电动栗子剥皮机械手的制作方法

本发明公开了一种用来快速剥掉栗子带刺外皮的电动栗子剥皮机械手。这个栗子剥皮机械手成本低、操作简单方便，只需要人工填装带刺皮的栗子，全部剥皮过程都由电动机驱动，剥栗子带刺外皮时就像人的两只手配合作业一样灵活，有效防止剥栗子带刺外皮的时候被刺伤的危险、同时不会对栗子果实造成损坏，大大提高工作效率，属于农业生产电动工具技术领域。

背景技术：

目前，栗子带刺外皮很多都是依靠人工用水剥掉，剥栗子带刺外皮时很容易被刺伤、而且效率很低，现有的栗子剥皮机器容易对栗子果实造成损坏切成本较高，其高成本不适合山区小型果农使用。本发明提供的电动栗子剥皮机械手操作简单方便，只需要人工装填带刺皮栗子，剥栗子带刺外皮时就像人的两只手配合作业一样灵活，有效防止剥栗子带刺外皮的时候被刺伤的危险，大大提高工作效率，剥皮过程中不会对栗子仁造成损坏，只需要人工装填带刺皮栗子、整个剥掉栗子带刺外皮的过程都由电动栗子剥皮机械手自动完成。

技术实现要素：

本发明的内容是提供一种能够快速剥掉栗子带刺外皮、同时不会对栗子果实造成损坏的电动栗子剥皮机械手。电动栗子剥皮机械手由动力装置、动力分配装置、传动装置、机械手、连接支架组成，其中的动力装置可以是电动推杆也可以是直线电机，也可以使用普通电机加减速器再加上使旋转做工的机械能变成直线往复运转的机械能的装置、这种装置是公知常识。动力装置连接动力分配装置、动力分配装置连接传动装置、传动装置连接栗子剥皮机械手、连接支架连接机械手和动力装置和动力分配装置连接成为一个整体，动力装置输出的动力通过动力分配装置、动力分配装置在一个做工周期的各个节点给各个部件分配不同的动力使栗子剥皮机械手像人的双手一样灵活的完成剥栗子带刺外皮的全部做功过程，整个装置在一个做工周期结束后自动进入下一个做工周期。机械手由料槽、联动装置、传动装置、底座、阔口钳、伞帽、导管、组成，两个拉线组成机械手的传动装置，两个摆臂、连杆、拉线、导杆、拉簧组成机械手的联动装置，导管安装在底座上面，料槽安装在导管上面，伞帽放在料槽里面，联动装置中的摆臂安庄在料槽上面，阔口钳安装在联动装置中的摆臂上面，联动装置中的导杆插在导管里面并和伞帽对接，连杆连接两个摆臂，拉簧的两端分别挂在导杆的底端和底座上面，传动装置中的两个拉簧分别连接两个连接阔口钳。动力分配装置由步进器、分力头、环形轨、推杆组成，步进器连接推杆、分力头安装在推杆上面、分力头和环形轨连接、步进器通过传动装置和机械手连接，分力头随着推杆的做工行程在环形轨的约束下往复不停的变换轨道、在变换轨道的过程中完成对步进器的做工过程，步进器受分力头和推杆的双重控制，分力头被推杆拉动、受环形轨的约束开始对步进器施加拉力时、步进器首先通过传动装置使机械手的两个阔口钳同步咬合、然后再通过传动装置使机械手的两个阔口钳相互远离，多用途拉簧被拉伸储能，分力头被推杆推动、受环形轨的约束而脱离对步进器的控制后，两个阔口钳由于自身的弹簧储能而同步张口，随之、在多用途拉簧的作用下两个阔口钳开始同步靠近，由于步进器和推杆连接、阔口钳相互靠近的速度受到推杆运行速度的限制，动力分配装置是一个用来最终控制机械手中的阔口钳和伞帽的装置，动力分配装置在每一个做工周期内、首先使两个阔口钳紧紧咬合然后相互远离、伞帽上顶，到两个阔口钳相互远离过程结束时、首先使两个阔口钳同步张口然后相互靠近、伞帽下行。导杆、导管、连板、操作杆a部分、操作杆b部分、拉杆、拉线、多用途拉簧组成一个步进器，连板固定在推杆上面，导管固定在连板上面，导杆装在导管里面，操作杆a部分固定在导杆上面，操作杆b部分安装在操作杆a部分上面，操作杆a部分通过拉杆和和机械手上面的摆臂b上段连接、多用途拉簧的两端分别安装在摆臂b上段和机械手的料槽上面、操作杆b部分通过拉线分别和两个阔口钳连接，步进器是一个使两个阔口钳先咬合再相互远离、先张开再相互靠近的装置。操作杆b部分通过销轴螺栓安装在操作杆a部分上面，操作杆b部分是能够以销轴螺栓为支点活动的，在分力头拉动操作杆b部分时、操作杆b部分通过两个拉线分别拉着两个阔口钳闭合、由于多用途拉簧的拉力和延伸性能作用、到两个阔口钳闭合之后即拉动操作杆a部分摆动，操作杆a部分通过拉杆的传动、拉动机械手的摆臂b上段朝向和摆臂a相反的方向摆动，摆臂b摆动的同时带动机械手的联动装置、操作杆b部分通过拉杆的传动、拉动机械手的摆臂b上段，摆臂b摆动的同时带动机械手的联动装置使两个阔口钳朝着相互远离的方向摆动，在分力头和操作杆分离后、阔口钳在弹簧的作用下立即张开，而操作杆a部分则受到导杆和导管的限制而随着推杆一起前伸、摆臂b上段随着推杆的前伸而朝向和摆臂相互靠近的方向摆动、同时通过机械手的联动装置使两个阔口钳朝向相互靠近的方向摆动。两个导杆的尾部带有限位头，导杆装在导管里面，导管通过连板固定在推杆上面，导杆在导管中前伸的行程受到限位头的限制，操作杆a部分是固定在导杆上面的，从而操作杆a部分朝向摆臂b方向运行也受到推杆的限制。环形轨通过环形轨支架安装在动力装置上面，上轨道、下轨道、逃逸轨道、回归轨道相互衔接组成一个环形轨、合页活动板安装在下轨道和逃逸轨道交界点。立杆、逃逸杆、滚轴1、滚轴2组成一个分力头，两个滚轴分别安装在立杆的上下两端的两侧、两个滚轴呈平行状态，逃逸杆和立杆对接，逃逸杆的一端有对接头、对接头上面有一个销轴孔，立杆上端的滚轴是用来在环形轨里面在轨运行的，对接头是用来和推杆对接的。分力头上面的滚轴1是在环形轨的轨道里面循环运行的，分力头的逃逸杆是用销轴和动力装置中的推杆对接的，滚轴1只能在推杆回缩时单向通过合页活动板，推杆伸出时滚轴1只能顺着合页活动板和逃逸轨道上行进入环形轨的上轨道，推杆伸程结束开始缩程做工后、滚轴1由于地球的引力而顺着回归轨道下落进入下轨道，环形轨和分力头配合做功、则在推杆往复直线做功的过程中使滚轴1必须环绕着环形轨转圈。

这个电动栗子剥皮机械手在操作时打开电源开关，只需要用工具钳夹着带刺栗子放到装料口上面。电动推杆的推杆(附图8中的142)开始伸缩运行，在推杆开始回缩时推杆(附图8中的142)拉着分力头同步回缩、滚轴2(附图8中的129)推动操作杆手柄(附图8中的66)、此时由于多用途拉簧(附图8中的141)的拉力作用、摆臂b不能被拉动、所以在滚轴2(附图8中的129)的推动下操作杆b部分(附图1中的32)以销轴螺栓5(附图1中的111)为支点拉动拉线b(附图1中的100)和拉线c(附图1中的103)的内丝，拉线b的内丝拉动阔口钳b(附图中的12)的活动臂夹住栗子的刺，拉线c的内丝拉动阔口钳a的活动臂(附图1中的)夹紧栗子的刺，如果两个阔口钳夹的刺不相同、其不同的厚度自动被于弹簧片阔口(附图1中的82)的弹性抵消。当滚轴2(附图8中的129)施加在操作杆手柄(附图8中的66)上面的推力克服了拉簧的拉力时、两个阔口钳都已经夹紧了栗子的刺，而后则带动摆臂b的上段往和装料口(附图1中的86)相反的方摆动，阔口钳b(附图1中的12)随之往和装料口相反的方向摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)朝向装料口方向摆动、同时通过连杆(附图1中的27)推动摆臂a(附图1中的13)以销轴螺栓2(附图1中的106)为支点朝向和装料口相反的方向摆动，从而使两个阔口钳夹着栗子刺朝着相反的方向拉、进而把栗子的外撕开。拉动操作杆的同时、摆臂b下段(附图1中的114)拉动拉线a(附图1中的26)的内丝，拉线a的内丝拉动导杆弯头(附图1中的28)使导杆(附图1中的28)和伞帽(附图3中的30)一起同步上行，伞帽顶着栗子朝上托。也就是说在拉动操作杆的朝向装料口相反的方向摆动时，就是一个三点同时发力的过程，相当于是两个阔口钳拉扯栗子皮的两端、同时伞帽顶栗子皮的中间，同时发力，使栗子皮顺利剥落。由于滚轴2(附图8中的129)的着力点是操作杆b部分的手柄(附图8中的66)，所以、遇到的阻力越大则通过拉线b和拉线c施加到阔口钳的咬合力越大，所以、拉开栗子带刺外皮时遇到的阻力和多用途拉簧越拉长越需要加大的拉力也就都同时转化成了阔口钳咬住栗子皮上面的刺的咬合力，从而解决了阔口钳咬不住栗子刺而滑脱的问题，此时导杆a和导杆b在导管a和导管b里面与推杆同步回缩。滚轴1经过合页阻回板(附图8中的150)时、则滚轴1(附图8中的128)把合页阻回板(附图7中的150顶)，滚轴1通过之后则合页阻回板(附图8中的150)由于自身重力而自动回落。

到推杆(附图8中的142)回程结束开始伸出做功时、滚轴1(附图8中的128)被推着顺着已经落下的合页阻回板往斜面的逃逸轨道(附图5中的148)滑动，以销轴(附图8中的138)为轴心、滚轴2(附图8中的129)也随之上行直至和操作杆脱离、完成逃逸的过程，随着滚轴2的逃逸、操作杆在多功能拉簧的拉力下回快速被拉回、操作杆被拉回一定的距离后由于限位头1(附图8中的135)和限位头2(附图8中的136)被导管挡住、则操作杆只能保持着和导杆(附图8中的142)同步运行的状态，而同时联动的摆臂、阔口钳、伞帽一系列部件也都必须保持着和推杆同步运行的状态，避免了阔口钳猛烈伸向料槽、方便操作时把栗子放入料槽。在滚轴2(附图8中的129)逃逸成功并和操作杆脱离后、阔口钳则在弹簧的作用下回归张口的状态。在推杆前伸到一定的行程时、阔口钳在多功能拉簧(附图8中的141)的拉力作用和连杆(附图8中的27)的联动作用下而伸入放在装料口(附图8中的86)上面的栗子外皮的刺中。到推杆的伸程做工结束后、开始缩程做功、滚轴1(附图8中的128)则顺着回归轨道(附图5中的147)回落到下轨道，随着推杆的继续回缩、滚轴2(附图8中的129)再次推动操作杆手柄(附图8中的66)开始新的做工过程。

实施这个发明的有益效果是：

能够轻松快速的剥栗子的带刺外皮，避免手工剥皮时被刺伤的危险、避免在剥皮过程中造成栗子果实损坏，只需一台电动推杆驱动就可以完成剥栗子皮的全部过程。电动推杆和动力分配装置配合、使两个阔口钳加上伞帽的配合能够像人的两只手一样灵巧的剥栗子带刺皮、极大的提高工作效率，从容提高生产率、避免栗子破损、解放劳动力、降低栗子生产环节的成本、带来良好的经济社会效益。

附图说明：

附图1是手动栗子剥皮机械手整体图，附图2是手动栗子剥皮机械手分解图，附图3是手动栗子剥皮机械手组装透视图，附图4是手动栗子剥皮机械手各种部件的结构说明图，附图5是动力分配装置各部件结构图，附图6是动力分配装置分解图，附图7是动力分配装置和动力装置组装图，附图8是电动栗子剥皮机械手整体图。

11阔口钳a，12阔口钳b，13摆臂a，14摆臂b，15连杆支架a，16料槽，17摆臂支架b，18导管，19螺母，20垫圈，21销轴螺栓1，22连杆支架b，23螺栓，24螺母b，25底座，26拉线a，27连杆，28导杆弯头，29导杆，30伞帽，31操作杆a部分，32操作杆b部分，33拉簧1，34拉簧2，35摆臂支架a，36操作杆，37圆柱壳体，38拉线外壳固定点2，39拉线内丝固定点2，40龙骨1，41龙骨2，42龙骨3，43龙骨4，44龙骨5，45龙骨6，46龙骨7，47龙骨8，48龙骨9，49龙骨10，50龙骨11，51龙骨12，52固定支架1，53固定支架2，54导管对接孔1，55螺母孔，56导管孔，57连杆对接口a，58连杆对接口b，59拉线a内丝a端，60拉线b内丝b端，61对接螺母孔，62对接螺丝，63止转槽，64导杆对接点，65伞帽平面，66手柄，67a端，68操作杆对接孔b，69操作杆对接孔a，70摆臂b中间对接孔，71拉线内丝固定点，72摆臂支架b对接孔，73摆臂支架a对接孔，74摆臂a对接孔，75连杆支架a对接孔，76阔口钳固定臂，77摆臂a顶端，78摆臂b顶端，79阔口钳固定点，80弹簧，81阔口钳活动臂，82弹簧片阔口，83防脱阔口，84废料排放口，85底部支架1，86装料口，87导管安装孔，88底部支架2，89安装点1，90摆臂支架a对接端，91安装点2，92摆臂支架b对接端，93拉簧1挂杆，94拉线安装支架，100拉线b，101拉线b内丝a端，102拉线b内丝b端，103拉线c，104拉线c内丝b端，105拉线c内丝a端，106销轴螺栓2，107销轴螺栓3，108销轴螺栓4，109阔口钳销轴，110拉线内丝固定点1，111销轴螺栓5，112拉线固定卡，113摆臂b上段，114摆臂b下段，115限位杆，121底座连接支架，122电动推杆底座，123斜拉杆，124电动推杆，125环形轨支架，126上轨道，127下轨道，128滚轴1，129滚轴2，130立杆，131导杆a，132导杆b，133导管a，134导管b，135限位头1，136限位头2，，137连板1，138销轴，139销轴螺栓6，140拉杆，141多用途拉簧，142推杆，143销轴螺栓7，144环形轨总成，145分力头总成，146步进器，147回归轨道，148逃逸轨道，149合页安装点，150合页阻回板，151合页固定板，152合页轴，153连板2，154连板下安装孔，155连板中安装孔，156连板上安装孔，158销钉孔，159r形销钉，160逃逸杆对接头销轴孔，161推杆对接槽销轴孔，162逃逸杆对接头，163推杆对接槽，164拉杆对接孔1，165拉杆对接孔2，166操作杆对接孔2，167拉杆对接孔3，168逃逸杆169滑轨，170滚轴3。

具体实施方式：

做两个相同的个阔口钳(附图2中的11和12)，阔口钳和普通的钳子一样由两个臂组成，其中的一个臂需要固定在支架上面、所以称为阔口钳固定臂(附图4中的76)，阔口钳固定臂夹物口一端做成扁平的阔面使其夹物面加大，在咬合面做上横状条纹起到防滑脱的作用称作防脱阔口(附图4中的83)。另一个臂作为夹物使操作使用、称为阔口钳活动臂(附图4中的81)，在阔口钳活动臂的夹物口一端做成一个平阔面、扩面用有弹性的钢片做成称为弹簧片阔口(附图4中的82)，弹簧片阔口有一个弯弧、使弹簧片阔口(附图4中的82)朝向附图阔口(附图4中的83)弯曲。阔口钳的一端两臂至今安装一个弹簧(附图4中的80)。做一个摆臂a(附图2中的13)，摆臂a一端做成平面，平面上面做一个摆臂a对接孔(附图4中的74)。做一个摆臂b(附图2中的14)，摆臂b的中间做一个对接孔、称作摆臂b中间对接孔(附图4中的70)，下端做一个拉线内丝固定点(附图4中的71)。做两个摆臂支架(附图2中的17和35)，摆臂支架a`(附图2中的35)的一端做一个对接孔、称为摆臂支架a对接孔(附图4中的73)，摆臂支架b(附图2中的17)的一端做一个对接孔、称为摆臂支架b对接孔(附图4中的72)。做两个规格相同的连杆支架(附图2中的22和15)，连杆支架做成l形，分别在两个连杆支架的拐头的平面上面做一个对接孔、称为连杆支架对接孔(附图4中的75)。做一个导管(附图2中的18)，导管中间做一个螺母孔(附图4中的55)。做一个导杆(附图2中的29)，导杆中间做一个纵向的止转槽(附图4中的63)、下端做一个对接螺母孔(附图4中的61)。做一个导杆弯头(附图2中的28)，导杆弯头的一端做成螺栓、称为对接螺丝(附图4中的62)。做一个圆形的伞帽(附图2中的30)，伞帽的圆平面中心做为导杆对接点(附图4中的64)做一个连杆(附图2中的28)、连杆的两端分别做一个连杆对接口(附图4中的57和58)。做一个操作杆(附图2中的36)，操作杆由操作杆a部分(附图2中的31)和操作杆b部分(附图2中的32)组成，操作杆a部分组成一个l型、在l形垂直部分的中间做一个操作杆对接孔a(附图2中的69)、在操作杆对接孔a的下方做一个限位杆(附图4中的115)，操作杆b部分做成一个v形、在v形外角做一个操作杆对接孔b(附图4中的68)。做一个料槽(附图2中的16)，用钢管做成一个圆柱壳体(附图4中的37)，底部中间设置一个导杆安装孔(附图4中的87)，用底部支架1(附图4中的85)的一端焊接在圆柱壳体的底部内壁、另一端焊接在导杆安装孔的外围，用底部支架2(附图4中的88)的一端焊接在圆柱壳体底部内壁上面、另一端焊接在导管安装孔的外围，要求底部支架1和底部支架2要呈一条直线平行状态、导管安装孔的圆心要处于圆柱壳体的圆心位置。做一个底座(附图2中的25)，将龙骨1(附图4中的40)、龙骨2(附图4中的41)、龙骨3(附图4中的42)、龙骨4(附图4中的43)龙骨5、(附图4中的44)龙骨6(附图4中的45)、龙骨7(附图4中的46)、龙骨8(附图4中的47)龙骨9(附图4中的48)、龙骨10(附图4中的49)、龙骨11(附图4中的50)龙骨12(附图4中的51)用焊接的方式做成一个长方体的底座，在底座上面用焊接的方式安装一个导管对接孔1(附图4中的54)，将固定支架1(附图4中的52)的两端分别焊接在龙骨6(附图4中的45)和龙骨7(附图4中的46)上面、中间焊接在导管安装孔(附图4中的54)的外围，将固定支架2(附图4中的53)的两端分别焊接在龙骨6(附图4中的45)和龙骨7(附图4中的46)上面、中间焊接在导管安装孔(附图4中的54)的外围。在龙骨6上面焊接一个拉线安装支架(附图4中的94)，将拉簧挂杆1的两端分别焊接在龙骨5(附图附图4中的44)和龙骨8(附图4中的47)上面。

将导管(附图2中的18)的下端对准底座(附图2中的25)上面的导管安装孔1(附图4中的54)使导管处于垂直状态、用焊接的方式固定。将料槽(附图2中的16)底部的导管安装孔(附图4中的87)套在导管(附图3中的18)顶部使导管高于导管安装孔一些、用焊接的方式固定，料槽底部的支架(附图4中的85和88)要和底座的纵向龙骨(附图4中的44和45和46和47)处于平行状态。将导管(附图2中的29)的上端对准伞帽平面(附图中的65)中间的导杆对接点、用焊接的方式固定。将导杆的低端从导管孔(附图4中的56)插入导管(附图3中的18)，旋转导杆使止转槽(附图4中的63)对准导管上面的螺栓孔(附图4中的55)、把螺母(附图2中的24)拧到螺栓(附图2中的23)上面、再把螺栓拧入螺栓孔(附图4中的55)，拧入的深度以导管不能轴向旋转又能直线伸缩为标准、然后朝向导管方向拧紧螺母(附图2中的24)使螺栓(附图2中的23)在螺栓孔里面不会松动。把导杆弯头(附图1中的28)的对接螺丝(附图4中的62)拧入导杆(附图1中的29)底部的对接螺母孔(附图4中的61)。将摆臂支架a(附图2中的35)的对接端(附图4中的90)焊接在料槽的圆柱壳体的一侧外面、和底部支架2(附图4中的88)呈直线状态，把摆臂支架b(附图2中的17)的对接端(附图4中的92)焊接在料槽壳体的另一侧外面、和底部支架1(附图4中的85)呈直线状态，摆臂支架b和底部支架1和底部支架2和摆臂支架a最好要处于同一条直线上。把摆臂a(附图3中的13)下端的摆臂a对接孔(附图4中的74)对准摆臂支架a对接孔(附图4中的73)、用销轴螺栓(附图2中的21)插进去、放上垫圈(附图2中的20)拧上螺母(附图2中的19)。将摆臂b(附图3中的14)中间的对接孔(附图4中的70)对准摆臂支架b对接孔(附图4中的72)、用销轴螺栓插入对接孔、放上垫圈然后拧上螺母。将连杆支架a(附图3中的15)的一端焊接在摆臂a(附图3中的13)对接孔(附图4中的74)以上的位置，将连杆支架b(附图3中的22)的一端焊接在摆臂b(附图3中的22)的中间对接孔(附图4中的70)以下的位置。将连杆对接孔a(附图4中的74)对准连杆支架a(附图1中的15)上面的连杆支架的对接孔(附图4中的75)插入销子螺栓1(附图1中的21)、放上垫圈、拧上螺母。将连杆对接孔b(附图4中的58)对准连杆支架b(附图1中的22)上面的连杆支架对接孔，对准后对接孔中插入销子螺栓4(附图1中的108)、在螺纹一端放上垫圈、拧上螺母。将操作杆(附图3中的36)焊接在摆臂b(附图3中的14)上面接近顶部、外侧的位置。将阔口钳a(附图3中的11)的阔口钳固定臂(附图4中的76)上面的阔口钳固定点(附图4中的79)和摆臂a(附图3中的13)的顶端对接并用焊接的方式固定，将阔口钳b(附图3中的12)用同样的方式固定在摆臂b(附图3中的14)的顶端，阔口钳a和阔口钳b的钳口要相对着呈直线状态。将拉簧2(附图3中的34)的一端固定在摆臂b(附图3中的14)上面、另一端固定在摆臂支架b(附图3中的17)上面。将拉线b(附图1中的100)一端的外壳固定在操作杆a部分下端的拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面、将内拉线b内丝a端(附图1中的101)固定在操作杆b部分下端的拉线内丝固定点(附图4中的39)上面，将拉线b另一端的外壳固定在阔口钳b的固定臂上面，将拉线b内丝b端固定在阔口钳b(附图1中的12)的活动臂上面。将拉线c(附图1中的103)一端的外壳固定在拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面，将拉线c内丝b端固定在拉线内丝固定点2(附图4中的39)上面，将拉线c的另一端外壳固定在阔口钳a的阔口钳固定臂(附图1中的76)上面，将拉线c内丝a端(附图1中的105)固定在阔口钳a的阔口钳活动臂(附图1中的81)上面。将拉线a(附图1中的26)一端的外壳固定在底座的龙骨1(附图4中的40)上面，拉线a内丝b端(附图)固定在摆臂b下端的拉线内丝固定点(附图1中的71)上面，将拉线a(附图1中的26)另一端的外壳固定在拉线安装支架(附图4中的94)上面、将拉线a内丝a端(附图1中的59)固定在导杆弯头(附图1中的28)上面。将拉簧1(附图1中的33)的一端固定在导杆弯头(附图1中的28)上面、另一端固定在拉簧1挂杆(附图1中的93)上面。现在一个手动的栗子剥皮机械手就制作完成了。

接下来，在手动栗子剥皮机械手为基础上做一个电动栗子剥皮机械手：(一)用一块坚固耐磨的材料做一个环形轨总成(附图6中的144)，可以用车床车出一个环形的轨道，环形轨包括下轨道(附图5中的127)、上轨道(附图5中的126)、回归轨道(附图5中的147)、逃逸轨道(附图5中的148)，环形轨的另一端作为和电动推杆对接的环形轨支架(附图5中的125)使用。把合页的合页固定板(附图5中的151)固定在合页安装点(附图5中的149)上面。(二)再做一个步进器：在操作杆(附图2中的36)上面做一个操作杆对接孔2(附图5中的166)，在导杆a(附图5中的131)和导杆b(附图5中的132)的一端分别做一个限位头(附图5中的135和136)，将导管a(附图5中的133)的两端分别插入连板1(附图7中的137)和连板2(附图5中的153)的连板下安装孔(附图5中的154)里面并焊接固定，将导管b(附图5中的134)的两端分别插进连板1和连板2的中安装孔(附图5中的155)里面、使导管a和导管2处于直线平行状态焊接固定，把导杆a和导杆b分别插入导管a和导管b里面、限位头1和限位头2(附图5中的135和136)同在一端、然后把两个导杆的另一端分别焊接在操作杆(附图2中的36)上面组成一个步进器(附图6中的146)。(三)再做一个分力头总成，将逃逸杆(附图5中的168)的一端焊接在立杆(附图5中的130)的下端，逃逸杆和立杆呈九十度状态，在逃逸杆的另一端做一个逃逸杆对接头(附图5中的162)，逃逸杆对接头的立面要和立杆呈直线垂直状态，在对接头的立面上面做一个逃逸杆对接头销轴孔(附图5中的160)，在立杆的下面安装一个滚轴2(附图5中的129)滚轴2和逃逸杆呈直角状态、和立杆也呈直角状态，在立杆的顶端位于和滚轴2相反的一侧安装一个滚轴1(附图5中的128)，滚轴1和立杆呈直角状态、滚轴1和滚轴2呈平行状态。在电动推杆的推杆头端做一个推杆对接槽(附图5中的163)，在对接槽的两侧立面上面做上推杆对接槽销轴孔(附图5中的161)。做一个电动推杆底座(附图5中的122)，将电动推杆(附图7中的124)固定在电动推杆底座(附图7中的122)上面、使推(附图7中的142)杆呈水平状态。将步进器(附图7中的146)上面的两个连板(附图7中的137和153)的连接板上安装孔(附图5中的156)套如推杆(附图7中的142)上面、处于推杆行程范围之外的位置并固定住、可以焊接。将环形轨总成(附图6中的144)的环形轨支架(附图5中的125)固定在电动推杆(附图7中的124上面)、环形轨要和推杆呈平行状态。

将分力头上面的滚轴1(附图5中的128)放入环形轨的下轨道(附图5中的127)，然后将逃逸杆对接头(附图5中的162)插入推杆对接槽(附图5中的163)、用销轴(附图5中的158)插入推杆对接槽销轴孔(附图5中的161)和逃逸杆对接头销轴孔、用r形销钉(附图5中的159)插入销钉孔(附图5中的158)。将滑轨(附图8中的169)固定在滑行轨支架下面，将滚轴3(附图8中的170)的滚筒端插入滑轨(附图8中的169)的滑槽里面，把滚轴3(附图8中的170)的轴端焊接在推杆(附图8中的142)上面处于形成之外的位置。拉杆(附图8中的140)的拉杆对接孔2(附图5中的165)一端用销轴螺栓6(附图8中的139)连接在在操作杆对接孔(附图5中的166上面)、把拉杆对接孔1(附图5中的164)用销轴螺栓7(附图8中的143)连接在拉杆对接孔3(附图1中的169)上面。用底座连接支架(附图8中的121)把底座(附图2中的25)和电动推杆底座(附图8中的122)连接成一体。将拉线b(附图1中的100)一端的外壳固定在操作杆a部分下端的拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面、将内拉线b内丝a端(附图1中的101)固定在操作杆b部分下端的拉线内丝固定点(附图4中的39)上面，将拉线c(附图1中的103)一端的外壳固定在拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面，将拉线c内丝b端固定在拉线内丝固定点2(附图4中的39)上面。将多用途拉簧(附图8中的141)的一端固定在摆臂b的上端、另一端固定在料槽(附图2中的16)上面。

整体做工步骤：用工具钳夹着带刺栗子放到料槽上面，打开电源开关，电动推杆的推杆(附图8中的142)开始伸缩运行，在推杆开始回缩时推杆(附图8中的142)拉着分力头同步回缩、滚轴2(附图8中的129)推动操作杆手柄(附图8中的66)、此时由于多用途拉簧(附图8中的141)的拉力作用、摆臂b不能被拉动、所以在滚轴2(附图8中的129)的推动下操作杆b部分(附图1中的32)以销轴螺栓5(附图1中的111)为支点拉动拉线b(附图1中的100)和拉线c(附图1中的103)的内丝，拉线b的内丝拉动阔口钳b(附图中的12)的活动臂夹住栗子的刺，拉线c的内丝拉动阔口钳a的活动臂(附图1中的)夹紧栗子的刺，如果两个阔口钳夹的刺不相同、其不同的厚度自动被于弹簧片阔口(附图1中的82)的弹性抵消。当滚轴2(附图8中的129)施加在操作杆手柄(附图8中的66)上面的推力克服了拉簧的拉力时、两个阔口钳都已经夹紧了栗子的刺，而后则带动摆臂b的上段往和装料口(附图1中的86)相反的方摆动，阔口钳b(附图1中的12)随之往和装料口相反的方向摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)朝向装料口方向摆动、同时通过连杆(附图1中的27)推动摆臂a(附图1中的13)以销轴螺栓2(附图1中的106)为支点朝向和装料口相反的方向摆动，从而使两个阔口钳夹着栗子刺朝着相反的方向拉、进而把栗子的外撕开。拉动操作杆的同时、摆臂b下段(附图1中的114)拉动拉线a(附图1中的26)的内丝，拉线a的内丝拉动导杆弯头(附图1中的28)使导杆(附图1中的28)和伞帽(附图3中的30)一起同步上行，伞帽顶着栗子朝上托。也就是说在拉动操作杆的朝向装料口相反的方向摆动时，就是一个三点同时发力的过程，相当于是两个阔口钳拉扯栗子皮的两端、同时伞帽顶栗子皮的中间，同时发力，使栗子皮顺利剥落。由于滚轴2(附图8中的129)的着力点是操作杆b部分的手柄(附图8中的66)，所以、遇到的阻力越大则通过拉线b和拉线c施加到两个阔口钳的咬合力越大，所以、拉开栗子带刺外皮时遇到的阻力和多用途拉簧越拉长越需要加大的拉力也就都同时转化成了阔口钳咬住栗子皮上面的刺的咬合力，从而解决了阔口钳咬不住栗子刺而滑脱的问题，此时导杆a和导杆b在导管a和导管b里面与推杆同步回缩。滚轴1经过合页阻回板(附图8中的150)时、则滚轴1(附图8中的128)把合页阻回板(附图7中的150顶)，滚轴1通过之后则合页阻回板(附图8中的150)由于自身重力而自动回落。

推杆(附图8中的142)回程结束开始伸出做功时、滚轴1(附图8中的128)被推着顺着已经落下的合页阻回板往斜面的逃逸轨道(附图5中的148)滑动，以销轴(附图8中的138)为轴心、滚轴2(附图8中的129)也随之上行直至和操作杆脱离、完成逃逸的过程，随着滚轴2的逃逸、操作杆在多功能拉簧的拉力下回快速被拉回、操作杆被拉回一定的距离后由于限位头1(附图8中的135)和限位头2(附图8中的136)被导管挡住、则操作杆只能保持着和导杆(附图8中的142)同步运行的状态，而同时联动的摆臂、阔口钳、伞帽一系列部件也都必须保持着和推杆同步运行的状态，避免了阔口钳猛烈伸向料槽、方便操作时把栗子放入料槽。在滚轴2(附图8中的129)逃逸成功并和操作杆脱离后、阔口钳则在弹簧的作用下回归张口的状态。在推杆前伸到一定的行程时、阔口钳在多功能拉簧(附图8中的141)的拉力作用和连杆(附图8中的27)的联动作用下而伸入放在装料口(附图8中的86)上面的栗子外皮的刺中。到推杆的伸程做工结束后、开始缩程做功、滚轴1(附图8中的128)则顺着回归轨道(附图5中的147)回落到下轨道，随着推杆的继续回缩、滚轴2(附图8中的129)再次推动操作杆手柄(附图8中的66)开始新的做工过程，由于滚轴3(附图8中的170)和滑轨(附图8中的169)的作用、保证了推杆不会径向旋转、从而保证了滚轴1(附图8中的128)不会脱离环形轨。

电动栗子剥皮机械手由动力装置、动力分配装置、传动装置、机械手、连接支架组成，其中的动力装置可以是电动推杆也可以是直线电机，也可以使用普通电机加减速器再加上使旋转做工的机械能变成直线往复运转的机械能的装置、这种装置是公知常识。动力装置连接动力分配装置、动力分配装置连接传动装置、传动装置连接栗子剥皮机械手、连接支架连接机械手和动力装置和动力分配装置连接成为一个整体，动力装置输出的动力通过动力分配装置、动力分配装置在一个做工周期的各个节点给各个部件分配不同的动力使栗子剥皮机械手像人的双手一样灵活的完成剥栗子带刺外皮的全部做功过程，整个装置在一个做工周期结束后自动进入下一个做工周期。机械手由料槽、联动装置、传动装置、底座、阔口钳、伞帽、导管、组成，两个拉线组成机械手的传动装置，两个摆臂、连杆、拉线、导杆、拉簧组成机械手的联动装置，导管安装在底座上面，料槽安装在导管上面，伞帽放在料槽里面，联动装置中的摆臂安庄在料槽上面，阔口钳安装在联动装置中的摆臂上面，联动装置中的导杆插在导管里面并和伞帽对接，连杆连接两个摆臂，拉簧的两端分别挂在导杆的底端和底座上面，传动装置中的两个拉簧分别连接两个连接阔口钳。动力分配装置由步进器、分力头、环形轨、推杆组成，步进器连接推杆、分力头安装在推杆上面、分力头和环形轨连接、步进器通过传动装置和机械手连接，分力头随着推杆的做工行程在环形轨的约束下往复不停的变换轨道、在变换轨道的过程中完成对步进器的做工过程，步进器受分力头和推杆的双重控制，分力头被推杆拉动、受环形轨的约束开始对步进器施加拉力时、步进器首先通过传动装置使机械手的两个阔口钳同步咬合、然后再通过传动装置使机械手的两个阔口钳相互远离，多用途拉簧被拉伸储能，分力头被推杆推动、受环形轨的约束而脱离对步进器的控制后，两个阔口钳由于自身的弹簧储能而同步张口，随之、在多用途拉簧的作用下两个阔口钳开始同步靠近，由于步进器和推杆连接、阔口钳相互靠近的速度受到推杆运行速度的限制，动力分配装置是一个用来最终控制机械手中的阔口钳和伞帽的装置，动力分配装置在每一个做工周期内、首先使两个阔口钳紧紧咬合然后相互远离、伞帽上顶，到两个阔口钳相互远离过程结束时、首先使两个阔口钳同步张口然后相互靠近、伞帽下行。导杆、导管、连板、操作杆a部分、操作杆b部分、拉杆、拉线、多用途拉簧组成一个步进器，连板固定在推杆上面，导管固定在连板上面，导杆装在导管里面，操作杆a部分固定在导杆上面，操作杆b部分安装在操作杆a部分上面，操作杆a部分通过拉杆和和机械手上面的摆臂b上段连接、多用途拉簧的两端分别安装在摆臂b上段和机械手的料槽上面、操作杆b部分通过拉线分别和两个阔口钳连接，步进器是一个使两个阔口钳先咬合再相互远离、先张开再相互靠近的装置。操作杆b部分通过销轴螺栓安装在操作杆a部分上面，操作杆b部分是能够以销轴螺栓为支点活动的，在分力头拉动操作杆b部分时、操作杆b部分通过两个拉线分别拉着两个阔口钳闭合、由于多用途拉簧的拉力和延伸性能作用、到两个阔口钳闭合之后即拉动操作杆a部分摆动，操作杆a部分通过拉杆的传动、拉动机械手的摆臂b上段朝向和摆臂a相反的方向摆动，摆臂b摆动的同时带动机械手的联动装置、操作杆b部分通过拉杆的传动、拉动机械手的摆臂b上段，摆臂b摆动的同时带动机械手的联动装置使两个阔口钳朝着相互远离的方向摆动，在分力头和操作杆分离后、阔口钳在弹簧的作用下立即张开，而操作杆a部分则受到导杆和导管的限制而随着推杆一起前伸、摆臂b上段随着推杆的前伸而朝向和摆臂相互靠近的方向摆动、同时通过机械手的联动装置使两个阔口钳朝向相互靠近的方向摆动。两个导杆的尾部带有限位头，导杆装在导管里面，导管通过连板固定在推杆上面，导杆在导管中前伸的行程受到限位头的限制，操作杆a部分是固定在导杆上面的，从而操作杆a部分朝向摆臂b方向运行也受到推杆的限制。环形轨通过环形轨支架安装在动力装置上面，上轨道、下轨道、逃逸轨道、回归轨道相互衔接组成一个环形轨、合页活动板安装在下轨道和逃逸轨道交界点。立杆、逃逸杆、滚轴1、滚轴2组成一个分力头，两个滚轴分别安装在立杆的上下两端的两侧、两个滚轴呈平行状态，逃逸杆和立杆对接，逃逸杆的一端由有关对接头、对接头上面有一个销轴孔，立杆上端的滚轴是用来在环形轨里面在轨运行的，对接头是用来和推杆对接的。分力头上面的滚轴1是在环形轨的轨道里面循环运行的，分力头的逃逸杆是用销轴和动力装置中的推杆对接的，滚轴1只能在推杆回缩时单向通过合页活动板，推杆伸出时滚轴1只能顺着合页活动板和逃逸轨道上行进入环形轨的上轨道，推杆伸程结束开始缩程做工后、滚轴1由于地球的引力而顺着回归轨道下落进入下轨道，环形轨和分力头配合做功、则在推杆往复直线做功的过程中使滚轴1必须环绕着环形轨转圈。