一种群体式制鞋涂胶方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及制鞋技术领域，更具体地涉及一种制鞋涂胶制作领域。
【背景技术】
[0002]在制鞋业的涂胶生产中，我国目前主要由手工完成，因此，对涂胶路径的控制主要采用粗略地手动调整。采用这种方法控制涂胶路径难以保证涂胶路径的美观性，且也难以保证涂胶的均匀性，且工作效率也较低。为了提高工作效率以及保证涂胶路径的美观性和涂胶的均匀性，随后出现有自动涂胶机械，包括控制器及涂胶嘴，涂胶嘴安装在可相对张合的左胶臂和右胶臂上，涂胶时，所述控制器控制左胶臂和右胶臂张合，使所述涂胶嘴沿着中底的边缘进行涂胶，这种方式存在如下缺陷:1、针对不同鞋帮、鞋底或中底，需要多次调整左胶臂和右胶臂张合幅度，工作效率低，适应能力不足。2、鞋帮、鞋底或中底需要定点放置，且一次只能处理一个，然后再重复放置及涂胶动作，工作停顿、不连续，影响作业效率。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种群体式制鞋涂胶方法，实现一次抓取多个鞋帮、鞋底或中底，并能连续逐一的给所抓取的各个鞋帮、鞋底或中底涂胶，提高工作效率和质量。
[0004]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
一种群体式制鞋涂胶方法，该方法具有如下步骤:
51、提供一种涂胶平台，并于涂胶平台上放置若干鞋帮、鞋底、中底或其结合；
52、一次获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，存入电脑中；
53、电脑依据各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标驱动涂胶胶嘴逐一的给涂胶平台上对应的鞋帮、鞋底或中底涂胶。
[0005]上述方案进一步是:所述步骤S2中是通过图像处理方式获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，由一图像采集器一次采集涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的原始图像，并将该原始图像输送到电脑上，对所述原始图像进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取所述原始图像中各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标。
[0006]上述方案进一步是:所述步骤S2中是通过扫描方式获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，由激光扫描系统完成。
[0007]上述方案进一步是:电脑采用数据处理算法对所述图像采集器获取的轨迹点坐标进行离散处理，将经离散处理后的所述轨迹点坐标传送至中央处理器进行处理以转换成电机的脉冲坐标序列，再将所述脉冲坐标序列传送至位置控制器以控制涂胶胶嘴的运动涂胶。
[0008]上述方案进一步是:所述涂胶胶嘴进行平面涂胶。
[0009]本发明实现在一涂胶平台上一次抓取多个鞋帮、鞋底或中底，并能连续逐一的依照各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标给各个鞋帮、鞋底或中底涂胶，减少重复替换放置动作，且鞋帮、鞋底或中底可任意放置，无需定向、定位放置，工艺简单，提高工作效率和质量。
[0010]【附图说明】:
附图1为本发明的其一实施例示意图。
[0011]【具体实施方式】:
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
[0012]参阅图1所示，本发明有关一种群体式制鞋涂胶方法，该方法具有如下步骤:
51、提供一种涂胶平台，并于涂胶平台上放置若干鞋帮、鞋底、中底或其结合；
52、一次获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，存入电脑中；
53、电脑依据各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标驱动涂胶胶嘴逐一的给涂胶平台上对应的鞋帮、鞋底或中底涂胶。
[0013]本发明中获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标可以是依靠图像采集器或激光扫描系统完成，由此实现在一涂胶平台上一次抓取多个鞋帮、鞋底或中底，并能连续逐一的依照各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标给各个鞋帮、鞋底或中底涂胶，减少重复替换放置动作，且鞋帮、鞋底或中底可任意放置，无需定向、定位放置，工艺简单，提高工作效率和质量。
[0014]图1所示，以图像采集器工作获得涂胶平台上所有放置的中底的边缘轮廓的轨迹点坐标为例，具体的包括如下步骤:
S1、提供一种涂胶平台1，并于涂胶平台I上放置若干中底2，中底2可无序、无规则任意放置在涂胶平台I上，中底2的大小、形状不限。
[0015]S2、通过一图像采集器3 —次采集涂胶平台I上所有放置的中底2的原始图像，并将该原始图像输送到电脑上，对所述原始图像进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取所述原始图像中各个中底的边缘轮廓的轨迹点坐标，所有中底的边缘轮廓的轨迹点坐标在同一坐标系中，并由电脑系统自动给予所有中底标记序号，存储，以便后续涂胶工作。电脑采用数据处理算法对所述轨迹点坐标进行离散处理，将经离散处理后的所述轨迹点坐标传送至中央处理器进行处理以转换成电机的脉冲坐标序列，再将所述脉冲坐标序列传送至位置控制器以控制涂胶胶嘴4的运动涂胶。
[0016]S3、电脑依据各个中底的边缘轮廓的轨迹点坐标驱动涂胶胶嘴4逐一的给各个中底涂胶，本实施例中，涂胶胶嘴4可有一个或两个，涂胶胶嘴4安装在一机械手5上，动作灵活、准确，实现连续逐一的依照各个中底的边缘轮廓的轨迹点坐标给各个中底涂胶，本实施例的涂胶是平面涂胶作业。对于机械手5的结构性为现有常见技术，可参阅本申请人之前的中国专利第201220316826.5号的结构，也可如加工中心等设备上机械手，只要满足将涂胶胶嘴4连续准确移动涂胶即可。
[0017]当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变型，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种群体式制鞋涂胶方法，其特征在于:该方法具有如下步骤: 51、提供一种涂胶平台，并于涂胶平台上放置若干鞋帮、鞋底、中底或其结合； 52、一次获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，存入电脑中； 53、电脑依据各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标驱动涂胶胶嘴逐一的给涂胶平台上对应的鞋帮、鞋底或中底涂胶。2.根据权利要求1所述的一种群体式制鞋涂胶方法，其特征在于:所述步骤S2中是通过图像处理方式获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，由一图像采集器一次采集涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的原始图像，并将该原始图像输送到电脑上，对所述原始图像进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取所述原始图像中各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标。3.根据权利要求1所述的一种群体式制鞋涂胶方法，其特征在于:所述步骤S2中是通过扫描方式获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，由激光扫描系统完成。4.根据权利要求2所述的一种群体式制鞋涂胶方法，其特征在于:电脑采用数据处理算法对所述图像采集器获取的轨迹点坐标进行离散处理，将经离散处理后的所述轨迹点坐标传送至中央处理器进行处理以转换成电机的脉冲坐标序列，再将所述脉冲坐标序列传送至位置控制器以控制涂胶胶嘴的运动涂胶。5.根据权利要求1所述的一种群体式制鞋涂胶方法，其特征在于:所述涂胶胶嘴进行平面涂胶。
【专利摘要】本发明涉及制鞋技术领域，尤其涉及一种群体式制鞋涂胶方法，该方法具有如下步骤：S1、提供一种涂胶平台，并于涂胶平台上放置若干鞋帮、鞋底、中底或其结合；S2、一次获得涂胶平台上所有放置的鞋帮、鞋底、中底或其结合的边缘轮廓的轨迹点坐标，存入电脑中；S3、电脑依据各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标驱动涂胶胶嘴逐一的给涂胶平台上对应的鞋帮、鞋底或中底涂胶。本发明实现在一涂胶平台上一次抓取多个鞋帮、鞋底或中底，并能连续逐一的依照各个鞋帮、鞋底或中底的边缘轮廓的轨迹点坐标给各个鞋帮、鞋底或中底涂胶，减少重复替换放置动作，且鞋帮、鞋底或中底可任意放置，无需定向、定位放置，工艺简单，提高工作效率和质量。
【IPC分类】A43D25/18
【公开号】CN105193011
【申请号】CN201510619840
【发明人】李国阳
【申请人】东莞市奇峰液压科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月25日