一种鸡爪自动化生产系统的制作方法

本发明涉及自动化，特别涉及一种鸡爪自动化生产系统。

背景技术：

1、近年来，随着国家的经济快速发展，自动化技术发展也得到质的飞跃，广泛应用于工业、农业、商业、医疗以及食品业等方面。通过采用自动生产线取代传统依赖人力制造的生产方式，可提高劳动生产率的同时降低人为的不稳定因素，使得产品质量得以提升。而在鸡爪去骨生产加工过程中，传统的人力去骨耗时久效率低，已无法满足市场对去骨鸡爪产品的需求。

2、因此，本发明提供一种鸡爪自动化生产系统，提高生产效率的同时可延长鸡爪的保存时间。

技术实现思路

1、本发明提供一种鸡爪自动化生产系统，用以通过对待处理鸡爪定位抓取与分拣放置后，按照相应初加工流程利用自动去骨机完成初加工处理并再传送至指定再加工区域按照预置制品方案进行再加工，最后按照预置销售要求完成包装及自动输出，提高生产效率的同时延长鸡爪的保存时间，便于运输与销售。

2、本发明提供一种鸡爪自动化生产系统，包括：

3、分拣模块：用于识别抓取第一传送带上的待处理鸡爪，并根据识别尺寸向对应待处理鸡爪配置放置容器，进而进行分拣放置；

4、初加工模块：用于对不同放置容器中的鸡爪按照相应初加工流程进行初处理，并在初处理之后于第二传送带上进行冲洗并传输至匹配的再加工区域；

5、再加工模块：用于按照预置制品方案对所匹配的再加工区域的鸡爪进行再加工，得到目标鸡爪；

6、输出模块：用于按照预置销售要求对目标鸡爪进行包装及自动输出。

7、优选的，所述分拣模块包括：

8、识别抓取单元：用于控制相机对到达感应区域的第一传送带上的待处理鸡爪拍照得到的初始图像进行处理与尺寸分析后，通过通讯模块将分析结果发送给机器臂引导实现抓取动作；

9、分拣单元：用于利用机器臂将小于预设尺寸阈值的待处理鸡爪定位抓取后放置于非标准放置容器内，传送带上的剩余待处理鸡爪则通过传送带转动存入标准放置容器内，完成分拣放置。

10、优选的，所述识别抓取单元包括：

11、图像采集块：用于当安置于感应区域的光电传感器感应到传送带上的待处理鸡爪时，控制双目相机进行拍摄得到第一图像；

12、图像处理块：用于对所述第一图像采用掩膜遍历图像像素进行中值滤波处理后，再通过开闭运算去除图像边缘的毛刺得到第二图像；

13、利用双目标定后生成对应左右相机的map图像对所述第二图像进行校正，得到目标图像；

14、利用卷积神经网络实现对所述目标图像中的待处理鸡爪的尺寸特征的提取，并对小于预设尺寸阈值的待处理鸡爪标注非标准标签；

15、再按照标注非标准标签的待处理鸡爪在所述目标图像上的位置信息为其标注一对一的坐标标签；

16、定位抓取块：用于对基于坐标标签得到的三维坐标利用图像二阶矩阵计算得到偏转角度；

17、将三维坐标与偏转角度经过以左相机作为相机坐标系建立的手眼关系运算得到以机器臂安装基座为基准的坐标系下标注非标准标签的待处理鸡爪的三维坐标以及目标轴的旋转角度，再作为分析结果通过通讯模块发送给机器臂引导机器臂实现定位抓取。

18、优选的，所述定位抓取块中的利用图像二阶矩阵计算得到偏转角度包括：

19、式中，表示为图像的偏转方向即弧度值，且均表示为图像的二阶矩，其中分别表征待抓取区域的广度与高度，表征待抓取区域的倾斜度；表示为图像的一阶矩，代表待抓取区域面积；表示为图像中心坐标值；

20、将计算得到的弧度r转换即可得到偏转角度。

21、优选的，所述初加工模块包括：

22、初处理单元：用于分别在标准放置容器与非标准放置容器侧面设置的水箱，注入水并通过电热棒进行加热到预设温度后，对容器内的待处理鸡爪进行表面冰块融化处理；

23、对软化后的待处理鸡爪利用与水箱衔接的自动去骨机剔除鸡骨与脚趾；

24、冲洗单元：用于在与自动去骨机衔接的第二传送带的前三分之一区域两侧等分安置若干冲洗头对初处理后的待处理鸡爪进行全面冲洗；

25、传送单元：用于利用第二传送带将冲洗后的待处理鸡爪传输至匹配的标准再加工区域或非标准再加工区域。

26、优选的，所述自动去骨机包括：

27、设备箱：所述设备箱的一侧中间位置开设有一个圆形的进料口，并设有接料盘与水箱出料口连接，所述接料盘倾斜设置且低的一端与所述设备箱的进料口固定连接；

28、箱体另一侧开设有出料口，并设有出料盘与第二传送带衔接，所述出料盘倾斜设置，且高的一端与所述设备箱的出料口固体连接，所述出料口下方设有剩余容器；

29、切割单元：用于利用固定架上的驱动机构驱使切刀机构，使刀片转动对待处理鸡爪依次进行鸡骨部位的表皮切开、鸡爪脚趾部位的表皮切割以及趾骨切断处理；

30、压料单元：分别设置在鸡骨部位的表皮切开、鸡爪脚趾部位的表皮切割以及趾骨切断对应槽口的上方位置，用于保证待处理鸡爪槽口对齐；

31、旋转头：用于利用金属钩结构将表皮切开后露出的鸡骨勾住，通过旋转将鸡骨与肉分离；

32、过滤单元：用于利用过滤网将鸡骨、脚趾与鸡肉分离，再从出料口掉入剩余容器进行废料处理。

33、优选的，所述再加工模块包括：

34、检测单元：用于利用分别安置于标准再加工区域与非标准再加工区域的光电传感器检测经过初加工后的待处理鸡爪是否到达指定再加工区域；

35、再加工单元：用于当确定初加工后的待处理鸡爪到达指定再加工区域后，按照对应预置制品方案分别对鸡爪进行再加工得到目标鸡爪，并存储至再加工容器，所述再加工容器设有出料口，并与封装结构的下料口固定连接。

36、优选的，所述输出模块包括：

37、控制单元：基于预置销售要求，控制再加工容器出料口处的可伸缩板的伸缩时间间隔来控制每袋需存鸡爪数目；

38、包装单元：用于利用封装结构中的风机组对包装袋表面进行风淋清洁后，基于传送轮将所述包装袋传送至下料口下方；

39、利用位置传感器感知包装袋移动至下料口下方指定位置时，目标鸡爪由下料口落入包装袋的同时启动减压风机将气流从送风管道送出，所述气流的流向方向是由负压机构指向下料机构；

40、再将所述目标鸡爪与掉入的包装袋一同传输至封边机构，由两边封边贴合轮固定，此时依据伯努利定理，下料口与被封边贴合轮固定的包装袋之间基于气流形成低压区，封边机构区域空气被抽出，则使用封刀对所述包装袋开口侧进行封口裁剪；

41、输出单元：用于根据封装结构下侧设有的输出口将包装好的目标鸡爪输出保存，所述输出口的下方设置有产品存储容器。

42、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

43、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。