一种用于定位沿着输送段的输送方向单行输送的家禽腿的定位装置和包括该定位的从家禽腿上移除大腿肉的方法与流程

本发明涉及一种在加工位置用于定位沿着输送线路的输送方向成排输送的家禽腿的定位装置，并为加工家禽腿提供了一个基准位置，其中家禽腿的小腿和大腿通过膝关节相互连接，且髌骨所在的腿的轴向侧为腿前侧，而膝盖窝(the hollow of the knee)所在的腿的另一个轴向侧为腿后侧，该定位装置包括：

输送设备，具有在输送方向上沿着输送线路移动并输送和夹持家禽腿的运送架，沿着定位装置的整个输送线路，家禽腿通过其踝关节球夹持在相应的上述运送架中并当家禽腿进给到定位装置时，所述运送架将家禽腿保持在悬挂位置，

弯曲设备，具有在输送线路的弯曲输送段中延伸的固定定位元件，以及在输送方向与相关联的上述运送架联动动的多个联动定位元件(co-running positioning elements)，其中联动定位元件与所述固定定位元件形成一对定位元件，其中第一定位元件接合于家禽腿的膝盖窝处，第二定位元件于腿前侧抵靠在大腿上，其中，在输送线路的弯曲输送段，成对的第一定位元件和第二定位元件之间产生并形成与膝盖窝的角度相对应的弯曲角，并相应地形成家禽腿的弯曲位置，在家禽腿从起始的悬挂位置被提到所述基准位置的过程中，所述弯曲角变得更小，其中输送设备的运送架设置成能使运送架中的踝关节球以与家禽腿的提升相应的方式移动，以及

在输送线路中延伸的基准保持边缘(a reference holding edge)，在基准保持边缘中家禽腿通过膝关节区域被夹持在确定的提升位置，即在基准位置。

本发明也涉及一种在输送过程中从在输送方向上成排输送的家禽腿上移除大腿肉的方法，其中家禽腿通过膝关节在确定的提升高度和夹持状态中被定位装置定位，在家禽腿膝盖处对家禽腿肉进行切割，切割深度到达骨头，同时具体地从被定位的膝关节到髋关节骨之间的大腿肉被剥离。家禽腿的小腿和大腿通过膝关节相互连接，踝关节球夹持在输送设备中时家禽腿处于悬挂状态中。

所述被定位的家禽腿为已经从家禽胴体上分离下来的腿，由大腿和小腿组成。

背景技术：

公布号为EP0858740A1的欧洲专利公开了一种处理家禽腿的设备。该设备配置有通用型的定位装置。其中的弯曲设备具有设有凹槽的旋转支撑板，家禽腿通过其膝关节区域放置在每个凹槽中，即家禽腿放置在固定(不动)的导轨和与凹槽共同移动的支撑边缘之间，该弯曲设备在每个凹槽中形成一个定位元件。所述已知设备需要圆形或圆转盘状导轨(carousel-like guide)，所述支撑板于其较低的一侧设置有定向装置，用于相对于支撑板的旋转轴使大腿大致定向在径向方向。通过导轨使家禽腿的弯曲角变得更小，将家禽腿提升以将支撑边缘定位在膝盖窝处。尽管与小腿的长度的差别无关地到达家禽腿膝关节处的切割点，但只能用单个切割机构进行切割，由此必须使家禽腿进入到以大腿的径向朝向限定的特定弯曲位置。

公布号为DE69100902T2的德国专利公开了一种用于从家禽腿上分离大腿的具有直线性输送线路的装置，家禽腿通过其跗关节被悬挂起来，并通过腿部定位设备进行定位。该装置具有在直线输送方向上共同移动的定位块，该定位块在家禽腿被切割的区域与导向条配合，反过来导向条又与执行切割操作的分离设备配合。

公布号为DE60013263T2的德国专利(图21-28)公开了一种将家禽腿定位在托架块和切割块之间的空间中的设备，在髌骨的下方设置有向上移动的承载边缘，以将膝关节相对于每个切割块上的切割刀片处定位。可用臂部来取代膝盖托架块来定位髌骨。

公布号为DE69100902的德国专利(图4-12)公开了一种常用的方法。圆转盘装置的圆柱控制元件包含多个刮削单元，在配置有两个刮削元件的刮削单元中，从通过跗骨关节悬挂在旋转悬挂板上的家禽腿的大腿骨上刮掉大腿肉。在所述刮削单元中，家禽腿被大致弯曲成直角，并通过刮削元件被带入到可再现位置(a reproducible position)，在可再现位置，在膝盖背面形成一个切口。通过所述两个刮削元件使膝关节处于伸展的状态，并在髌骨下面形成一个切口。在限位止动(a positioning stop)的辅助下，所述切口总是位于膝关节的同一个位置，从而避免切割到髌骨。刮削单元的两个刮削元件朝着髋关节方向移动以刮掉大腿肉。在所述刮削单元中，大腿肉能从大腿骨上切割下来。在家禽腿通过悬挂板在悬挂的位置被输送的时候，在每个刮削单元中都能进行所述切割，而大腿肉已经被移除的腿被转移到直线输送线路中，在直线输送线路中大腿骨被切掉。

目前已知的装置具有如下的特征：在膝关节的区域进行切割的时候，家禽腿被定位和夹持在相应地特定的弯曲位置，在切割时通过家禽腿限定的弯曲位置形成的定位在膝关节处的切割完成时也随之消除。上述定位被认为特别适合于圆形导轨或圆转盘输送。圆形导轨或圆转盘设备减慢了输送速度，使得输送路线到期望的空间区域的调整变得更加困难。在与切割机构的位置相对应的特定弯曲位置执行并保持家禽腿膝关节的定位，会因为切割而大大地限制加工的可能性，所述的切割以特定且适合的切割工具沿着输送线路在相应的弯曲位置实施。切割的实施和/或切割的变化受到了损害。

技术实现要素：

本发明的目的在于对沿着节约空间的输送线路成排输送的家禽腿进行的定位和加工操作进行改善。尤其是从家禽腿上移除大腿肉的操作，可通过本发明的定位措施来实现最佳的切割。家禽腿长度的差异将被抵消。在任何情况下，用特别可靠和精确的方式在彼此分开的加工点进行切割和进一步地加工是可行的。特别地，在从动态定位中分离的加工点中进行上述切割。就高速度和节约空间相结合而言，在直线输送线上进行导向的优势在特定的程度上被利用于加工工厂中。

本发明的目的通过上文提到的定位装置的下述特征来实现：

所述定位装置具有位于输送方向上的弯曲输送段的下游的固定夹持导向设备，，在每只家禽腿沿着输送线路的加工输送段进行输送时，所述夹持导向设备在基准位置夹持每只准备待加工的家禽腿，其中所述夹持导向设备在加工输送段的长度上配置有沿着输送线路延伸的固定夹持导向间隙，该夹持导向间隙具有在膝关节区域容纳家禽腿的固定间隙边缘，以在基准位置中对家禽腿进行夹持和导向，其中，所述基准保持边缘至少部分形成了上述固定间隙边缘，

所述弯曲输送段和加工输送段都是直线性的，

所述弯曲设备形成有用于通过将膝关节区域中的家禽腿穿引到所述夹持导向间隙中的穿引设备，其中所述联动定位元件由从动加压元件形成，设有在输送方向上移动每个所述从动加压元件的驱动控制设备，以在提升方向和垂直于该提升方向的方向的两个维度上于下述方向上进行弯曲，即，所述从动加压元件从腿的上述轴向侧的一个的下方夹住家禽腿的方向。

本发明的目的通过上文提到的方法的下述特征来实现：

-家禽腿在直线输送方向上被输送，而所有定位和加工的操作自动进行，其中，家禽腿通过沿着直线输送线路移动的运送架被输送，并且其中，分别对应一个运送架的每个家禽腿在整个输送过程中通过踝关节球被夹持，

-家禽腿在直线输送线路中的两个输送段中被输送，即第一输送段和第二输送段，在每个运送架绕垂直轴旋转之后，在第一输送段(侧向输送段)家禽腿被横向输送，腿的侧向侧位于输送方向的前端，在第二输送段(轴向输送段)家禽腿被轴向输送，腿的髌骨所在的腿的轴向侧位于输送方向的前端，即大腿骨的轴线和小腿骨的轴线共面的轴向平面内被输送，髌骨位于输送方向的前端，

-在第一输送段，横向输送的家禽腿被引入到第一固定夹持导向间隙(侧向夹持导向间隙)中进行定位，该第一固定夹持导向间隙在输送方向上直线性延伸，并具有第一固定间隙边缘(侧向间隙边缘)，其中横向输送的家禽腿通过骨隆起(bony prominences)在轴向膝关节骨隆起的确定点悬挂在所述第一固定夹持导向间隙中，横向输送的家禽腿从而被提到确定的基准位置以沿着第一夹持导向间隙的第一(侧向)间隙输送线路以进行加工操作，同时通过在间隙边缘上的膝关节高度滑动在输送方向上移动，其中用于提起家禽腿的踝关节球以可移动的方式夹持在夹持它的运送架上，

-在第一固定夹持导向间隙的第一间隙输送线路中，对在膝关节高度处的腿前侧进行第一前侧腿切割，切割深度到达软骨(第一前侧腿切割)，对在膝关节高度处的腿后侧进行后侧腿切割，切割深度到达膝关节骨，

-在第二输送段，轴向输送的家禽腿被引入到第二固定夹持导向间隙(轴向夹持导向间隙)中进行定位，该第二固定夹持导向间隙在输送方向上直线性延伸，并具有两个固定间隙边缘(轴向间隙边缘)，其中轴向输送的家禽腿通过骨隆起在侧向膝关节骨隆起的确定点悬挂在所述第二固定夹持导向间隙中，轴向输送的家禽腿从而被提到确定的基准位置以沿着第二夹持导向间隙的第二间隙输送线路以进行加工操作，同时通过在间隙边缘上的膝关节高度滑动在输送方向上移动，其中用于提起家禽腿的踝关节球以可移动的方式夹持在夹持它的运送架上，以及

-在第二固定夹持导向间隙的第二间隙输送线路中，对在膝关节高度处的家禽腿的侧向侧进行一对第一横向切割，切割深度到达软骨，然后对膝关节下方的家禽腿的侧向侧进行一对第二侧向切割，切割深度到达大腿骨，大腿肉被推到大腿骨近身端(proximal)的髋关节骨上。

本发明的技术方案可以实现多个优势。

在弯曲输送段，家禽腿被输送并在膝盖处弯曲，在任何情况下，本发明的设置在弯曲输送段下游的固定夹持导向设备通过固定夹持导向间隙沿着直线输送线路形成。保证了家禽腿在一个或每个加工点之前，之中，之后都呈现沿着输送线路的基准位置。与沿着弯曲输送段的膝关节的动态(变化，不稳定)定位相对照，沿着夹持导向间隙滑动段，产生了以至少一个基准位置建立的膝关节的静止(被保持的)定位。所述基准定位独立于诸如切割工具的切割点的加工点，且独立于家禽腿的朝向。这意味着，在夹持导向间隙中，在家禽腿悬挂的同时，家禽腿可以，例如，处于由膝关节限定的很大程度的伸展或较小程度的伸展或弯曲位置。所述夹持导向间隙至少大致直线性延伸，并且能够方便地由两个如导向板、导向带或类似物之间的间隙或槽形成。

沿着输送线路的间隙宽度至少基本上相同。这可以理解的是也就意味着间隙宽度至少在一段是相同，或也在输送方向上至少一段中尤其是入口段在特定程度上汇聚。在任何情况下，跨越整个间隙长度的间隙宽度是这样的，使膝关节在夹持导向间隙中悬挂于基准位置，从而使膝关节以一种确定的方式悬挂在至少一个间隙边缘上。

此外，通过夹持导向间隙悬挂未将肉剥离(non-defleshed)的家禽腿，使家禽腿沿着夹持导向间隙或在其边缘滑动。特别地，所述夹持导向间隙能被水平设置，即相对于输送运送架排或相对于家禽腿的轴向尺寸位于相同的高度。对应于家禽腿的轴向高度，所述夹持导向间隙也能在一定程度上相对于家禽腿的长度以倾斜或弯曲的方式延伸。所述直线性延伸可以理解为意思是，在任何情况下家禽关节都在竖直平面被持续输送，也就是说，即使间隙的走向会稍微向下或向上延伸，但不会在侧向或水平方向上垂直于这些方向而延伸。

在任何情况下，在把家禽腿运送到夹持导向间隙末端的过程中，家禽腿被夹持在限定的基准高度。沿着夹持导向间隙的膝关节的所述货每个限定高度，特别是被保持在同一高度的限定高度，保证家禽腿的一个或每个确定的基准位置位于沿着夹持导向间隙的至少一个尤其是一排加工点上。所述夹持导向间隙或其边缘，不构成加工工具的部分，或不受加工元件影响。家禽腿在基准位置中直线滑动运送，保证相对高的输送速度，从而在沿夹持导向间隙成排设置的多个加工点中被运送过程中，家禽腿能被精确的加工，而所述基准位置为家禽腿在夹持导向间隙中滑动的过程中形成并被保持的。不管通过对家禽腿进行输送、定向和弯曲的定向、承载或支承元件，例如通过在输送方向上联动且于上游或下游接合于家禽腿的滑动元件和/或反承载元件，家禽腿是否于导向间隙的上方和/或下方被另外操作，基准定位由此被维持。在任何情况下，在直线性基准运送中，输送是通过输送设备上相应地成直线移动的运送架进行的。

家禽腿在相应的运送架中是这样悬挂的，尽管踝关节球(跗关节)与运送架沿着夹持导向间隙保持接合以进行输送，但家禽腿以在其高度或轴向的方向能基本自由移动的方式被夹持以进行避让(giving way)。特别地，所述运送架能通过顶部开放的钳形成，在家禽腿被提起时以夹住和提起踝关节球。

在用于加工的所有的操作自动进行的过程中，家禽腿通过夹持导向间隙在直线性方向上被输送。为了对所有的家禽腿进行一致性的加工，每个操作都是通过与一个操作相关联的相同的操作设备来进行的。

位于夹持导向间隙前面并设在输送线路相对于夹持导向间隙的上游的弯曲设备将位于膝关节区域的家禽腿的膝关节穿引到夹持导向间隙中。所述穿引操作与本发明的弯曲家禽腿的特殊措施相结合。一方面，特殊的离散联动定位元件是重要的。它们是从动加压元件，也就是通过至少一个活动的(active)、独立的驱动可在多个方向上移动的元件。上述在提升方向和垂直于提升方向的二维运动发生在轴向平面内，家禽腿的大腿骨和小腿骨的轴线均在该轴向平面延伸。此外，所述从动加压元件同时也在输送方向上移动。通过在轴向平面内的提升/横向运动，家禽腿尤其在定位弯曲时会逐渐产生偏移或位移，而所述的定位弯曲在输送方向上发生于家禽腿的运送过程中。

移动和导向联动定位元件的驱动控制设备，能通过移动联动定位元件的设备形成，例如股型驱动(a strand-type drive)，比如带有输送带、带或链，或通过上述设备与控制曲线一起来形成。所述的控制曲线由，比如机械导向和凸轮设备产生。重要的是，联动定位元件通过优选不断增加，也就是说不断渐进的运动分量在上述家禽腿骨的轴向平面内被移动。

所述联动定位元件与固定定位元件配合形成功能对(a functional pair)来进行工作。所述固定定位元件在沿着输送线路的弯曲输送段中延伸。不同于每个联动定位元件，所述固定定位元件被绑定在固定的位置或位置区域。例如，固定定位元件固定在定位装置的框或架上。但是，固定布置也被理解为意思是，固定定位元件能在有限范围的局部区域内移动，总是以家禽腿的弯曲一方面在固定定位元件和另一方面在每个联动定位元件之间来产生的方式，例如，回弹地或相应地也通过驱动，所述的移动发生在上述提到的家禽腿骨的轴向平面的多个方向。例如，可以预见地，在弯曲输送段中的一段内，所述固定定位元件在垂直于输送方向的方向被提起。与联动定位元件所进行的弯曲运动相反的固定元件的运动也得到考虑。只要能与在家禽腿骨的轴向平面内二维移动的联动定位元件配合实现弯曲动作，所述固定定位元件可选择地尤其屈服于回弹力。

根据本发明，所述弯曲设备如此设置，使得成排输送的每个家禽腿在夹持导向间隙的起始的精确位置通过其膝关节悬挂在夹持导向间隙中，从而被穿引到所述间隙中。所述夹持导向间隙的宽度一方面与轴向输送的家禽腿的膝关节骨隆起相适应，另一方面与侧向输送的家禽腿的膝关节骨隆起相适应。轴向输送和侧向输送将在下文进行更详细的描述。本发明中在确定的高度位置进行穿引操作是可行的，因为家禽腿通过从踝关节处悬挂而形成的或多或少的伸展的定向开始被带到越来越弯曲的弯曲位置。在提升过程中，膝关节位于比所述夹持导向间隙更低的高度，家禽腿的提升伴随着弯曲。沿着上述汇聚的夹持导向间隙进行家禽腿的侧向输送。另一方面，宽度相同的夹持导向间隙特别适合于轴向输送。

在没有任何特殊定向性要求的情况下更容易对家禽腿进行加工，并能通过所需不同的定向进行定位。家禽腿的加工能在多个加工点方便地进行，加工点可以根据加工需求进行设置和建立。

根据本发明涉及方法的形式，家禽腿沿着两个直线输送线路进行输送，优选地，两个直线输送线路被定向在成一条直的输送线中，并形成两个相互关联的输送段，以最终将大腿肉移除。将家禽腿的大腿去骨是为了得到肉片。本发明中重要的是，准备用于剥除或刮削大腿肉的切割被分配在两个输送段中。这由家禽腿被引入和悬挂在相应的固定夹持导向间隙的两个输送段中实现，其中，每只家禽腿因此被夹持在基准位置并沿着相应的夹持导向间隙以滑动的方式进行移动。

家禽腿沿着第一输送段(侧向输送段)被横向输送，横向输送(也被称为侧向输送)一般如此确定，在输送中的家禽腿移动或被定向时，家禽腿的侧向侧位于输送方向的前端。基于所述定向和通过相关侧向间隙导向建立的膝关节基准位置，能以一种确定的方式对在膝关节高度处的腿前侧进行第一前侧腿切割，切割深度到达软骨，且优选在输送方向上朝间隙末端偏移，对在膝关节高度处的腿后侧进行后侧腿切割，切割深度到达膝关节骨。

沿着接下来的第二输送段(轴向输送段)，家禽腿被轴向输送，家禽腿的髌骨位于输送方向的前端。轴向输送被理解为家禽腿被输送时髌骨所在的腿的轴向侧位于输送方向的前面或在前端。腿轴线，即腿的大腿的轴线和小腿的轴线，在这种情况下至少大致位于在输送方向上延伸的共面的轴向平面内，即以在大腿和小腿之间的任何弯曲角内延伸。重要的是，由于在第二间隙输送线路(轴向间隙输送线路)中进行如此定位和导向，因而建立了与上述的第一基准位置相类似的第二基准位置。在所述第二基准位置，在除了第一间隙输送线路中的切割之外的以及与在第一间隙输送线路中的切割一致的精确的位置，在膝关节的高度处，在家禽腿的两个侧向侧进行一对第一侧向切割，切割深度到达软骨，然后对膝关节下方进行一对第二侧向切割，切割深度到达大腿骨。参考在第一位置(侧向输送位置)和第二位置(轴向输送位置)输送的家禽腿的基准定位和上述相应的切割顺序，就能在位置、切割深度方面实施精确的切割，因此在膝关节区域彼此一致地移除大腿肉。优选地，这种在连续直线加工线上进行的方法，允许以一个相对高的速度进行输送。在不使用弯曲轨道、圆形轨道或圆转盘输送站的情况下，可以设计出使用上述输送段的工厂。

在联动定位元件的驱动控制设备的一个实施例中，其构成为，在家禽腿被穿引到加工输送段的夹持导向间隙之后，所述联动定位元件在与输送方向相反的方向上滞后或从输送线路上移开，以消除穿引弯曲位置或使弯曲较少的弯曲位置。特别地，所述联动定位元件完全脱离家禽腿。在小腿或大腿上没有设置用于定向或者支撑家禽腿的元件，家禽腿仅仅通过膝关节悬挂在夹持导向间隙中被夹持，而没有在小腿或大腿上定向或支承家禽腿的元件的接合，但具有踝关节球一直接合在相应的用于输送家禽腿的运送架中。在一个实施例中，这样的的设置使得所述联动定位元件从位置移开，所述的位置为用于在夹持导向间隙开始处穿引家禽腿而对产生了弯曲位置。

为了移动每个定位元件，联动定位元件的驱动控制设备构成为，至少产生一个枢转运动和一个直线性运动，其中用于移动联动定位元件的运动是叠加产生的。特别地，在输送方向上产生一个直线移动以在输送方向上联动。枢转运动和/或弯曲运动，也可以是直线性的，适宜地在上述的轴向平面内产生，以二维地、最好是渐进地提升和移动所述定位元件。

有利地，所述夹持导向设备的加工输送段至少具有两个加工点。优选它们彼此相对地设置在输送线路上。考虑精确地可靠然而节省空间的加工，通过将沿着输送线路的互相相对的加工点错开设置，加工操作特别是彼此分开的，以避免相互影响。有利地，两个切割工具沿着切割线路以成对的方式错开设置，切割工具在腿的膝关节处的至少两个相对侧进行切割。这种切割是局部的，且其切割深度是精确的，以保证在家禽腿所需的点上进行精确地切断或保持软骨和骨头的完整。

在夹持导向间隙段内，被夹持在基准位置并以滑动的方式导向的家禽腿，根据加工点和/或加工操作以一种简单的方式被定向。在一个实施例中，至少在夹持导向设备的加工输送段的一段上，定位装置具有第一联动推动元件或支承元件，这些元件与运送架联动，并于夹持导向间隙的上方且且于上游和/或下游抵靠在家禽腿上。作为替代或附加，在一个实施例中，至少在夹持导向设备的加工输送段的一段上，定位装置包括第二推动或支承元件，这些元件与运送架联动，并于夹持导向间隙的下方且于上游和/或下游抵靠在家禽腿上。

根据本发明的定位装置(轴向定位装置)的实施例中，

-输送设备设置并构造成，运送架以髌骨所在的腿的轴向侧轴向地输送家禽腿，髌骨位于输送方向的前端，即运送架在大腿骨和小腿骨的轴线共面的轴向平面内输送家禽腿，

-在每对定位元件中，上述接合在家禽腿的膝盖窝处的第一定位元件被设成多个联动定位元件的联动定位元件，于腿前侧抵靠在大腿处的上述第二定位元件由固定定位元件形成，以及

-夹持导向设备的固定夹持导向间隙由用于轴向输送的膝盖骨导向间隙(轴向导向间隙)形成，并且具有与膝关节的骨隆起相适应的间隙宽度，在输送过程中髌骨位于输送方向的前端，使得家禽腿通过那些骨隆起于膝关节骨隆起的确定点被悬挂在膝盖骨导向间隙中，并在膝盖骨导向间隙的间隙边缘上以一种滑动的方式在输送方向上被导向，

-其中在弯曲和提升过程中相互配合形成一对的定位元件，使家禽腿穿引并悬挂在膝盖骨导向间隙中，且髌骨位于输送方向的前端。

本发明的装置可用于对轴向输送的家禽腿被稳定化进行精确加工，特别是在家禽腿的侧向进行精确加工。

在轴向定位装置的一实施例中，所述固定定位元件设置成，在膝盖骨导向间隙的起始位置，所述固定定位元件不再抵靠在家禽腿的大腿上。

有利地，所述固定定位元件由轴向定位装置的穿引设备的固定坡道形成，固定坡道具有至少在输送方向上的部分段向上定向的坡道导向，以使家禽腿前侧的大腿移动到坡道的较低导向段，并经由较高的导向段离开坡道。坡道允许特别简单的形式，其中却实现了与每个联动定位元件却特别有效地配合以将家禽腿进行弯曲和穿引。在更优的形式中，所述坡道导向在输送方向上至少被分为两个导向段，其中上导向段或更高的导向段离夹持导向设备最近，并与至少一个先前的导向段相比呈水平状。

为了在轴向弯曲设备中轴向输送家禽腿，可通过特别的方式配置每个联动定位元件。因此，在一个配置中，每个联动定位元件由至少一个接合在膝盖窝处的膝盖窝推动元件形成，其中驱动控制设备如此设置，在家禽腿进入到定位装置后，使得膝盖窝推动元件压入到家禽腿的膝盖窝处，然后根据固定定位元件形成的家禽腿的运动，膝盖窝推动元件被移动和导向，优选持续接合于膝盖窝，使得在推动和不断地使家禽腿弯曲过程中，膝盖窝推动元件尤其是越来越位于悬挂有家禽腿的运送架的前方。

可实现特别明显的定位操作，其中驱动控制设备如此设置，在轴向输送的家禽腿进入到轴向定位装置时，所述膝盖窝推动元件从家禽腿的膝盖窝下方的位置移动到膝盖窝处。为了实现家禽腿的定向或定位以进行加工，而在加工过程不需要膝盖窝推动元件，为此，在驱动控制设备的一实施例中，膝盖窝推动元件位于膝盖骨导向间隙下方的夹持导向设备的区域，在这个区域相对于输送的家禽腿至少滞后一个部分段或从输送线路上移开。尤其将膝盖窝推动元件从家禽腿上脱离而实现偏置，以消除轴向输送的家禽腿的弯曲位置。偏置可如此设置，以使家禽腿在一个满足要求的弯曲度较少的弯曲位置上进行输送，同时膝盖窝推动元件抵靠在家禽腿上。

根据进一步的形式，所述轴向定位装置的弯曲设备至少具有一个支撑定位元件，在第二个即固定定位元件的的区域中，与支撑定位元件一起接合在轴向输送家禽腿的前侧。这种接合以这种方式短暂的发生，即，使得家禽腿在膝关节区域被用输送方向相反的力推压，而靠在移动到膝盖窝中的联动第一定位元件。所述支撑定位元件优选设置在弯曲输送段的起始区域和/或坡道的一段上，该段坡道比至少更高的一段更陡。在支撑定位元件的一实施例中，支撑定位元件至少具有一个屈服压力元件(yielding pressing element)，当受到输送方向上的压力以克服弹性恢复力并进而打开家禽腿通过的通道时，屈服压力元件屈服，例如摆动打开。该压力元件可由例如摆动门(swing door)的方式形成。

特别有利地，所述沿着直线输送线路的对家禽腿进行轴向输送的轴向定位装置通常被配置成进行侧向切割。夹持导向设备的加工输送段上设置有第一固定侧向切割站，该第一固定侧向切割站由第一对第一侧向切割机构形成，有利地，该第一侧向切割机构沿输送线路错开设置。第一侧向切割机构在位于夹持导向间隙下方并于膝关节高度处的家禽腿的侧向侧进行第一侧向切割，切割深度到达软骨。

有利地，设计有上述第一固定侧向切割站的轴向定位装置配置有其它的加工工具。优选设置可从家禽腿上剥离(pull)或刮削大腿肉的加工工具。特别地，形式为在夹持导向设备的加工输送段设置有剥肉站以从大腿骨上剥离大腿肉，剥肉站位于第一固定侧向切割站的下游，具有在输送方向上联动的剥肉装置。有利地，所述剥肉站包括具有第二对第二侧向切割机构的第二固定侧向切割站，该第二侧向切割机构沿输送线路偏移设置。位于夹持导向间隙下方的所述第二侧向切割机构在膝关节下方并于家禽腿的侧向侧进行第二侧向切割，切割深度到达大腿骨，并且每个剥肉装置将大腿肉剥离(push)到大腿骨的近身端。

在剥肉站的实施例中，联动剥肉装置形成了到达靠近膝关节的大腿的支承夹持装置，并位于剥肉站(剥肉点)之前的至少一个加工站的上游。有利地，在进行第二侧向切割前，剥肉装置到达大腿处。

优选地，定位装置设置成如下形式，在剥肉站的下游设置第三固定切割机构，第三固定切割机构在大腿骨的近身端从大腿骨上分离大腿肉。

具有剥肉站的所述轴向定位装置优选配置有与剥肉站相对应的固定切割机构，优选地，该切割机构设置在膝盖骨导向间隙的末端，并从家禽腿的带有小腿肉的小腿上分离已去除肉的大腿骨，并优选在腿前侧进行在前面的切割，尤其切断膝关节。

轴向定位装置在形式上具有一个或多个加工站，特别是具有第一固定侧向切割站，并任选地具有另外的第二侧向切割站以及剥肉站，在任何情况下，轴向定位装置形成作为模块单元插入到加工线上的独立的装置。

本发明的定位装置另外的特别形式中，采用侧向(横向)输送(侧向定位装置)代替轴向输送，

-输送设备的设置方式，使得所述运送架横向输送家禽腿，家禽腿的两个侧向侧的一侧位于输送方向的前端，

-所述接合在膝盖窝中的第一定位元件为固定定位元件，该固定定位元件由定位边缘形成，优选地，所述定位边缘为沿定位装置的输送线路延伸的边缘的一部分，优选于定位装置中连续延伸，

-所述用于在腿前侧抵靠在大腿上的第二定位元件，设置成多个联动定位元件中的联动定位元件，该联动定位元件和与其配合的固定定位元件组成为一对定位元件，

-所述夹持导向设备(侧向夹持导向设备)的固定夹持导向间隙(侧向固定夹持导向间隙)由膝盖骨导向间隙(侧向间隙)形成，该膝盖骨导向间隙具有与横向输送的家禽腿的膝关节骨隆起相适应地间隙宽度，该横向输送的家禽腿通过所述骨隆起于膝盖骨中的膝关节骨隆起的确定点被悬挂在膝盖骨导向间隙中，并在输送方向上以滑动的方式在膝盖骨导向间隙中的间隙边缘上被导向，

-其中在弯曲和提升过程中，成对配合的定位元件设置成，对在膝盖骨导向间隙中横向输送的家禽腿进行穿引，即悬挂操作，其中，

-所述基准保持边缘沿着定位装置的输送线路被分成两个基准保持边缘段，即被分成第一基准保持边缘段和随后的第二基准保持边缘段，所述第一基准保持边缘段为所述弯曲输送段(侧向弯曲输送段)的一部分并形成其固定定位边缘，所述第二基准保持边缘段形成夹持导向设备的膝盖骨导向间隙的一个间隙边缘。

本发明的用于横向输送家禽腿的侧向定位装置具有如下效果：特别地，在家禽腿的轴向侧，即在膝的前侧和后侧，家禽腿被带入到精准的加工位置以尤其进行多次加工处理。另外，重要的是在弯曲输送段，通过特别显著和有目的性的受控制弯曲操作，并且沿着下游的固定夹持导向间隙建立基准定位，可以实现家禽腿的动态定位。所述基准定位保持在独立于弯曲/穿引定位的夹持导向间隙的至少一个滑动段中。通过消除穿引弯曲位置或用弯曲度较少的弯曲位置可以建立不同的和所需的运送或加工位置。

在横向输送的定位装置的优选实施方式中，所述联动定位元件的驱动控制设备设置为，至少在夹持导向设备的加工输送段中的一个加工段，尤其是在最后一个加工段上，驱动控制设备从家禽腿上脱离，以消除家禽腿的弯曲位置。

通过输送方向上联动的加压支承件可实现侧向定位装置的弯曲设备的特定设计。具体地，所述侧向定位装置配置有与联动定位元件相关联的联动侧向推动元件，且所述联动定位元件和联动侧向推动元件在任何情况下都组成一对，并形成联动加压支承件，其中通过推动与家禽腿的大腿区域的接触，联动推动元件接合在腿的位于输送方向上游的侧向侧上，也就是接合于远离夹持导向设备的腿的侧向侧上，，并且联动定位元件在垂直于输送方向的方向上对家禽腿进行提升和逐步地弯曲的运动。所述加压支承件设置成，使联动侧向推动元件可与至少沿夹持导向间隙的一段上的家禽腿的所述侧向侧保持推动或支承接触，并且尤其只有在夹持导向间隙的末端才离开所述接触。

进一步地，侧向定位装置中的尤其一组联动定位元件中的联动定位元件为具有两个臂部的臂状元件的形式，即具有第一臂部和第二臂部，所述第一臂部通过垂直于输送方向的运动基本接合于腿前侧，所述第二臂部基本于输送方向下游的腿的侧向侧抵靠在大腿上，也就是面向所述夹持导向设备，以支撑家禽腿。有利地，上述形式的侧向定位装置的联动定位元件的形式被用来于左家禽腿的前侧抵靠在大腿，该左家禽腿在输送过程中，其侧向外侧位于输送方向的前端。就两个家禽腿而言，尤其只就其内侧位于输送方向的前端的右家禽腿而言，，联动定位元件可以为只有一个接触面的接触元件，仅至少基本接合在腿的前侧。

在侧向定位装置的一实施例中，所述定位装置具有在输送线路的起始段延伸的固定起始定位导向件，该起始定位导向件与联动定位元件相关联，在联动定位元件抵靠在家禽腿之前，在大腿区域家禽腿前侧靠在该起始定位导向件，并且该起始定位导向件在垂直于输送方向的方向上引导家禽腿靠在所述固定定位元件上。

进一步地，在用于横向输送的所述侧向输送线路的起始段中，所述固定定位元件沿着侧向定位装置的弯曲输送段的入口侧部分形成，所述入口侧部分具有横截面为锲形的边缘，在家禽腿进入到定位装置时边缘的横截面适应于小腿和大腿之间的凹陷部(hollow)。

特别地，由左家禽腿和右家禽腿组成的一对家禽腿在本发明的一个定位装置或多个定位装置中被同时输送。如本身所公知的那样，这对家禽腿被悬挂在双载体架中。在横向输送过程中，左家禽腿和右家禽腿先后进入到定位装置中。在轴向输送过程中，左家禽腿和右家禽以在定位装置中成两条平行的列进行输送。在横向输送和轴向输送之间，所述双载体架在转动站中被旋转90°。因此，本发明的每个定位装置中的元件、部件或单元能相应地适应成排的横向输送或平行的轴向输送。

下面将提供本发明的方法的突出特点。

有利地，在属于第二夹持导向间隙的第二间隙输送线路上，在间隙输送线路的对面至少进行上述一对侧向切割，并在沿间隙输送线路错开位置实施上述切割。在一个形式中，在第二间隙输送线路上，所述第二侧向切割从膝关节下方被引导到腿的前侧区域。

在第一间隙输送线路上，直接在膝关节下方进行第二前侧切割，切割深度到达大腿骨，其中在第二间隙输送线路上的第二侧向切割在家禽腿上的切割高度与在第一间隙输送线路上的第二前侧切割在家禽腿上的切割高度相同。

可以发现的是，通过该方法的另一种形式，尤其是将在第二间隙输送线路上的第二侧向切割从膝关节下方引导到腿的前侧区域时，在第一间隙输送线路上的第二前侧切割可以被忽略。

在第二输送段，另外的用于对家禽腿进行剔骨(去骨)的加工站被适宜地设置在第二间隙输送线路上，其中，在任何情况下，通过家禽腿以滑动的方式悬挂在夹持导向间隙中的家禽腿的膝关节，代表基准点，特别代表对家禽腿进行所有加工步骤的家禽腿的高度位置，尤其用于切割，剥离肉，也用于剥皮。特别地，在第二输送段，被推到髋关节骨上的大腿肉能被移除。更有利地，本方法包括切断家禽腿，优选在第二输送段的末端，适宜地在膝关节的高度处从去除肉的大腿上分离小腿。

有利地，为悬挂在第二固定夹持导向间隙中，通过家禽腿在沿着第二弯曲输送段的第二输送段中被弯曲和提升，每只轴向输送的家禽腿能被穿引到第二固定夹持导向间隙，该第二弯曲输送段位于第二固定夹持导向间隙的上游，且家禽腿。所述弯曲位置由对应于大腿和小腿之间的膝盖窝的角度的弯曲角确定，在家禽腿提升的过程中弯曲角变的更小。通过所述轴向定位装置，能适宜地进行该方法，根据所述，特别地，所述轴向定位装置被设计成能输送、定位和加工。

在本发明的另一个形式中，为悬挂在第一固定夹持导向间隙中，每只横向输送的家禽腿在沿着在第一弯曲输送段的第一输送段中且在垂直于输送的方向被弯曲和提升，该第一弯曲输送段位于第一固定夹持导向间隙的上游，其中，所述弯曲位置由对应于大腿和小腿之间的膝盖窝的角度的弯曲角确定，在家禽腿提升的过程中弯曲角变的更小。通过所述侧向定位装置，能适宜地进行该方法，根据所述，特别地，所述侧向定位装置被设计成能输送、定位和加工。

在一个特定形式中，至少在所述夹持导向间隙的加工段上，对悬挂在相应的夹持导向间隙中的基本上不弯的家禽腿进行加工。穿引弯曲位置则被消除。

从属权利要求涉及本发明的上述实施例和其它适宜的和有利的实施例。通过显示在示意图中的以下实施例的描述，只有特别方便的和有利的形式和可能性被详细的描述。实施例中每个单独的形式或细节被理解为独立的详细的例子，其它未被描述或还没有被充分描述的实施例和形式，都落入本发明的保护范围。

附图说明

在附图中：

图1A/1B至图5A/5B显示了纵向图和轴测图表示的每个情况下，根据本发明的五个输送位置中带有被输送的家禽腿的第一定位装置(侧向定位装置)。

图6A/6B至图17A/B显示了纵向图和轴测图表示的每个情况下，在本发明的三个穿引弯曲位置以及在随后的加工位置中被输送的家禽腿的第二定位装置(轴向定位装置)。

图18显示了在侧视图中部分弯曲的家禽腿，以及

图19显示了在方框平面图的中，由本发明的侧向定位装置和与其连接的下游的本发明的轴向定位装置形成的本发明定位装置。

具体实施方式

图1A/B(图1)至图5A/B(图5)显示了本发明的第一定位装置1的实施例，该第一定位装置也被称为侧向定位装置1.1。图6A/B(图6)至图17A/B(图17)显示了本发明的定位装置1的另一个实施例，即被称为轴向定位装置1.2的第二定位装置。

本发明将首先描述上述两个定位装置1的部件和单元，一般它们也类似地适用于依据本发明的实例1.1和实例1.2的定位装置以及任何定位装置。为了使装置的重要部件在附图上清晰可见，架、框和连接件、以及驱动电机或相似元件未在图中显示出来，其中，所述的部件和单元安装于所述的架、框且由所述连接件彼此连接。

每个定位装置1具有形成穿引设备的弯曲设备4和夹持导向设备5，它们沿着输送方向F上呈直线的输送线路(输送路径)3排列。每个定位装置1还配置有输送设备2，所述输送设备2沿输送线路3具有用于运送悬挂位置的家禽腿9的多个可移动运送架21。

如图18所示，家禽腿9为已经从家禽体上分离下来的带肉的腿，其小腿91和大腿92通过膝关节93相互连接。髌骨94所在的腿的轴向侧940被称为腿前侧941，而膝盖窝95所在的腿的另一个轴向侧940形成腿后侧942。家禽腿9的大腿骨921的轴线和小腿骨924的轴线基本在家禽腿的轴向平面90内延伸。图18中示意的家禽腿9可被认为是左家禽腿也可以是右家禽腿。图1至图17中的在输送线上示出的家禽腿9都被认为是左家禽腿。

输送设备2为架空或悬挂的输送设备，其上的运送架21悬挂在统一的高度并沿着圆形路径输送。每只家禽腿9通过其踝关节球911被接合至相应的运送架21中，例如接合至运送架钳211中。图1至图17中只显示了在输送方向F上一个接着一个的运送架中的载有左家禽腿9的一个运送架21。

每个弯曲设备4具有在输送线路3的弯曲输送段31中延伸的固定定位元件6、以及多个联动定位元件7。每个定位元件7在输送方向F上与相对应的运送架21相结合联动，在附图中，只显示与承载的运送架21相结合的定位元件7。在任何情况下，联动定位元件7和固定定位元件6均形成一对定位元件。

如图18的示意图中示意的6'/7'和6"/7"，在输送过程中，每一对定位元件6，7是这样设置的，即，该对定位元件可以将由其膝关节93带到两个定位元件6，7之间的家禽腿9提起，由此将之弯曲成对应于弯曲角931的膝盖窝角。定位元件6，7中的一个定位元件设置并构造成与家禽腿9的膝盖窝95内接合，而另一个定位元件6,7设置并构造成于腿前侧941抵靠在大腿92上。在图18中，配对6'/7'涉及到定位装置1.1，而配对6"/7"涉及到定位装置1.2。

所述联动定位元件7由通过驱动控制设备8驱动并移动的从动加压元件形成。在任何情况下，该驱动控制设备8只示意出移动联动定位元件7的重要元件，其中，所述重要元件移动联动定位元件7用于在输送方向F上联动并在家禽腿的轴向平面90方向中于提升方向和垂直于该提升方向上二维地弯曲。导向/控制元件，例如，开槽元件、凸轮、轨道、杆、枢转元件、推动元件或其它类似件，导向、定向和定位联动定位元件7。这样的导向/控制设备在原则上以许多不同的形式已知。特别地，用于联动运动的驱动对所述联动定位元件7的驱动是由从动股(drive strand)80来实现的，例如以旋转的方式被移动和导向的链，而联动定位元件7于其上排列和固定成一排。优选地，联动定位元件7的定位运动可通过驱动控制设备的时间/位移控制以如下方式来进行，即，以定位运动增加，也就是说定位运动渐进的方式进行。在附图中只以一个片段来显示已经在输送方向F上移动的驱动股80的一段，即驱动控制设备8的一部分。

输送线路3具有属于弯曲设备4的弯曲输送段31，沿着所述弯曲输送段31，每对定位元件6，7对家禽腿9实施的提升和弯曲达到一个特定的，尤其是在弯曲输送段31的末端处的最大弯曲位置。

紧接着所述弯曲输送段31的是输送线路3的加工输送段32。所述夹持导向设备5沿加工输送段32延伸。夹持导向设备5的重要部件是在输送线路3中直线性延伸的夹持导向间隙51，所述夹持导向间隙51在两个间隙边缘52，53之间形成。夹持导向间隙51如此形成使得它可以在间隙边缘52、53之间接收在膝关节93区域的每只家禽腿9。也就是说，所述两个间隙边缘52，53从下方抓住膝关节骨头，从而形成一种间隙轨导向，其中家禽腿9通过其膝关节93骨隆起和相应的增厚的腿部被悬挂并沿着夹持导向间隙51被推进，即膝关节93和间隙边缘52，53之间通过腿上的肉进行滑动接触。为了便于滑动，对所述间隙边缘52，53进行适宜的斜切(chamfered)。

所述夹持导向间隙51在竖直平面内延伸，而运送架21沿着该竖直平面移动。在具体实施例中，相对于家禽腿9的轴向尺寸，所述间隙边缘52，53在相同的高度上延伸。间隙边缘也可以相对于彼此在高度方面稍微错开。在任何情况下，它们沿着加工输送段32形成固定导向，在该导向上每只家禽腿9的膝关节93在输送方向F上以一个确定的膝关节高度进行移动。根据该实施例，膝关节93沿着加工输送段32位于具有统一高度位置的基准位置。然而，所述基准定位也可用变化的例如逐步变化的基准位置来设置，例如用，至少一部分一部分地倾斜的导向基准间隙来设置，和/或在竖直输送平面内以曲线延伸的导向基准间隙来设置。在所有情形中，输送线路31的定向不会水平偏转，因此，摆脱了转盘式导向，在这个意义上，所述路径是直线性的，至少在竖直输送平面内的基本的直线200上是直线性的。

所述弯曲设备4构成穿引设备，其中，每只家禽腿9到达特定的提升和弯曲位置，在该位置中家禽腿9的膝关节93得以精准定位以将其穿引和悬挂到夹持导向间隙51中。通常可以看出，通过悬挂在夹持导向间隙51或被转移至此，家禽腿9通过相对于膝关节93的基准定位被引导，在所述基准位置中，用于于此处进行加工的家禽腿9的轴向定向与弯曲输送段31末端的家禽腿9的致弯或弯曲位置无关。

到目前为止所描述的定位装置1为一个独立的模块单元，在该单元中可以设置多个加工点，优选在输送线路3中所述多个加工点彼此相对或彼此错开设置。参考定位装置1.1和定位装置1.2可以看到加工站56的具体布置实例。

下面将通过图1至图5对侧向定位装置1.1进行更详细的描述。在描述中除其他外，将使用到上文涉及到的相关部件和细节的附图标记，但现在为这些附图标记设置附加的单独附图标记(小数位)。

通过输送设备2.1，家禽腿9被横向输送，其中在实施例中可以看到左家禽腿9，随着其侧向外侧950、952位于输送方向的前端，输送该左家禽腿9。

固定定位元件6，6.1由固定定位边缘形成，其为沿输送线路3.1的连续基准保持边缘的一部分。附图标记6.1在下文也可用于作为固定定位元件的定位边缘，多个联动定位元件的每个联动定位元件7.1于腿前侧940，941抵靠在大腿92上。

弯曲设备4.1具有接合于横向输送的家禽腿9的膝盖窝95处的固定定位边缘6.1，以及由驱动控制设备8.1驱动的、于腿前侧941抵靠在大腿92上的多个联动定位元件7.1，在任何情况下，联动定位元件7.1均具有家禽腿的轴向平面90内的运动分量。

图中只显示了沿着弯曲输送段31.1的弯曲设备4.1的重要部件，其中，图1至图5中的五处位置显示了穿过弯曲输送段31.1的联动定位元件7.1，并且位于联动定位元件7.1和定位边缘6.1之间的家禽腿9的位置也能从图中明显看出。

由角形构件(angle piece)所形成的联动定位元件7.1具有两个臂部，即第一臂部701和第二臂部702,所述第一臂部701和第二臂部702相互之间成一定角度来定向。角形构件通过驱动控制设备8.1以下述方式被导向和移动，即，在垂直于输送方向F移动的同时，使臂部701基本上接合腿前侧941。第二臂部702如此定向、移动，使得其垂直于输送方向F来定向，并在输送方向F上联动，且第二臂部702大致于位于输送方向F下游的腿的侧向外侧952处抵靠在大腿92上，以支承大腿。通过控制方式引导的具有双臂的联动定位元件7.1的错开运动，使该元件在家禽腿的轴向平面90内移动，而所述的轴向平面90在输送方向F上前进，并且，所述元件的移动具有朝着定位边缘6.1的方向的两个叠加运动分量，其中的一个分量在提起家禽腿9的方向，而另一个分量为垂直于上述分量的方向，该另一个分量将家禽腿9的大腿92移动到定位边缘6.1下方区域。在实施例中，并且一般而言，联动定位元件7.1也可简单地由相当于臂部701的元件形成，例如，以臂或板的形式，以完全或至少大致接合于腿前侧941。

侧向定位装置1.1进一步包括在输送方向F上与运送架21联动的多个侧向推动元件811，所述横向推动元件811与定位元件7.1相联合，并与之形成在输送方向F上联动的运动对(running pairs)和加压支承座。

所述联动推动元件811于家禽腿大腿92区域接合在腿的输送方向F上游的侧向侧950，951。在输送方向F上，联动的侧向推动元件811可由输送机构移动，所述输送机构也用于使联动定位元件7.1在输送方向F上移动，从这个意义上讲，所述输送机构属于驱动控制设备8.1的一部分。但侧向推动元件811也可由独立于驱动控制设备8.1的驱动机构来移动，例如由诸如从动旋转链的股型驱动或类似机构来移动，其中，多个侧向推动元件811固定于所述驱动机构结构上。

在图1至图5中的实施例中，所述联动定位元件7.1与滑板81铰接，固定在驱动股80的滑板81支承所述侧向推动元件811。所述定位元件7.1的铰接绕枢轴710来实施，所述的枢轴710根据输送方向F纵向定向。产生上述偏移运动的定位元件7.1的枢转运动，由沿输送线200设置的固定导向路径711和垂直于输送方向F设置的枢轴导向臂712来实施，所述的枢轴导向臂712与定位元件7.1连接并沿所述输送线200被导向。任何其它的运动控制也可用于产生定位元件7.1的输送和横向移动。

如图1至5所示，定位装置1.1或弯曲设备4.1具有与联动定位元件7.1相关联并在输送线路3.1的起始段延伸的固定(不动的)起始定位导向件61。所述起始定位导向件61由导向杆形成，使进入到定位装置1.1的每只家禽腿9进入起始位置并抵靠在定位边缘6.1，由此导向杆和定位边缘6.1可在输送方向F上略微汇聚。所述起始定位导向件61在联动定位元件7.1接管家禽腿9的定位的区域终止。

在本实施例中，所述固定定位边缘6.1沿着入口侧部分形成，在该部分中，家禽腿9的后侧942首先抵靠在固定定位边缘6.1上，固定定位边缘6.1具有横截面为锲形的边缘60，边缘60的定向和横截面适于进入定位装置1.1时的家禽腿9的小腿91和大腿92之间的窝。

在任何情况下，就相对于固定定位边缘6.1的高度而言，输送设备2.1的运送架21设置成，使得在每只家禽腿进入到弯曲设备4.1时在腿的膝盖窝95中开始逐渐抵靠腿后侧942优选略高于膝盖窝95，也就是抵靠在小腿91上。

图1显示从固定的起始定位导向件61转移到相关的联动定位元件7.1的位置中的左家禽腿9。从图中可以看出，在这个位置，相关联的联动侧向推动元件811也开始抵靠在腿的侧向内侧951。

在图2中，左家禽腿9沿弯曲设备4已经被进一步地输送到一个中间位置。在这个位置，家禽腿9处于通过联动定位元件7.1已经被提起到的位置中，已经将家禽腿9带到定位弯曲位置，以便定位边缘6.1从下面抓紧小腿91的一部分并且接合远至膝盖窝95。通过在运送架21中被提起的踝关节球911可以识别家禽腿9的提起。

图3显示了家禽腿9的已经被联动定位元件7.1进一步稍微弯曲的位置，也就是说，弯曲角931已经变的更小，而固定定位边缘6.1已经被进一步地推入膝盖窝95处。在这个位置，家禽腿9进入到位于膝关节93高度处的夹持导向间隙51.1。通过其膝关节93，家禽腿9被穿引和悬挂在夹持导向间隙51.1中。

当家禽腿9正在穿过弯曲输送段31.1时，家禽腿9在其膝盖窝95的区域中沿着定位边缘6.1滑动。所述定位边缘6.1并入到第二基准保持边缘段，形成夹持导向间隙51.1的一个间隙边缘52.1。所述定位边缘6.1和第一间隙边缘52.1适宜地作为导向板511的滑动边缘来构成。第一间隙边缘52.1和定位边缘6.1可为单个板的边缘。所述两个边缘也可属于不同的导向部分。

所述夹持导向设备5.1的夹持导向间隙51.1可在输送方向F上变窄一点。然而，任选地这种汇聚如此轻微，且其形成方式为，侧向输送的家禽腿9，不管是腿的侧向外侧952位于输送方向的前端的左家禽腿9还是腿的侧向内侧951位于输送方向的前端的右家禽腿9(反之亦然)，均能可靠地穿引到夹持导向间隙51.1中。用于形成夹持导向间隙51.1的板511适宜地放置在相同的高度。

通过悬挂在夹持导向间隙51.1中的家禽腿9，其膝关节93在沿夹持导向间隙51.1的任何点位于基准位置上。横向输送的家禽腿9的膝关节93形成膝关节骨隆起，通过该膝关节骨隆起实现了在夹持导向间隙51.1中的家禽腿9滑动悬挂。所述夹持导向间隙51.1与所述骨隆起相适应，也就是通过这样的方式，以使不同尺寸的家禽腿9以滑动的方式被接受。

侧向定位装置1.1是沿着夹持导向间隙51.1提供和配置的装置，该装置在加工点配置有加工工具和加工站56或者用于将它们安装。在本实施例中，所述夹持导向设备5.1配置有两个切割站561和563。

第一切割站为固定前侧切割站561，其设置在夹持导向设备5.1的入口侧部分输送段。所述前侧切割站561具有在夹持导向间隙51.1上方工作的切割机构551，在本实施例中，切割机构551尤其由克服预设的弹簧力进行移动的圆形刀形成，并安装在可枢转的支撑臂54，541上。在本实施例中，通过前侧切割站561，在膝关节93的高度在家禽腿9的前侧941上进行切割，切割深度到达软骨。在图4中可以看到所述切割位置。

在本实施例中，带有联动定位元件7.1的驱动控制设备8.1以如下方式设置，即，在弯曲输送段31.1末端用于穿引和悬挂家禽腿的所达到的提升和弯曲位置，被保留而用于由切割站561进行切割。为了达到这个末端，通过导向路径711的路径段713将导向臂712保持在向内枢转的位置，以用于弯曲。在本实施例中，驱动控制设备8.1的控制进一步地设置成，使定位元件7.1通过切割站561后，控制驱动装置8.1引导定位元件7.1离开夹持导向间隙51.1，以消除定位元件7.1形成的弯曲位置。导向臂712通过曲线段714枢转回位并下降。家禽腿9的提升位置从而由悬挂在夹持导向间隙51.1中的膝关节93来保留。

在本实施例中，另一个固定切割站，即后侧切割站563，设置在夹持导向设备5.1的加工输送段32.1中，该另一个切割站具有在夹持导向间隙51.1上方工作的切割机构553，且所述切割机构553由圆形刀形成。所述圆形刀安装在枢转臂543上，并克服弹簧力进行移动。如图5所示，后侧切割站563在膝关节93高度处的腿后侧942形成一个深度到膝关节骨的切口。通过被其膝关节悬挂的方式，家禽腿9由此位于基准位置。在这种情况下，由联动定位元件7.1形成的弯曲位置不再存在了。前侧切割站561在膝关节93高度处产生的切口

可用于辅助膝关节93在第二间隙边缘53.1上的滑动和悬挂导向。

从仅仅由图19给出的结构示意图可以看出，在进一步的实施例中，第二固定前侧切割站562设置在夹持导向设备5.1的加工输送段32.1中，所述切割站具有在夹持导向间隙51.1下方工作的切割机构553，该切割机构553被提供用于直接在膝关节93下方的腿前侧941实施切割，切割深度到达大腿骨921。适宜地，圆形刀设置在由弹簧加载的枢转臂上。

第一定位装置1.1的每个圆形刀所在的平面呈水平放置或稍微倾斜于水平面定向地放置，以保证在上述点处上实施和进行的切割都垂直于家禽腿9的轴向定向。

运送架21是双载体架210的双组件，在与输送方向F平行的运送位置，被悬挂于双载体架210上的是左家禽腿9在前而右家禽腿在后。为了处理右家禽腿，弯曲设备4.1配置有与所指定的7.1，701，702和811相对应的零件和部件(图中未显示)，并尤其被特别地调整以能够抵靠在右家禽腿上，而右家禽腿的腿内侧951在输送过程中位于输送方向的前端。联动定位元件采用臂或盘的形式，以及诸如联动定位元件基本上只与腿前侧接合被发现是有利的。联动定位元件7.1则交替地分成两组以用于左家禽腿和右家禽腿。

下面将通过图6至17对轴向定位装置1.2进行更详细的描述。在描述中除其他外，将使用到上文涉及到的相关部件和细节的附图标记，但现在为这些附图标记设置附加的单独附图标记(小数位)。

通过输送设备2.2，家禽腿9以轴向方向进行输送，换句话说，在输送时腿的轴向侧940，即腿前侧941位于输送方向的前端。在实施例中，左家禽腿9正在被输送。固定定位元件6，6.2由穿引设备的固定坡道形成，固定坡道具有在输送方向F上向上朝向的坡道导向。下文中附图标记6.2也用于作为固定定位元件的固定坡道。多个联动定位元件中的每个联动定位元件7，7.1都设置成与家禽腿9膝盖窝95接合。

弯曲设备4.2具有固定坡道6.2，大腿92于腿前侧941抵靠在该固定坡道上，弯曲设备4.2还具有多个联动定位元件7.2，该多个联动定位元件7.2的每一个通过驱动控制设备8.2与家禽腿9的膝盖窝95接合，其中，家禽腿9被轴向输送，腿前侧941位于输送方向的前端。

在图6至17中，只显示了沿着弯曲输送段31.2的弯曲设备4.2的重要部件，穿过弯曲输送段31.2的联动定位元件7.2之一，在十一个位置中显示，从这些位置中，位于联动定位元件7.2和固定坡道6.2之间的家禽腿9的位置也能明显看出。

沿着弯曲输送段31.2，固定坡道6.2被分为六个导向段621至626。坡道6.2以相对陡的上升段621开始，其后为不太陡的段622。后者段622的尾部连接平的水平段623，水平段623的尾部连接具有坡度更小的段624。段624的尾部连接一段水平的平段625，该平段625的长度大约为固定斜坡6.2的剩余长度的两倍，坡道6.2的尾段由下降段626形成。轴向定位装置1.2的实施例并不局限于上文所提到的固定定位元件(坡道)6.2。它也可以是开始所定义的与联动定位元件7.2配合为实现穿引目的而提供弯曲和提升作用的任意固定定位元件6.2。

进一步地，轴向定位装置1.2可选择地包括固定支撑定位元件65，该固定支撑定位元件65与坡道6.2一起用于与腿前侧941接合。支撑定位元件65特别设置在坡道6.2的上升段上，如在第二个导向段622区域中。

在本实施例中，固定支撑定位元件65具有两个铰接的、对抗弹簧力的枢转臂651，652，并且枢转壁以摆动门(swing door)的方式形成输送家禽腿9的通道。枢转臂651，652起始是为了阻止家禽腿9通过，但随后克服弹簧力而枢转到侧边，并同时与家禽腿9保持接触，因此家禽腿9在经过时需克服由固定支撑定位元件65所在的位置产生的反作用力。任何产生临时反作用力的支撑定位元件都可以用于此处。

每个联动定位元件7，7.2由膝盖窝推动元件形成，膝盖窝推动元件于位于输送方向F上游的轴向侧940，即腿后侧942，接合在家禽腿9的膝盖窝95处。附图标记7.2在下文中也被用表示作为联动定位元件的膝盖窝推动元件。

在本实施例中，膝盖窝推动元件7.2为具有放置膝盖窝95的凹槽的臂状元件。例如，膝盖窝推动元件7.2成排地固定在旋转驱动元件720上，例如固定在驱动控制设备8.2的股或链上，而膝盖窝推动元件7.2分别与运送架21相关联，以输送方向F和与输送方向垂直的方向的定向放置。

驱动和控制设备8.2通常是这样设置的，即，当家禽腿9进入定位装置1.2时，膝盖窝推动元件7.2从家禽腿9的膝盖窝95下方的位置移入膝盖窝95中。

在本实施例中，每个膝盖窝推动元件7.2都通过枢转臂721固定在穿过相应的滑架723的轴722上，滑架723固定在驱动元件720上。枢转臂721可以在两个止动位置来回转动。止动位置由形成于枢转臂721上的槽724的末端决定，该槽724由圆形段形成，固定在滑架723上的止动螺栓725接合到所述槽中。枢转臂721的枢转位置由轴722的转动控制器(未显示出)来实施，轴722的旋转控制取决于沿着输送路径的滑架723的位置。

例如，旋转控制器具有固定在轴722上的一个控制杆，控制杆的枢转位置受随动元件的控制，以枢转臂721依据随动元件的高度位置而向左或向右摆动的方式，所述轴722接合在沿着输送路径延伸的导向路径中。在止动螺栓725位于槽724内的中间位置时，膝盖窝推动元件7，7.2进入膝盖窝95。随着枢转臂721的位置越来越陡，膝盖窝推动元件7.2被推入到膝盖窝95中。推动位移的程度由导向路径的形状和坡度决定。

从图6到17可以明显看出，弯曲设备4.2配置有一条路线63。路线63由一对沿着弯曲输送段31.2平行延伸的导杆形成，并形成侧向导轨，输送的家禽腿9在小腿较厚部分区域侧向抵靠该侧向导轨。路线63是辅助导向，用于防止家禽腿9相对于输送方向F横向偏转或旋转。

输送设备2.2的运送架21在同一高度上的设置方式，使得联动定位元件7.2在弯曲设备4.2的入口处进入到家禽腿9的膝盖窝95。

图7显示了在弯曲设备4.2的入口处的左家禽腿9，通过踝关节球911自由悬挂在运送架21上。在这个位置上，无论是从时间还是位置来说，家禽腿9还未完全接触到固定定位元件6.2，联动定位元件7.2也处于即将与膝盖窝95相接合的位置。在这个位置上，联动定位元件7.2位于膝盖窝95下方的位置，也即位于枢转臂721的相应的朝下方枢转的位置，且该枢转臂721滞后于相关的运送架21。

在图8中，左家禽腿9沿着弯曲设备4.2被进一步地输送到中间位置。在这个中间位置，家禽腿9处于第一提升和弯曲阶段。图中显示的在这个位置的家禽腿9与固定定位元件6.2、固定支撑定位元件65以及联动定位元件7.2接触。联动定位元件7.2已从较低的枢转位置转动到一个较陡的枢转位置，并且在该较陡的枢转位置联动定位元件7.2与弯曲的膝盖窝95相接合。联动定位元件7.2在输送方向F上位于运送架21或踝关节球911之前。因此，家禽腿9到达一个V型位置，在该V型位置，髌骨94或膝盖96位于输送方向F的前端、位于该V型结构闭合侧。家禽腿9的大腿92随后被移动到固定定位元件6.2的第二段622。除此之外，固定支撑定位元件65通过两个稍低于联动定位元件7.2位置的枢转臂651和652抓紧家禽腿9。所以，所示的在这个阶段的枢转臂651和652在膝关节93的下方于该区域形成反支撑。当家禽腿通过支撑定位元件65后，在弹性恢复力的作用下的反支撑被克服。

图9显示了家禽腿9已经被更进一步提升的位置，并且弯曲角931变的更小，家禽腿9被提升到达最大的弯曲位置。大腿92到达固定定位元件6.2的上段625，联动定位元件7.2已经进一步地被推入到膝盖窝95的位置。

在这个位置，家禽腿9在其膝关节93的高度处进入到夹持导向间隙51.2中。由此家禽腿9通过其膝关节93被穿引和悬挂在夹持导向间隙51.2中。家禽腿9呈现出所提到的更明显的V型弯曲位置，在该位置联动定位元件7.2在输送方向F上位于运送架21之前。

从图6至17的轴测图可以清楚地看出，每个运送架21为双载体架210的一部分，在该双载体架上左家禽腿9悬挂于在输送方向F上右手边的一个运送架上，且该运送架位于垂直于输送方向F的位置。另一个运送架21用于运送右家禽腿9。相应地，定位装置1.2也采用平行线路和对相应的机构进行配置，以进行运送、定位以及加工右家禽腿。在图6至17中没有显示出右家禽腿的平行线路以及元件。与输送线关联的两个家禽腿(左腿/右腿)的侧向侧是颠倒的。因此，上述机构也设置成侧向颠倒。在图19中，可以看到两个家禽腿的两条平行线。基本上，如图1至17所示，本发明只由一条家禽腿输送线就能实现。

图6、9至17显示了轴向定位装置1.2的夹持导向设备5.2。

夹持导向间隙51.2的宽度是固定的，这个间隙特别适用于通过膝盖骨94位于输送方向的前端时滑动家禽腿9来悬挂和输送。夹持导向间隙51.2适宜地形成于具有相同高度的两个平板512之间。

通过将家禽腿9悬挂在夹持导向间隙51.2中，使其膝关节93在沿夹持导向间隙51.2的任意点上始终处在基准位置上。轴向输送的家禽腿9的膝关节93处形成有膝关节骨隆起，或增厚的腿部分，通过该骨隆起或腿部分可实现家禽腿9滑动悬挂在夹持导向间隙51.2中。夹持导向间隙51.2与所述骨隆起相适应，通过这样的方式，以使不同尺寸的家禽腿9以滑动的方式被接受在导向间隙51.2中。第一间隙边缘52.2和第二间隙边缘52.3形成了基准保持边缘。

轴向定位装置1.2为沿着夹持导向间隙51.2提供和配置的装置，该装置在加工点配置有加工工具和加工站56或者用于将它们安装。在本实施例中，所述夹持导向设备5.2配置有两个固定侧向切割站564、565、第三固定切割站566和第四切割站567以及剥肉站569。在附图中，剥肉站只在一处位置设置有附图标记569，即大腿肉922从大腿骨921上被剥离(pulled)的位置。

第一固定侧向切割站564由第一对第一侧向切割机构554形成，该第一侧向切割机构554沿输送线路3.2错开设置。在夹持导向间隙51.2下方，所述切割机构在家禽腿9的膝关节93高度处的在两个侧向侧950进行第一侧向切割，其切割深度到达软骨。侧向切割机构554由分别安装于枢转臂544上的圆形刀形成，它克服弹簧力进行移动。

第二固定侧向切割站565是用于将大腿肉922从家禽腿9大腿骨921上剥离的剥肉站569的构件。第二固定侧向切割站565具有第二对第二侧向切割机构555，该第二侧向切割机构555沿输送线路3.2错开设置。在夹持导向间隙51.2之下，第二侧向切割机构555于家禽腿9的膝关节93下方的侧向侧950进行第二侧向切割，切割深度到达大腿骨921。第二侧向切割机构555由分别安装于枢转臂545上的圆形刀形成，它克服弹簧力进行移动。

所述剥肉站569具有在夹持导向间隙51.2下方成排输送的剥肉机构559，剥肉机构559用于从家禽腿9的大腿骨921上剥离或刮削大腿肉922。每一个剥肉机构559在输送方向F上与相应的运送架21联动。所述剥肉机构559如此设置，剥肉机构559将大腿骨922上的大腿肉921推到其近身端，髋关节骨923近身端。

如图9所示，在本实施例中，所述固定定位元件6.2和联动定位元件7.2如此设置，在悬挂阶段定位元件6.2完全从家禽腿9上脱离接触(disengage)。在弯曲设备4.2的末端，固定定位元件6.2以向下倾斜段626终止，使家禽腿9进入到夹持导向设备5.2的入口处从固定定位元件6.2中脱离。

如图10所示，在夹持导向设备5.2的输送线路3.2的起始端，所述联动定位元件7.2再次被带到枢转回位的位置。联动定位元件7.2的位置不再位于运送架21之前，由于弯曲消除了，家禽腿9或多或少回到直立的位置，膝关节93被悬挂在夹持导向间隙51.2中，从而导致运送架21中的家禽腿9的踝关节球911被向上提升。

在本实施例中，为了在输送方向F上运送家禽腿，枢转臂721转动到中间位置，在这个位置联动定位元件7，7.2仍然于大腿92区域对位于膝盖窝95下方的腿后侧942进行支承和夹持作用。此外，继续用运送架21输送家禽腿9，部分运送架钳211与家禽腿9接触。在家禽腿9的这个位置，通过侧向切割站564进行第一侧向切割。

所述驱动控制设备8.1如此构造和配置，在侧向切割站564的下游，所述联动定位元件7，7.2的支承/夹持被消除。在圆形路径中被导向的驱动元件720在点726处偏转而垂直于输送方向F。从图11中可以看出，于偏转点/卸料点(deflection/discharge point)的上游，通过枢转到一个低的位置，定位元件7，7.2完全从家禽腿9上脱离。可以在沿着输送段32.2的任何需求的点上来实现定位元件7，7.2位置的这样的改变。

如图6和图11所示，剥皮站568也可以适宜地设置在控制导向设备5.2上。优选地，剥皮站568设置在第一固定侧向切割站564和第二固定侧向切割站565之间的中间运输线路上。

所述剥皮站568具有剥皮机构558，即，具有在输送方向F上平行设置的一对结构化的剥皮辊，这本身是公知的。每一个剥皮辊都具有用于去皮的螺旋线圈，从而在两个剥皮辊之间形成吸入间隙。家禽腿9的大腿92的前侧941以弯曲位置，沿着辊对并放置在辊间隙上方中央的辊对上。该弯曲位置由水平坡道548形成。优选地，所述剥皮站568设置成能够垂直调整，通过垂直调整所述剥皮辊可以进入到剥皮位置，并且根据需求进行剥皮，如果不需要剥皮，则剥皮站进入到不使用(inactive)的较低位置。

仅如图11A的示意图所示，有利地，在线路的剥皮段，联动支承元件861与每个运送架21相关联。支撑元件861为驱动控制设备86的一部分。在夹持导向间隙上方，每个联动支承元件861被设置并导向使得在上游与家禽腿9的小腿91接触。支承元件861被固定在旋转的从动股862上，在偏转点860处进入到输送路径中(图10A)。

仅如图12A，13A，14A以及图15A所示，在实施例中，联动剥肉机构559设置成，结合驱动控制设备84，在实施第二侧向切割之前剥肉机构559到达靠近膝关节93的大腿92。例如，剥肉机构559由具有抓取凹槽的两个抓取剥肉板841形成，每个抓取剥肉板841被固定在臂846上。臂846以夹子的形式铰接，臂846与滑架842绕轴844相铰接，其中通过驱动控制设备84的驱动机构，例如链或类似的链的驱动机构，所述滑架842与相对应的运送架21联动。滑架842以在垂直方向上可调的方式安装在导向设备843上，例如安装在垂直杆上，该导向设备843通过滑架或板848固定在驱动机构845上。剥肉装置559成排地固定在驱动机构845上，驱动机构845以旋转的方式(环形endless)被导向，剥肉机构559在偏转点840处进入到输送路径中(图12A)。就位置而言，通过驱动控制设备84的控制路径(未显示)来移动和控制抓取剥肉板841，驱动控制设备84根据沿着输送路径的滑架842和抓取剥肉板841的咬合臂846的位置，对滑架842和抓取剥肉板841的咬合臂846进行导向和移动。

在第一控制位置，两个抓取剥肉板841以爪(jaws)的方式打开(图12A)。在侧向切割站565之前的输送段上两个抓取剥肉板841移动到家禽腿膝关节93的高度，其中家禽腿9的靠近膝关节93的大腿92区域在两个抓取剥肉板841之间穿过。如图13所示，控制在于使两个抓取剥肉板841处于闭合位置，在该位置中，在家禽腿9到达第二侧向切割站565之前，通过两个抓取凹槽以爪的方式抓住家禽腿9。两个抓取剥肉板841于所述闭合位置形成联动支承和夹持机构。滑架842以及爪臂846的控制是这样的，在上述的闭合和局部位置通过侧向切割站565进行第二侧向切割。

如图14和图15所示，在已经进行第二侧向切割后，进行剥肉操作，通过驱动控制设备84控制所述两个抓取剥肉板841继续保持闭合，在该闭合位置，滑架842通过导向设备843向下移动到大腿92的近身端。以下述方式进行控制，在推动操作结束时抓取剥肉板841被打开，在偏转点847处被导向离开家禽腿大腿92并从输送路径上移开(图16A)。在闭合的抓取剥肉板841将大腿肉922推动到大腿骨921近身端的阶段，剥肉机构559形成局部剥肉站569，在剥肉站中获得已被刮除掉的大腿肉922。

如图14A、15A、16A和17A所示，有利地，在实施例中提供了另一个驱动控制设备85，驱动控制设备85在第二侧向切割站565之后(下游)将联动支承元件851移动和导向到夹持导向间隙51.2的末端。每个联动支承元件851与运送架21相关联，并设置成在上游与在导向间隙51.2上方的家禽腿9的小腿91接触。支承元件851成排地固定在以旋转的方式(环形)被引导的例如链或类似链的驱动股855上。支承元件851在偏转点850处进入到输送路线中，并在偏转点852处离开输送路线。

如图6、16和17所示，具有切割机构556的第三固定切割站566与剥肉站569相关联。切割机构556设置在大腿骨921末端的高度上，从该高度大腿肉922已被推离的。通过如此设置，大腿肉922从大腿骨921的末端被移除，并通过机构547进行收集和卸料。

同样从图6、16和17可见，第四固定切割站567具有切割机构557，切割机构557设置在夹持导向间隙51.2的末端，并通过在腿前侧941切断膝关节93所进行的切割，以从带有小腿肉的家禽腿的小腿91上分离被剥去肉的大腿骨921。前面的切割机构557设置在与夹持导向间隙51.2的高度上。

在本实施例中，夹持导向设备5.2的所有切割机构由固定安装在弹簧加载枢转臂上的圆形刀形成。所述枢转臂与夹持导向设备5.2的架、框或类似物铰接。每个圆形刀所在的平面水平或相对于水平定向稍微倾斜地放置，以使得在上述加工点上施加和进行的切割都垂直于家禽腿9的轴向定向。也可以使用施加所要求的切割的其它切割机构。

图19显示出了实施例中的包括所述侧向定位装置1.1和所述轴向定位装置1.2的定位装置10，定位装置10的输送线路30从始至终以直线输送线200设置。侧向定位装置1.1位于上游，并设置在沿输送线路3.1的第一输送段301上，轴向定位装置1.2位于侧向定位装置1.1的下游，并设置在沿输送线路3.2的第二输送段303上。在两个定位装置1.1和定位装置1.2之间，在输送段302上设有转动设备15。转动设备15为具有侧向输送设备2.1和轴向输送设备2.2的整个输送设备的一部分。如所描述的，侧向输送设备2.2和轴向输送设备2.1上设有双载体架210，每个双载体架210上有一对运送架21，其中在该对运送架21中左家禽腿9和右家禽腿9通过踝关节球911悬挂在。在转动设备15中，将运送架21从用于横向输送家禽腿9的在彼此后面的布局中旋转出来，旋转到用于轴向输送家禽腿的平行的布局中。

通过参考以实例方式的两个定位装置1.1和1.2的使用，对本发明的方法进行描述。通过由两定位装置形成的定位装置10，家禽腿9的大腿92通过家禽腿9的膝关节93在确定的提升和夹持被去骨或剔骨。结合定位装置1.1和1.2描述的加工操作沿着直线输送线路30进行，其中，加工操作有目的地与所描述的加工点相关联，并且相互对应地来实施。

家禽腿9通过两个定位装置1.1和1.2在直线200的输送方向F上被输送。在定位装置1.1的输送段301中，每个运送架21绕垂直轴旋转后，家禽腿9被横向输送，且腿的侧向侧950位于输送方向的前端，再在定位装置1.2的输送段303中进一步被输送，在家禽腿9被输送过程中，腿的轴向侧941位于输送方向的前端。

在第一输送段301中，成排被横向输送的每只家禽腿9通过其膝关节93悬挂在第一固定夹持导向间隙51.1中，然后被提升到确定的膝关节基准位置以沿着第一加工输送段32.1进行上述的加工操作，并且随着膝关节93以滑动的方式抵靠在间隙边缘52.1，53.1上所述成排被横向输送的每只家禽腿9在输送方向F上进行移动，从而踝关节球911以自由移动地方式夹持在运送架21中，其中，运送架21夹持家禽腿9并用于将之提升。

在第二输送段303中，成排被轴向输送的每只家禽腿9通过其膝关节93悬挂在第二固定夹持导向间隙51.2中，然后被提升到确定的膝关节基准位置以沿着第二加工输送段32.2进行上述的加工操作，同时保持基准位置，随着膝关节93以滑动的方式抵靠在间隙边缘52.2，52.3上所述成排被轴向输送的每只家禽腿9在输送方向F上进行移动，从而踝关节球911以自由移动地方式夹持在运送架21中，其中，运送架21夹持家禽腿9并用于将之提升。

通常，以膝关节基准位置定位于第一固定夹持导向间隙51.1和第二固定夹持导向间隙51.2中，由所描述的加工操作或方法措施来确定方法，而加工机构的形式是不重要的。为了实施本方法，通常唯一重要的是，首先每只家禽腿9通过横向输送(侧向输送)被引入到第一固定夹持导向间隙51中，然后通过轴向输送被引入到第二固定夹持导向间隙51中。为了实施本方法，也可以以任何合适的方式将家禽腿插入到夹持导向间隙51中。

优选和适宜地，每只在第二输送段303中轴向输送的家禽腿9沿弯曲输送段31.2在输送方向F上被弯曲和提升以在固定夹持导向间隙51.2中悬挂家禽腿9，弯曲输送段31.2设置固定夹持导向间隙51.2之前，其中弯曲位置由对应于大腿92和小腿91之间的膝盖窝的角度的弯曲角931确定，在家禽腿提升的过程中弯曲角变的更小。有利地，为了进行这些方法步骤，参照轴向定位装置1.2描述的进行弯曲和提升的措施被实施。

优选和适宜地，最初的横向输送的家禽腿9的插入沿弯曲输送段31.1在输送段301发生，弯曲输送段31.1设置在固定夹持导向间隙51.1之前。为了家禽腿9悬挂在固定夹持导向间隙51.1中，每只横向输送的家禽腿9在垂直于输送方向F的方向被弯曲和提升，其中弯曲位置由对应于大腿92和小腿91之间的膝盖窝的角度的弯曲角931确定，在提升的过程中弯曲角变的更小。有利地，为了进行这些方法步骤，通过侧向定位装置1.1进行弯曲和提升的所描述的措施被提供。

特别地，对悬挂在相应的夹持导向间隙51.1或51.2中至少基本未弯曲的家禽腿9进行至少一个加工操作。可选择地，为穿引而产生的弯曲位置可以被消除。

同样，本发明特别重要的是，不依赖其他方法和本身，所述对家禽腿大腿92进行剔骨的方法步骤按照所述顺序且彼此相对应地进行。在这一方面，重要的是首先对在膝关节93高度处的腿前侧941进行第一前侧腿切割，切割深度到达软骨，然后对在膝关节93高度处的腿后侧942进行后侧腿切割，切割深度到达膝关节骨；进一步地，对在膝关节93高度处的家禽腿9的侧向侧950进行一对第一侧向切割，切割深度到达软骨，然后对膝关节93下方的家禽腿9的侧向侧950进行一对第二侧向切割，切割深度到达大腿骨921；切割后，大腿肉922被推到大腿骨921的近身端髋关节骨923上。然后已被推到髋关节骨923上的大腿肉922被方便地移除。更有利地，为了从小腿91上分离去除肉的大腿92，将家禽腿9切断。

更有利地，膝关节93下方的第二侧向切割被引导到腿前侧941的区域。

在进行第一前侧切割后，可以直接在膝关节93下方进行第二前侧切割，切割深度到达大腿骨，其中上述第二侧向切割在家禽腿9上的切割高度与第二前侧切割在家禽腿9上的切割高度相同。在图1至图5的实施例中，如果第二侧向切割被导向到腿前侧941的区域中，优选忽略第二前侧切割。根据需要，如图19所示，第二前侧切割可以通过设置于侧向定位装置1.1的切割站561和563之间的第二前侧切割站562来实现。