于推广应用。
【附图说明】
[0031]图1是本发明的整体结构示意图；
[0032]图2是图1的A-A剖视图；
[0033]图3是本发明的工作原理示意图；
[0034]图4是本发明的中心非圆齿轮节曲线示意图；
[0035]图5是本发明的中心非圆齿轮齿廓示意图；
[0036]图6是本发明的中间第一非圆齿轮节曲线示意图；
[0037]图7是本发明的中间第一非圆齿轮齿廓示意图；
[0038]图8是本发明的中间第二非圆齿轮节曲线示意图；
[0039]图9是本发明的中间第二非圆齿轮齿廓示意图；
[0040]图10是本发明中上行星非圆齿轮或下行星非圆齿轮的节曲线示意图；
[0041]图11是本发明中上行星非圆齿轮或下行星非圆齿轮的齿廓示意图；
[0042]图12是本发明中上栽植臂与上行星轴的装配剖视图；
[0043]图13是本发明中上栽植臂的结构剖视图；
[0044]图14是本发明中上栽植臂的外部结构俯视示意图；
[0045]图15是本发明中推秧凸轮的轮廓示意图；
[0046]图16是本发明中摆动主凸轮的轮廓示意图；
[0047]图17是本发明中摆动副凸轮的轮廓示意图；
[0048]图18是本发明中取秧爪尖点形成的移栽轨迹侧视图；
[0049]图19是本发明中取秧爪尖点形成的移栽轨迹沿前进方向视图。
[0050]图中:1、中心轴，2、第二从动锥齿轮，3、牙嵌式法兰，4、下中间第二非圆齿轮，5、下中间轴，6、下行星轴，7、下行星非圆齿轮，8、下法兰盘，9、下中间第一非圆齿轮，10、中心非圆齿轮，11、上中间第一非圆齿轮，12、上中间第二非圆齿轮，13、上中间轴，14、栽植臂下壳体，15、摆动凸轮组，15-1、摆动主凸轮，15-2、摆动副凸轮，16、推秧凸轮，17、摆动轴，18、上法兰盘，19、上行星轴，20、上行星非圆齿轮，21、齿轮箱，22、第一主动锥齿轮，23、主动轴，24、第一从动锥齿轮，25、传动中间轴，26、第二主动锥齿轮，27、传动箱，28、推秧凸轮摆臂轴，29、推秧凸轮摆臂，30、推杆，31、推秧杆，32、推秧块，33、夹秧块，34、取秧爪，35、栽植臂上壳体，36、弹簧座拨叉轴，37、弹簧座拨叉，38、弹簧座，39、弹簧，40、上栽植臂，41、下栽植臂。
【具体实施方式】
[0051]下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
[0052]如图1所示，五次多项式摆动式钵苗宽窄行移栽机构，包括传动部件、上栽植臂40和下栽植臂41 ;传动部件包括传动箱27、第一主动锥齿轮22、第一从动锥齿轮24、第二主动锥齿轮26、第二从动锥齿轮2、主动轴23、传动中间轴25、中心轴I和行星轮系；中心轴1、传动中间轴25和主动轴23均通过轴承支承在传动箱27上；第一主动锥齿轮22固定于主动轴23，第一从动锥齿轮24和第二主动锥齿轮26均固定于传动中间轴25，第二从动锥齿轮2固定于中心轴I ;两个结构完全相同的行星轮系对称设置在中心轴I两端，中心轴I伸出传动箱27外的两端分别与一个行星轮系的齿轮箱21固定；行星轮系的齿轮箱21上、下部分别设有上栽植臂40和下栽植臂41。
[0053]行星轮系包括齿轮箱21、中心非圆齿轮10、上中间第一非圆齿轮11、上中间第二非圆齿轮12、上行星非圆齿轮20、下中间第一非圆齿轮9、下中间第二非圆齿轮4、下行星非圆齿轮7、上中间轴13、下中间轴5、上行星轴19和下行星轴6 ;中心非圆齿轮10空套在中心轴I上，并通过牙嵌式法兰3与传动箱27固定；上中间第一非圆齿轮11和上中间第二非圆齿轮12均与上中间轴13固定，下中间第一非圆齿轮9和下中间第二非圆齿轮4均与下中间轴5固定；中心非圆齿轮10的两侧分别与上中间第一非圆齿轮11和下中间第一非圆齿轮9啮合；上行星非圆齿轮20空套在上行星轴19上，下行星非圆齿轮7空套在下行星轴6上；上行星非圆齿轮20与上中间非圆齿轮12啮合，下行星非圆齿轮7与下中间非圆齿轮4啮合。
[0054]上中间轴13和下中间轴5对称设置在中心轴I两侧，且均通过轴承支承在齿轮箱21内；上行星轴19与下行星轴6对称设置在中心轴I两侧，且均固定于齿轮箱21内。中心轴1、上中间轴13、下中间轴5、上行星轴19和下行星轴6均相互平行。
[0055]中心非圆齿轮10、上中间第二非圆齿轮12由齿轮箱外侧向内侧方向依次排布；中心非圆齿轮10、下中间第二非圆齿轮4由齿轮箱外侧向内侧方向依次排布。
[0056]如图1、2、3、12、13、14、15、16和17所示，上栽植臂40和下栽植臂41均包括栽植臂壳体及装配在栽植臂壳体内的摆动凸轮组15、推秧凸轮16、摆动轴17、推秧凸轮摆臂轴28、推秧凸轮摆臂29、推杆30、推秧杆31、推秧块32、夹秧块33、取秧爪34、弹簧座拨叉轴36、弹簧座拨叉37、弹簧座38和弹簧39 ;摆动凸轮组15包括摆动主凸轮15_1和摆动副凸轮15-2 ;栽植臂壳体包括栽植臂上壳体35和栽植臂下壳体14 ;上栽植臂40的栽植臂下壳体14与空套于上行星轴19的上法兰盘18 —端固接，上法兰盘18另一端的牙嵌与上行星非圆齿轮20端面的牙嵌配合；下栽植臂41的栽植臂下壳体14与空套于下行星轴6的下法兰盘8 一端固接，下法兰盘8另一端的牙嵌与下行星非圆齿轮7端面的牙嵌配合；上行星轴19和下行星轴6伸出齿轮箱21外的一端均通过花键连接有摆动主凸轮15-1、摆动副凸轮15-2和推秧凸轮16 ;固定在栽植臂下壳体14内的推秧凸轮摆臂轴28与上行星轴19平行设置；推秧凸轮摆臂29的一端与推秧凸轮摆臂轴28构成转动副，中部与推秧凸轮16形成凸轮副；与上行星轴19垂直的摆动轴17通过轴承支承在栽植臂下壳体14内；摆动轴17设有U型杆，U型杆的两臂分别与摆动主凸轮15-1和摆动副凸轮15-2形成凸轮副；推杆30穿过摆动轴17的轴向孔，且下端与推秧凸轮摆臂29的另一端接触；栽植臂上壳体35与摆动轴17的上端固接，摆动轴17带动栽植臂上壳体35摆动；弹簧座38与栽植臂上壳体35通过弹簧39连接；弹簧座拨叉37的底部通过弹簧座拨叉轴36与栽植臂上壳体35铰接，中部的凸起与推杆30的上端接触，顶部设置在弹簧座38两端的凸盘之间；推秧杆31与栽植臂上壳体35形成滑动副，其尾部与弹簧座38螺纹连接；推秧杆31与弹簧座拨叉轴36垂直设置；取秧爪34包括尾部固定在栽植臂上壳体35外的两片取秧夹片；固定在推秧杆31头部的夹秧块33顶部开设夹槽，两片取秧夹片均设置在夹槽内；固定在推秧杆31头部的推秧块32设置在两片取秧夹片之间。
[0057]如图3所示，齿轮箱21相对水平面的初始安装角β (中心非圆齿轮10的旋转中心0、上中间第二非圆齿轮12的旋转中心(^连线与水平面的夹角，S卩001与坐标轴X轴正方向夹角)为30°，上行星非圆齿轮20的偏置角γ (上行星非圆齿轮20旋转中心O2、上中间第二非圆齿轮12旋转中心(^的连线与上中间第二非圆齿轮12旋转中心O 1、中心非圆齿轮10旋转中心O的连线之间的夹角，即(^与O A所夹锐角)为65°，上栽植臂40的初始转角α (上行星非圆齿轮20的旋转中心02至推秧杆31轴线的垂线与上行星非圆齿轮20旋转中心O2、上中间第二非圆齿轮12旋转中心O1的连线之间的夹角)为10° ;上栽植臂40的取秧爪尖点Q到上行星非圆齿轮20旋转中心O2的距离S为200mm ;下行星非圆齿轮7的偏置角(下行星非圆齿轮7旋转中心O2'、下中间第二非圆齿轮4旋转中心0/的连线与下中间第二非圆齿轮4旋转中心0/、中心非圆齿轮10旋转中心O的连线之间的夹角，即00/与0/ (V所夹锐角)也为65° ;下栽植臂41的初始转角也为10°，下栽植臂41的取秧爪尖点V到下行星非圆齿轮7旋转中心O2'的距离为200mm。
[0058]如图4、5、6、7、8、9、10和11所示，中心非圆齿轮10的节曲线由NURBS曲线拟合而成，拟合选取的十三个型值点半径依次为A= 24mm、r2= 24mm、r