车载式机械人万向剪的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种苗木修剪设备，尤其是一种车载式机械人万向剪。
【背景技术】
[0002]申请号为03218000.4，授权公告号为CN2619475Y的中国实用新型专利公开了一种苗木剪平机；申请号为200710113428.7，公开号为CN101406143的中国发明专利申请公开说明书公开了一种城市道路苗木修剪车；这两种苗木修剪设备均只有平面修剪，没有侧面修剪，不能一次完成对城市道路两旁观赏灌木带的修剪整形工作，城市道路两旁观赏灌木带两侧的修剪，还需要工人手工完成，同时，对散落在道路上的灌木碎枝还需要人工来清扫，工作效率低。专利号为201010250932.3，授权公告号为CN101926266B的中国发明专利，公开了一种带侧面修剪功能的道旁观赏灌木修剪车，但其也只能修剪长条形，对于有三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形要求，也无能为力。因此，设计一种能够将道旁观赏灌木修剪成三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形的车载式机械人万向剪，是目前需要解决的技术问题。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够将道旁观赏灌木修剪成三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形的车载式机械人万向剪。
[0004]本实用新型解决其技术问题的技术方案是:
[0005]车载式机械人万向剪，包括机动车总成、多节轴臂和可编程电机遥控器，在机动车底盘上固定有支架，在支架上固定有可编程电机I，轴臂I的首端与可编程电机I的轴固定，轴臂I的末端固定有可编程电机II，轴臂II的首端与可编程电机II的轴固定，轴臂II的末端固定有可编程电机III，依此类推至最后一节轴臂和最后一个可编程电机，在最后一节轴臂的末端固定有剪刀总成，剪刀总成与最后一个可编程电机动力连接，通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成的开、关以及升、降、旋转以达到将树木、灌木修剪出设定的形状。
[0006]作为本实用新型的一种有选方案，所述的多节为6节，除轴臂1、轴臂II外其余分别为轴臂II1、轴臂IV、轴臂V和轴臂VI，轴臂VI即为所述的最后一节轴臂，轴臂III的首端与可编程电机III的轴固定，轴臂III的末端固定有可编程电机IV，轴臂IV的首端与可编程电机
IV的轴固定，轴臂IV的末端固定有可编程电机V，轴臂V的首端与可编程电机V的轴固定，轴臂V的末端固定有可编程电机VI，轴臂VI的首端与可编程电机VI的轴固定，其中轴臂V为90度转体轴臂。
[0007]作为本实用新型的一种有选方案，所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。
[0008]作为本实用新型的一种有选方案，所述的剪刀总成包括上壳体和下壳体，壳体和下壳体通过螺钉连接固定，在上壳体和下壳体中通过轴承旋装固定有小齿轮，在上壳体和下壳体中通过轴旋转固定有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合，在大齿轮的上表面上设有上偏心轴，在大齿轮的下表面上设有下偏心轴，上偏心轴与下偏心轴相对于轴轴对称，在上偏心轴上设有上曲柄I和上曲柄II，在下偏心轴上设有下曲柄I和下曲柄II，在上曲柄I上铰接有上锯齿剪刀I，在下曲柄I上铰接有下锯齿剪刀I，在上曲柄II上铰接有上锯齿剪刀II，在下曲柄II上铰接有下锯齿剪刀II，上曲柄I与上锯齿剪刀I和下曲柄I与下锯齿剪刀I均通过上壳体和下壳体之间左端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀I与下锯齿剪刀I构成左剪刀的一对刀片；上曲柄II与上锯齿剪刀II和下曲柄II与下锯齿剪刀II均通过上壳体和下壳体之间右端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀II与下锯齿剪刀II构成右剪刀的一对刀片。
[0009]作为本实用新型的一种优选方案，上曲柄I与上曲柄II为连体曲柄，下曲柄I与下曲柄II为连体曲柄。
[0010]作为本实用新型的一种有选方案，所述的机动车底盘为转盘，支架固定在转盘上。
[0011]与现有技术相比，本实用新型能够通过对各可编程电机一系列的旋转调整，使剪刀迅速达到既定位置，对被修剪对象修剪出理想的形状，如“三角形、方形、圆形、扁形、梭形、等各种异形。能够上剪树木，下剪灌木，草坪，解决了有史以来人工剪裁的历史，填补了本行业实现全自动化机械人的空白，极大的提高了工作效力，取代了人力劳动是市场急需的机械人设备。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的结构示意图；
[0013]图2是图1中件16的结构示意图(假想拆卸掉上壳体)；
[0014]图3是图2的A-A向剖视图(假想装上上壳体);
[0015]图4是图2的B-B向剖视图(假想装上上壳体);
[0016]图5是图1的C向局部视图。
【具体实施方式】
[0017]如图所示，车载式机械人万向剪，包括机动车总成、多节轴臂和可编程电机遥控器，其特征在于，在机动车底盘I上固定有支架2，在支架2上固定有可编程电机I 3，轴臂
I4的首端与可编程电机I 3的轴固定，轴臂I 4的末端固定有可编程电机II 5，轴臂II 6的首端与可编程电机II 5的轴固定，轴臂II 6的末端固定有可编程电机III 7，依此类推至最后一节轴臂14和最后一个可编程电机15，在最后一节轴臂14的末端固定有剪刀总成16，剪刀总成16与最后一个可编程电机15动力连接，通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成16的开、关以及升、降、旋转以达到将树木、灌木修剪出设定的形状。
[0018]所述的多节为6节，除轴臂I 4、轴臂II 6外其余分别为轴臂III 8、轴臂IV 10、轴臂
V12和轴臂VI 14，轴臂VI 14即为所述的最后一节轴臂14，轴臂III 8的首端与可编程电机III 7的轴固定，轴臂III8的末端固定有可编程电机IV 9，轴臂IV 10的首端与可编程电机IV 9的轴固定，轴臂IV 10的末端固定有可编程电机V 11，轴臂V 12的首端与可编程电机V 11的轴固定，轴臂V 12的末端固定有可编程电机VI 13，轴臂VI 14的首端与可编程电机VI 13的轴固定，其中轴臂V 12为90度转体轴臂。
[0019]所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。
[0020]所述的剪刀总成16包括上壳体16-1和下壳体16-2，壳体16-1和下壳体16_2通过螺钉连接固定，在上壳体16-1和下壳体16-2中通过轴承旋装固定有小