹的功能。车体1的前端固定有超声波传感器14，超声波传感器14也与控制器电性连接，用于检测车体1前方是否有障碍物，若检测到有障碍物，则传输信号至控制器，控制器控制驱动电机12停转，车体1停止移动。车体1上还固定有摄像机15，摄像机15电性连接有远程控制端，将图像传输至远程控制端，远程控制端还与驱动电机12电性连接，通过摄像机15摄下的图像操作驱动电机12，进而操作车体1移动。车体1上还固定有电源，电性连接驱动电机12、控制器、红外传感器13、超声波传感器14、摄像机15，为该五者提供电量。
31.翻土机构2沿车体1的相对两侧设置为两个，翻土机构2为开沟器，其开沟方向朝向车体1，翻土机构2的最低点低于车体1的最低点，保证车体1移动过程中，翻土机构2能够插入土壤内并翻松土壤。
32.播种机构3沿车体1的相对两侧设置为两个，分别位于翻土机构2的后方，播种机构3为指夹式排种器，播种机构3内盛装有种子，在一较佳实施例中，该种子为玉米种子。
33.压土机构7为两个，分别设置在播种机构3的后方，压土机构7为镇压轮，其最低点与车体1的最低点齐平，车体1移动，带动压土机构7沿土地滚动，压实土壤。压土机构7用于将播种后的土地压实，保证种子生长环境的形成。两个压土机构7之间还设置有一个支撑机构8，其与车体1连接，且支撑机构8的最低点与车体1的最低点齐平，车体1移动，带动支撑机构8沿土地滚动。
34.覆土机构4为两个，均固定在车体1上，且分别作用于压土机构7的后方及压土机构7与支撑机构8之间，覆土机构4为覆土器。
35.施肥机构5包括施肥箱51，施肥箱51底部开设有两个施肥口52，每个施肥口52处连通有一个排肥器53，排肥器53的上端口连通与施肥向内部。排肥器53的直槽轮与支撑机构8之间连接有链条，支撑机构8旋转，带动排肥器53的直槽轮旋转。施肥箱51内盛装有肥料，肥料随排肥器53运作均匀移出施肥箱51。排肥器53用于将肥料逐个输出施肥机构5，防止肥料在施肥机构5内堵塞。
36.水药机构6包括水药箱，其内部盛装有水或液体药，水药箱通过管道9连通两个排肥器53的下端口，该管道9处连通有间断加压器，间断加压器为设置间隔预定时间运作的加压泵，间断加压器运作时，水药箱内的水或液体药通过管道9输送至排肥器53的下端口，并与排肥器53排出的肥料混合；两个排肥器53的下端还分别与两个播种机构3的出口通过管道9连通，水药箱内的水或液体药与肥料混合后，沿该管道9进入播种机构3的出口，并与种子混合。间断加压器的时间间隔、排肥器53每个肥料排出的时间间隔、播种机构3每个种子排出的时间间隔相互适配，保证每个时间间隔内的水或液体药、每个肥料、每个种子能够顺利混合并同时排出至土地的同一位置处，进而保证水或液体药、肥料能够作用于种子。间断加压器间隔预定时间提供压力，为水药机构6内的水或液体药、施肥机构5内的肥料、播种机构3内的种子提供冲击力，保证三者能够顺利下落至地面，防止卡住。
37.本文中应用了具体的实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领
域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。