专利名称：医疗机器人的制作方法
技术领域：
本发明设计一种临床护理用医疗机器人，特别涉及一种搬运病人专 用医疗机器人。
背景技术：
在医疗行业，在转运病人时，不论是将病人从病床转移到担架车上， 还是将病人从担架车转移到病床上，大多靠人手工搬运，这种操作方式 不但劳动强度大，而且难以保证病人平稳转移，容易因改变病人的体位 或使病人身体出现扭曲而增加病人的痛苦，还容易导致病情加重及对病 人造成二次伤害。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种医疗机器人， 利用该医疗机器人可方便地完承对病人的搬运转移。
为实现上述目的，本发明一种医疗机器人，包括上下两层输送装置 以及位于输送装置两側的左、右支架，两层输送装置均为由支撑辊和环 形输送带构成的输送带式输送装置，两层输送装置中的输送带均沿机器 人前后方向运转，其中，下层输送装置构成整个医疗机器人的履带式行 走机构，上层输送装置利用其输送带承载病人，并随着其输送带的运转 自行将位于机器人前方的病人移上或移下其输送带。
进一步，所述下层输送装置输送带的宽度与其支撑辊的长度相匹配， 由此构成单履带行走机构。
进一步，所迷下层输送装置中^:置有若干根支撑辊，该若干根支撑 辊排列成一平面，共同构成整个医疗机器人的支撑面。
进一步，所迷上层输送装置两侧自带有专门用于安装支撑其支撑辊 的左、右副支架，从而自成一完整的输送单元；上层输送装置通过其左、 右副支架可活动安装在所述左、右支架上，上层输送装置上由其输送带构成的病人支撑面可在水平状态与倾斜状态之间进行转4先其中水平状 态用于稳定承载病人，前低后高的倾斜状态则便于将病人接引到其输送 带上。
进一步，所述左、右副支架通过销轴可转动安装在所述左、右支架 上，并且副支架与支架之间设置有气缸或油缸或气弹簧操作装置，利用 该操作装置可使所述上层输送装置绕所述销轴转动,实现其病人支撑面 在水平状态与倾斜状态之间的转换。
进一步，所述上层输送装置通过连杆^L构安装在所述左、右支架上， 其中连杆机构设置在所述左、右副支架与左、右支架之间，上层输送装 置通过所述连杆机构实现其病人支撑面在水平与倾斜状态之间的转换。
进一步，所述上层输送装置中沿其输送方向排列有若干根支撑辊， 该若干根支撑辊共同构成其输送带的承托面，该承托面包括水平段和倾 斜段，其中，倾斜段后端与水平段相接，前端向前下方延伸到所述下层 输送装置的前方，水平段用于稳定承载病人，倾斜段用于接引病人随输 送带移上或移下水平段。
进一步，所述水平段与所述倾斜段转折点的下方还设置有张紧托辊， 利用该张紧托辊对所述上层输送装置的输送带进行张紧支撑的同时，为 所述下层输送装置的设置留出空间。
进一步，所述支架及所述副支架均由支撑板构成，所述上下层输送 装置中的支撑辊直接安装支撑在所述支撑板上。
进一步，所述上下层输送装置还带有常规的手动或电动驱动装置， 相应地，位于上下层输送装置前后两端的支撑辊分别构成上下层输送装 置中的主动辊和>^人动辊。
进一步，所述主动辊表面设置有用于增加其与输送带之间摩#^力的 网纟丈。
本发明医疗机器人工作时，下层输送装置带动机器人向病人靠近， 上层输送装置前端伸入病人的侧下方，通过输送带与人体之间的摩擦力 将人体带到输送带上，之后上层输送装置停止工作，下层输送装置带动 机器人返回到担架车上，从而完成将病人从病床上移动到担架车上的过 程，整个搬移病人的过程只需要一名医护人员操作机器人即可，病人的 体位、姿势保持不变，极大地减轻了病人搬移过程带来的痛苦，避免了对病人的二次伤害。
图1为本发明实施例1俯视图2为图1中A-A视图3为本发明实施例2俯视图4为实施例2水平状态时图3中的B-B^L图5为实施例2倾斜状态时的断面视图6为图3中序号1所示支撑板结构示意图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。 图1、图2所示为本发明第一种实施方式。
如图中所示，本发明医疗机器人包括左、右支撑板l,两支撑板l之 间设置有上下两层输送带式输送装置，上层输送装置包括支撑辊(3、 5、 8)、环形输送带4，下层输送装置包括支撑辊(9、 11、 13)、环形输送带 12，两层输送装置中的支撑辊两端均直接可转动安装在支撑板l上，其 中下层输送装置支撑整个医疗机器人，并构成机器人的行走履带，带动 机器人沿前后方向移动，上层输送装置用于承载病人，并通过其输送带 的运转自行将病人移上或移下其输送带。
上下两层输送装置均可以设置常规的电动或手动驱动装置(图中未 示出)，故上层输送装置的支撑辊中包括主动辊3、从动辊8,下层输送 装置的支撑辊中包括主动辊9、从动辊13。
上层输送装置中的主、从动辊3、 8之间还设置有若干4艮托辊5，主 动辊3、从动辊8、托辊5共同构成输送带4的承托面，并且该承托面包 括后部水平段6和前部倾斜段7，其中，倾斜段7向前下方一直延伸到下 层输送装置的前方。在主、从动辊3、 8之间增设若干4艮托辊5来共同支 承输送带，可保证上层输送装置具有足够的承栽力来承载病人而在承 托面前部设置倾斜段7，则可以最大限度地降低上层输送装置前端与病人 所在病床床面或手术台台面之间的落差，以便使病人能够在医疗机器人 与病床或手术台之间平稳地转移，避免对病人身体造成过大的沖击而增
6加其痛苦或对其造成二次伤害。在承托面后部设置水平段6，则可以保证 病人能够稳定地支撑在上层输送装置的输送带上为了保证上层输送装 置正常工作，同时也是为了避免输送带4对下层输送装置的工作造成干 扰，上层输送装置下方与水平段6和倾斜段7转折点相对应处，还设置 有托辊10,该托辊10同时对输送带4具有张紧作用。
下层输送装置中的主、从动辊9、 13之间同样设置有若干根托辊11， 该若干根托辊ll与主、从动辊9、 13共同构成整个机器人的支撑面。下 层输送装置中输送带12的宽度与左右两支撑板l之间的间距相匹配，由 此构成机器人的单履带行走机构。采用单履带行走机构，当机器人在病 床上移动时，可使柔性床面在整个长度范围内都被可靠压固，避免对机 器人的移动或病人的转移造成干4t另外，单履带输送机构除了可提高 承载能力之外，还有助于提高附着力，以保证机器人的稳定行走。
由于本发明医疗机器人是在病人所躺卧的床面或手术台上移动，因
为了保证安全，应尽可能降低整个机器人的高度，为此，如图中所示， 上下层输送装置中的主动辊3、 9可利用4交大直径的滚筒来制作，这样就 可将电机、减速机构等装置设置在滚筒内，从而节省空间，同时，将两 个主动辊3、 9交错设置，也有助于提高空间利用律，使整个机器人的结 构更加紧凑。
为了操作方便，左右两个支撑板1后端还分别设置有把手2，这样， 使用过程中，操作者即可手握把手2来控制机器人前行或后退。
本发明医疗机器人使用时被放置在担架车或病人转移车上，当需要 转移病人时，首先操纵担架车贴靠在病床或手术台边缘，并将担架车的 高度调整到与病床或手术台齐平，然后操纵医疗机器人前行靠近病人， 在下层输送装置带动医疗机器人逐渐接近病人的同时，上层输送装置前 端一边慢慢伸到病人身体一侧下方， 一边利用运转中的输送带慢慢将病 人移上其输送带上，控制下层输送装置的行走速度使其与上层输送装置 输送带的运转速度相匹配，可以使病人在病床上或手术台上不产生任何 滑动的情况下被平稳地转移到上层输送装置的输送带上，待病人被完全 移到上层输送装置的输送带，下层输送装置停止工作，上层输送装置继 续运转，直至将病人移动到上层输送装置的水平段上，上层输送装置停止运转，操纵下层输送装置使机器人重新退回到担架车，并通过担架车 将病人转移到目的地。当需要将病人从医疗机器人上转移到病床或手术 台时，同样操纵担架车贴靠在病床或手术台边》象调整担架车的高度与 病床或手术台齐平，并驱动承载有病人的医疗机器人到病床或手术台上 病人将要躺卧处，然后一边使机器人后退， 一边将病人从上层输送装置 移下，控制下层输送装置的行走速度和上层输送装置的运转速度同样 可使病人在被移到病床上或手术台上时不产生任何滑动，直至病人^皮完 全转移到病床或手术台上，操纵才几器人退回担架车，完成病人的一次转 移。
由于在移上或移下病人的过程中，可同时操纵机器人移动来进行配 合，因此，医疗机器人的上下两层输送装置可以产生联动效果，来实现 病人的平稳转移，避免在转移过程中给病人增加额外的痛苦，避免因移 动不当而对其造成二次伤害。
为了尽可能减小上层输送装置前端与病床床面或手术台台面之间的 落差，保证病人被平稳转移，本发明医疗机器人既可以如上述实施方式 所示的那样，通过在上层输送装置前端设置倾斜段来实现，也可以采用
如图3 —图6所示的第二种实施方式来实现。
在图3 —图6所示的实施方式中，上层输送装置由主动辊3、从动辊 8、若干根托辊5、输送带4、两个支撑板14构成，主、从动辊3、 8和 托辊5两端均安装支撑在支撑板14,由此使上层输送装置自成为一独立 的整体；下层输送装置中的主动辊9、从动辊13、若干根托辊ll两端则 仍然安装支撑在左右支撑板1上；自成一体的上层输送装置通过与主动 辊3同心的销轴(图中未示出)可转动安装在左右支撑板1上，该销轴 安装在支撑板14与支撑板1之间，同时支撑板14与支撑板1之间还i殳 置有由油缸或气缸或气弹簧构成的操作机构16，该操作机构16两端分别 通过销轴15、 17与支撑板14和支撑板1可转动连接；通过控制操作机 构16的伸缩，可操纵上层输送装置绕其与支撑板l之间的销轴旋转，从 而使上层输送装置具有水平和倾斜两种工作状态。
与第一种实施方式相同的是，下层输送装置输送带的宽度与左右两 支撑板1之间的间距相匹配，从而构成医疗机器人的单履带行走机构， 并且通过设置若干根托辊ll来提高下层输送装置的承载能力及支撑稳定性。
由于上层输送装置自成一体，并可转动安装在左右两支撑^反1上，
因此，上层输送装置中的主动辊3、从动辊8、托辊5所构成的输送带4 的承托面为一平面，通过将上层输送装置在图4所示的水平状态和图5 所示的倾斜状态两种状态进行转换，即可实现上述第 一种实施方式中的 水平段6和倾斜段7所具有的功能。
如图5所示，将上层输送装置调整到倾斜状态时，其前段下降到下 层输送装置的前段，并贴近病床床面或手术台台面，这样即可在病人体 位变动很小的情况下将其平稳地移到输送带4上，而当病人身体全部移 到输送带4上后，将上层输送装置调整到水平状态，又可保证病人躺卧 的稳定性，保证病人转移过程的安全。
为了便于设置操作装置16,左右两支撑板1均制成如图6所示的形状。
另外，为了保证输送带4、 11稳定工作，上下层输送装置中均可设 置输送带张紧装置，该张紧装置即可以张紧辊的形式来设置，也可以主、 从动辊轴距可调的方式来设置。
利用本发明医疗机器人搬移病人时，只需要一名医护人员操作机器 人即可，并且可保持病人的体位、姿势不变，极大地方便了病人的转移 操作。
以上结合附图描述了本发明的结构，但并不仅限于此，凡是本领域 普通技术人员，在不脱离本申请的精神下，作出的任何改进和/或变形， 均属于本发明的保护范围。
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权利要求
1、一种医疗机器人，其特征在于，包括上下两层输送装置以及位于输送装置两侧的左、右支架，两层输送装置均为由支撑辊和环形输送带构成的输送带式输送装置，两层输送装置中的输送带均沿机器人前后方向运转，其中，下层输送装置构成整个医疗机器人的履带式行走机构，上层输送装置利用其输送带承载病人，并随着其输送带的运转自行将位于机器人前方的病人移上或移下其输送带。
2、 如权利要求l所述的医疗机器人，其特征在于，所述下层输送装置输送带的宽度与其支撑辊的长度相匹配，由此构成一单履带行走机构。
3、 如权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述下层输送装置中 设置有若干根支撑辊，该若干根支撑辊排列成一平面，共同构成整个医 疗机器人的支撑面。
4、 如权利要求l所述的医疗机器人，其特征在于，所述上层输送装置两 侧自带有专门用于安装支撑其支撑辊的左、右副支架，从而自成一完整 的输送单元；上层输送装置通过其左、右副支架可活动安装在所述左、 右支架上，上层输送装置上由其输送带构成的病人支撑面可在水平状态 与倾斜状态之间进行转换，其中水平状态用于稳定承载病人，前低后高 的倾斜状态则便于将病人接引到其输送带上。
5、 如权利要求4所述的医疗机器人，其特征在于，所述上层输送装置中 沿其输送方向设置有若干根支撑辊，该若干根支撑辊排列成一平面，共 同构成其输送带的承托面。
6、 如权利要求5所述的医疗机器人，其特征在于，所述左、右副支架通 过销轴可转动安装在所述左、右支架上，并且副支架与支架之间设置有 气缸或油缸操作装置，利用该操作装置可使所述上层输送装置绕所述销 轴转动，实现其病人支撑面在水平状态与倾斜状态之间的转换。
7、 如权利要求5所述的医疗机器人，其特征在于，所述上层输送装置通 过连杆机构安装在所述左、右支架上，其中连杆机构设置在所述左、右 副支架与左、右支架之间，上层输送装置通过所述连杆机构实现其病人 支撑面在水平与倾斜状态之间的转换。
8、 如权利要求l所述的医疗机器人，其特征在于，所述上层输送装置中沿其输送方向排列有若干根支撑辊，该若干根支撑辊共同构成其输送带 的承托面，该承托面包括水平段和倾斜段，其中，倾斜段后端与水平段 相接，前端向前下方延伸到所述下层输送装置的前方，水平段用于稳定 承载病人，倾斜段用于接引病人随输送带移上或移下水平段。
9、 如权利要求8所述的医疗机器人，其特征在于，所述水平段与所述倾 斜段转折点的下方还设置有张紧托辊，利用该张紧托辊对所述上层输送 装置的输送带进行张紧支撑的同时，为所述下层输送装置的设置留出空间。
10、 如权利要求l一9任一所述的医疗机器人，其特征在于，所述支架及 所述副支架均由支撑板构成，所述上下层输送装置中的支撑辊直接安装 支撑在所述支撑板上。
11、 如权利要求10所述的医疗机器人，其特征在于，所述上下层输送装 置还带有常规的手动或电动驱动装置，相应地，位于上下层输送装置前 后两端的支撑辊分别构成上下层输送装置中的主动辊和从动專l
12、 如权利要求11所述的医疗机器人，其特征在于，所述主动辊表面设 置有用于增加其与其上的环形输送带之间摩擦力的网紋。
全文摘要
本发明公开了一种医疗机器人，包括上下两层输送装置以及位于输送装置两侧的左、右支架，两层输送装置均为由支撑辊和环形输送带构成的输送带式输送装置，两层输送装置中的输送带均沿机器人前后方向运转，其中，下层输送装置构成整个医疗机器人的履带式行走机构，上层输送装置利用其输送带承载病人，并随着其输送带的运转自行将位于机器人前方的病人移上或移下其输送带。本医疗机器人极大地减轻了病人搬移过程带来的痛苦，避免了对病人的二次伤害。
文档编号A61G7/14GK101474118SQ20091007652
公开日2009年7月8日 申请日期2009年1月6日 优先权日2009年1月6日
发明者公丕学 申请人:公丕学