分别与箱子15连通的投放口 17-1，投放盒17的右侧设有接口 18，接口 18连接有输送管19 ;机座I的侧边安装有采摘水果的机械臂20，机械臂20包括固定在机座I侧边的固定座20-1，固定座20-1外端转动连接有侧向转臂20-2和驱动侧向转臂20-2转动的侧向驱动电机20-3 ;侧向转臂20_2的顶部安装有纵向驱动电机20-4，纵向驱动电机20-4的输出轴安装有纵向转臂20-5，纵向转臂20-5的外端安装有伸缩气缸20-6，伸缩气缸20-6外端安装有采摘手21，采摘手21包括固定在伸缩气缸20-6外端的网状兜21 -1，网状兜21 -1的内径由内之外逐渐变大，并且呈斜向上安装，网状兜21-1的底部开有出口 21-2，硬质直管19-2的接收口 19_3接在出口 21_2上；输送管19包括内段部分的伸缩波纹管19-1、外段部分的硬质直管19-2，硬质直管19-2固定在采摘手21的下方。
[0025]其中纵向转臂20-5上间隔设置有若干个定位环23，伸缩波纹管19_1穿过定位环23。储存箱13侧边和隔板14上分布有间隔设置的通孔24。网状兜21_1的内端固定部安装有震动器24。
[0026]由驱动电机4带动履带3运行，通过机械臂20代替人力摘取，水果摘取后通过输送管19输送至储存箱13，储存箱13有两个分别存储大小不同的水果，上面有投放盒17，投放盒17上的投放口 17-1可调节宽度，从而可以按照要求进行调整，进行水果大小的分来存储，通过防晒玻璃对果农和采摘下来的水果进行保护。
[0027]通过机械臂20和采摘手21代替人工摘取，采摘手21采用网状兜结构，可以大范围采摘水果，工作效率高，实现了机械化与自动化且消除了爬梯所存在的风险；通过电动机代替人力，提高效率，降低劳动力，采用履带运行，可以适应更多的地貌和土质；该作品自带水果大小分类功能，相比传统流程省去一道工序，节省时间，降低劳动力，更高效；该机器的工作部分全部由防晒玻璃包裹，对果农以及采摘下来的水果起到防雨防晒防烂果攻击的功能，在一定意义上也起到了对水果的保险功能。
[0028]虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
【主权项】
1.一种高效率水果采摘机，包括机座(1)，机座(I)上安装有机舱(2)，其特征是:所述机座(I)的左右两侧安装有履带(3)，履带(3)外侧设有防滑齿(3-1)，所述机座(I)左右两侧分别安装有驱动电机(4)，驱动电机(4)连接有驱动轴(5)，驱动轴(5)外端安装有支撑架(6)和驱动齿轮(7)，所述履带(3)内侧设有与驱动齿轮(7)配合的内齿(3-2)，所述支撑架(6)底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮(6-1)，定位支撑轮(6-1)分别贴合在内齿(3-2)的左右侧面，所述支撑架(6)底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮(6-2)，定位轮(6-2)分别贴合在内齿(3-2)的左右侧面； 所述机舱(2)内安装有座椅(8)，座椅(8)上安装有左右扶手(9)，扶手(9)上安装有控制杆(10)和控制按钮(11)，机舱⑵的前侧面上安装有密闭的舱门(12)，舱门(12)的上端转动连接在机舱⑵的顶部，所述机舱⑵侧板和舱门(12)采用透明材质； 所述机舱(2)的后部分设有储存箱(13)，储存箱(13)通过隔板(14)分为若干个左右分布的箱子(15)，箱子(15)的底部设有出口箱门(16)，储存箱(13)顶部安装有投放盒(17)，投放盒(17)底部由右向左逐渐向下倾斜，投放盒(17)底部开有分别与箱子(15)连通的投放口(17-1)，所述投放盒(17)的右侧设有接口(18)，接口(18)连接有输送管(19); 所述机座(I)的侧边安装有采摘水果的机械臂(20)，机械臂(20)包括固定在机座(I)侧边的固定座(20-1)，固定座(20-1)外端转动连接有侧向转臂(20-2)和驱动侧向转臂(20-2)转动的侧向驱动电机(20-3);侧向转臂(20-2)的顶部安装有纵向驱动电机(20-4)，纵向驱动电机(20-4)的输出轴安装有纵向转臂(20-5)，纵向转臂(20_5)的外端安装有伸缩气缸(20-6)，伸缩气缸(20-6)外端安装有采摘手(21)，采摘手(21)包括固定在伸缩气缸(20-6)外端的网状兜(21-1)，网状兜(21-1)的内径由内之外逐渐变大，并且呈斜向上安装，网状兜(21-1)的底部开有出口(21-2); 所述输送管(19)包括内段部分的伸缩波纹管(19-1)、外段部分的硬质直管(19-2)，硬质直管(19-2)固定在采摘手(21)的下方，所述硬质直管(19-2)的外端设有接收口(19-3)，接收口(19-3)接在出口(21-2)上。2.根据权利要求1所述的高效率水果采摘机，其特征是:所述纵向转臂(20-5)上间隔设置有若干个定位环(22)，所述伸缩波纹管(19-1)穿过定位环(22)。3.根据权利要求1所述的高效率水果采摘机，其特征是:所述储存箱(13)侧边和隔板(14)上分布有间隔设置的通孔(23)。4.根据权利要求1所述的高效率水果采摘机，其特征是:所述网状兜(21-1)的内端固定部安装有震动器(24)。
【专利摘要】一种高效率水果采摘机，包括机座，机座上安装有机舱，机座的左右两侧安装有履带，履带外侧设有防滑齿，机座左右两侧分别安装有驱动电机，驱动电机连接有驱动轴，驱动轴外端安装有支撑架和驱动齿轮，履带内侧设有与驱动齿轮配合的内齿，支撑架底部的前后端分别安装有左右间隔设置的定位支撑轮，定位支撑轮分别贴合在内齿的左右侧面，支撑架底部的中间区域设有一排左右间隔设置的定位轮，定位轮分别贴合在内齿的左右侧面。本发明拥有电动运输，机械臂采摘，自动分类，防护装置等动能，对工作环境的适应性强，可以应用于大部分果蔬的采摘，与传统的采摘方法相比，该作品的机械化，自动化程度高，工作效率高。
【IPC分类】B62D55/06, A01D46/24
【公开号】CN105123123
【申请号】CN201510604765
【发明人】王瑞权, 郭鑫悠, 王永扬
【申请人】浙江机电职业技术学院
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月21日