槟榔点卤机构的制作方法

1.本实用新型属于槟榔生产设备技术领域，特别是涉及一种槟榔点卤机构。


背景技术：

2.槟榔制作时需要经过切籽、点卤等多道工序，其中点卤工序时最为细致和复杂的一道。传统的槟榔制作厂家多通过手工操作来完成点卤，随着社会的发展，人们研制出了能实现自动化点卤的设备以及视觉点卤设备。
3.但是自动化点卤设备的卤液喷射方式为等量喷射或随机喷射，不能保证各槟榔获得适宜的卤液，并且点卤路径固定，所以不能根据实际需要对不同大小的槟榔籽完成点卤，影响点卤质量。
4.现有视觉点卤设备通过相机拍摄根据视觉差来判断槟榔籽内腔长宽比来进行点卤，根据不同的长宽比设置不同的点卤路径，从点卤路径上来控制注入槟榔籽内的卤液量，从一定程度上提高了点卤质量。但是这些视觉点卤设备均不能确定型腔的深度，难以精准的实现对不同深度内腔的槟榔籽喷射相应的卤液。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种能够根据槟榔型腔深度点入相应卤液量的槟榔点卤机构。
6.本实用新型提供的这种槟榔点卤机构，它包括机架、视觉机构和执行机构；视觉机构包括激光发射器和相机，激光发射器与相机均安装于机架上、位于料盘上方，激光发射器的激光发射方向与相机拍照投影方向不平行；执行机构包括点卤头和带动点卤头在平面内平动的机械手。
7.所述激光发射器的激光发射方向与相机拍照投影方向之间的夹角为30
°
—60
°
。
8.所述视觉机构包括两组相机，两组相机沿料盘输送方向前、后布置；每组包括两个相机，同组中两个相机沿料盘宽度方向对称布置。
9.所述执行机构包括两组点卤头，两组点卤头沿料盘输送方向前、后布置；每组包括两个点卤头，同组中两个点卤头沿料盘宽度方向对称布置；每个点卤头均装配于对应的机械手上。
10.所述机械手包括x向直线丝杠滑台和y向直线丝杠滑台；x向直线丝杠滑台沿料盘输送方向布置于机架上，y向直线丝杠滑台沿料盘宽度方向布置于x向直线丝杠滑台上；所述点卤头安装于y向直线丝杠滑台的滑台外。
11.本实用新型在使用时，用作点卤工位，使用过程中，槟榔通过前段的理料机理料摆好盘后流水式输送到本工位点卤。点卤时：激光发射器发射多条激光线，均匀照射在料盘槟榔中心，相机拍照，一方面可以通过激光线的弯曲程度计算槟榔型腔深度，另一方面通过槟榔外形图片计算槟榔内型腔轮廓，从而确定槟榔内腔体积和点卤头的运动路径。即可通过控制机械手运动，带动点卤头按照视觉计算的轮廓和体积进行点卤。
附图说明
12.图1为本实用新型一个优选实施例的轴测示意图。
13.图2为图1中机架与执行机构的俯视示意图。
14.图3为激光发射器发射的激光以及槟榔籽在相机照片上成像示意图。
15.图示序号：
16.1—机架；
17.2—视觉机构，21—相机，22—激光发射器；
18.3—执行机构，31—点卤头，32—机械手；
19.4—料盘。
具体实施方式
20.如图1、图2所示，本实施例公开的这种槟榔点卤机构，它包括机架1和装配于机架上的视觉机构2和执行机构3，通过视觉机构判断料盘4上槟榔籽型腔的深度和长宽比来控制执行机构动作，从而实现精准点卤。
21.机架1包括架体和输送机构，料盘设置于输送机构上实现输送，视觉机构2设置于机架1上位于料盘的上方，以判断料盘上各槟榔籽型腔的深度和长宽比。
22.视觉机构2由四个平面相机21和一组激光发射器22组成，相机与激光发射器之间的夹角为a，a的范围为30
°
—60
°
。其中四个相机分成两组固定在机架上方，两组相机沿料盘输送方向前、后布置将料盘划分前、后两个点卤工位；同组中两个相机沿料盘宽度方向对称布置将一个点卤工位划分为两个点卤区间。
23.工作时，槟榔籽在理料工位理料完成后输送至点卤工位进行点卤。点卤时一方面通过激光发射器组发射六条激光线，均匀照射在料盘槟榔中心；相机拍照，通过激光线的弯曲程度计算槟榔型腔深度，如图3所示，激光线照射在槟榔型腔里时，由于槟榔型腔凹陷、深度不一，相机成像上会显示一条曲线，且型腔深度与曲线波峰值呈正比。通过测量相机照片上的曲线波峰值h从而确定型腔深度。确定时，实测深度并与对应的曲线波峰值h一一对应统计，统计后计入数据库即可。另一方面相机对槟榔籽外形进行拍照，通过外形图片计算槟榔内型腔轮廓，确定长宽比。即可通过槟榔内腔深度以及长宽比确定型腔体积，从而可以调控执行机构的动作，实现点卤头按照视觉计算的轮廓和体积进行点卤。
24.执行机构3包括两组点卤头31以及相应的机械手32。两组点卤头沿料盘输送方向前、后布置，用于向料盘上两个前、后两个点卤工位点卤；每组包括两个点卤头，同组中两个点卤头沿料盘宽度方向对称布置，用于向同一点卤工位上对应的点卤区域进行点卤。机械手32包括x向直线丝杠滑台和y向直线丝杠滑台；x向直线丝杠滑台沿料盘输送方向布置于机架上，y向直线丝杠滑台沿料盘宽度方向布置于x向直线丝杠滑台上；点卤头安装于y向直线丝杠滑台的滑台外。工作时根据视觉机构确定的槟榔内腔深度以及长宽比，控制四个点卤区域的机械手控制对应的点卤头运动，按照确定的槟榔型腔轮廓和体积进行点卤。
25.本实用新型在投入使用后一方面可以通过激光线的弯曲程度计算槟榔型腔深度，另一方面通过槟榔外形图片计算槟榔内型腔轮廓，从而确定槟榔内腔体积和点卤头的运动路径。再通过控制机械手运动，带动点卤头按照视觉计算的轮廓和体积进行点卤。能够根据槟榔型腔深度点入相应卤液量的槟榔点卤机构。根据不同长宽比确定相应的点卤路径，以
保证点卤质量和成品槟榔的口感。