多功能康复机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。该多功能康复机器人操作方便，安全性高，在室内室外均可进行康复训练，有利于及早恢复身体健康。
【专利说明】多功能康复机器人
[0001]
【技术领域】
[0002]本发明属于机器人，具体涉及一种多功能康复机器人。
[0003]【背景技术】
[0004]康复仪器是康复的重要工具，使病残者得以生活活动自理的一种重要的工具。脑血栓患者多数都行动不便，严重者甚至不能坐稳，即便病情轻一些的患者，由于大多数居住在楼房，上下楼不方便，在无外人帮助的情况下，很难有机会到室外进行锻炼，因此多数患者不得不长年卧床，由于缺少锻炼的机会，极易使病情进一步恶化，缩短生命周期。而普通康复仪器功能比较单一，难以满足患者尤其是脑血栓患者在室内即可进行康复锻炼的需求，而且对于腿部、上肢伤残人士由于缺乏对于腿部、上肢的训练，难以达到及时的康复，从而造成腿部、上肢终身残疾的可能。
[0005]
【发明内容】
[0006]为了克服现有【技术领域】存在的上述问题，本发明的目的在于，提供一种多功能可移动康复机器人，解决现有的普通康复仪器功能单一，无法满足腿部、上肢伤残人士在室内室外进行康复锻炼需求的问题。
[0007]本发明提供的多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部支撑端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。
[0008]所述臀部支撑包括臀部坐板、设置在臀部坐板下面的臀部坐板框架，所述臀部坐板为成对设置，臀部坐板的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与小腿支撑连接，臀部坐板的靠近靠背端以轴旋转方式与臀部坐板框架连接，臀部坐板框架的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与机架连接，臀部坐板框架的靠近靠背端与连接电推杆F的连接件固定连接。
[0009]所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C、用于大腿康复训练的电推杆D、电推杆E，所述电推杆C、电推杆D均为成对设置，电推杆C顶部与小腿支撑固定连接，电推杆D顶部与臀部坐板活动连接，电推杆E顶部与臀部坐板框架活动连接，所述电推杆C、电推杆D、电推杆E的底部均固定设置在机架上。[0010]所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A、一对用于上肢左右康复训练的电推杆B，一对电推杆A对称设置在靠背两侧，底部与靠背活动连接，电推杆B的底部设置在靠背的中心处，与靠背活动连接，电推杆A、电推杆B均与驱动装置连接，所述电推杆A、电推杆B的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背活动连接。
[0011]所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手、连杆1、连杆I1、连杆III，所述连杆1、连杆II为平行设置，且连杆1、连杆II的一端与扶手端部以轴旋转方式连接，另一端与一端设置在靠背上的连杆III以轴旋转方式连接，所述连杆III的另一端与电推杆B的顶部活动连接，所述连杆I与电推杆A顶部活动连接。
[0012]所述驱动装置包括蓄电池、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池均设置在机架上，蓄电池通过外接电源线分别与电推杆A、电推杆B、电推杆C、电推杆D、电推杆E、电推杆F连接。
[0013]本发明提供的多功能康复机器人，其有益效果在于，该康复机器人结构简单，可以分别实现单侧腿康复训练、双腿同时进行相同动作的康复训练、双腿同时进行不同动作的康复训练、双腿进行交替抬腿的康复训练、双腿进行模拟走路康复训练、单侧上肢进行前后动作的康复训练、单侧上肢进行左右动作的康复训练、单侧上肢同时进行前后左右动作的康复训练、两侧上肢同时进行不同动作的康复训练等训练模式，操作方便，安全性高，在室内室外均可进行康复训练，有利于及早恢复身体健康。
[0014]
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本发明实施例的整体结构示意图；
图2是本发明实施例的整体结构侧`视图；
图3是本发明实施例的整体结构后视图。
[0016]图中标注:
1.机架；2.脚部支撑；3.小腿支撑；4.靠背；5.万向轮；6.头部支撑；7.电推杆A;8.电推杆Β;9.电推杆C ; 10.电推杆D;ll.电推杆E ; 12.电推杆F ; 13.臀部坐板；14.臀部坐板框架；15.连接件；16.扶手；17.连杆I ;18.连杆II ；19.连杆III ；20.蓄电池。
[0017]
【具体实施方式】
[0018]下面参照附图，结合实施例，对本发明提供的多功能康复机器人，进行详细的说明。
实施例
[0019]参照图1-图3，本实施例的多功能康复机器人，它包括机架1、可折叠的脚部支撑
2、小腿支撑3、臀部支撑、靠背4、头部支撑6，所述脚部支撑2、小腿支撑3均为成对设置，机架I底部设有万向轮5，脚部支撑2的靠近小腿支撑3端与小腿支撑3固定连接，小腿支撑3的靠近臀部支撑端与臀部支撑以轴旋转方式连接，臀部支撑的靠近靠背4端与靠背4以轴旋转方式连接，靠背4与头部支撑6连接，机架I上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背4上，腿部康复装置分别与小腿支撑3、臀部支撑连接，所述靠背4上设有电推杆F 12，所述电推杆F 12的底部通过连接件15与臀部支撑固定连接。
[0020]所述臀部支撑包括臀部坐板13、设置在臀部坐板13下面的臀部坐板框架14，所述臀部坐板14为成对设置，臀部坐板13的靠近小腿支撑3端以轴旋转方式与小腿支撑3连接，臀部坐板13的靠近靠背4端以轴旋转方式与臀部坐板框架14连接，臀部坐板框架14的靠近小腿支撑3端以轴旋转方式与机架I连接，臀部坐板框架14的靠近靠背4端与连接电推杆F 12的连接件15固定连接。成对设置的上下臀部坐板13，一个与一侧的小腿支撑3连接，另一个与另外一侧的小腿支撑3连接。[0021]所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C 9、用于大腿康复训练的电推杆D 10、电推杆E 11，所述电推杆C 9、电推杆D 10均为成对设置，电推杆C 9顶部与小腿支撑3固定连接，电推杆D 10顶部与臀部坐板13活动连接，电推杆E 11顶部与臀部坐板框架14活动连接，所述电推杆C 9、电推杆D 10、电推杆E 11的底部均固定设置在机架I上。
[0022]所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A 7、一对用于上肢左右康复训练的电推杆B 8，一对电推杆A 7对称设置在靠背4两侧，底部与靠背4活动连接，电推杆B 8的底部设置在靠背4的中心处，与靠背4活动连接，电推杆A 7、电推杆B 8均与驱动装置连接，所述电推杆A 7、电推杆B 8的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背4活动连接。
[0023]所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手16、连杆I 17、连杆II 18、连杆III 19，所述连杆I 17、连杆II 18为平行设置，且连杆I 17、连杆II 18的一端与扶手16端部以轴旋转方式连接，另一端与设置在靠背上的连杆III 19的端部以轴旋转方式连接，所述连杆III 19的另一端与电推杆B 8的顶部活动连接，所述连杆I 17与电推杆A 7顶部活动连接。
[0024]所述驱动装置包括蓄电池20、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池20均设置在机架I上，蓄电池20通过外接电源线分别与电推杆A 7、电推杆B 8、电推杆C 9、电推杆D 10、电推杆E 11、电推杆F 12连接。
[0025]所述所有电推杆可以全部设置为气缸。
[0026]臀部支撑由两层组成，上层为臀部坐板13，下层为臀部坐板框架14，上层略长于下层，小腿支撑3、臀部坐板13、脚部支撑2都分开为两个对称的部分，分别连接不同的电推杆，臀部坐板13和小腿支撑3可以实现分开运动，完成行走锻炼的目的；也可以一条腿固定，另一条腿可以自如运动，脚部支撑2可以折叠起来。
[0027]扶手16分为大臂和小臂两个部分，扶手16像人的手臂一样可以自如运动并且与前后运动机构、左右运动机构连接，利用电推杆的动力可以实现前后左右自如运动。
[0028]利用康复机器人进行康复训练时，患者坐在康复机器人上，电推杆C 9运动时，带动小腿支撑3上下运动，通过电推杆C 9的往复运动，从而推动患者的小腿进行反复的抬腿、收腿动作；电推杆D 10运动时，带动臀部坐板13上下运动，通过电推杆D 10的往复运动，从而推动患者的大腿部位进行反复的抬腿收腿动作；电推杆B 8运动时,带动上肢左右运动机构实现左右运动，通过电推杆B 8的往复运动，从而带动患者的上肢进行反复的上肢抬起、落下动作；电推杆A 7运动时，带动上肢前后运动机构实现前后运动，通过电推杆A7的往复运动，从而带动患者的上肢进行反复的上肢前伸、后拉动作；电推杆A 7、电推杆B8同时运动时，带动上肢前后左右同时运动，通过电推杆A 7、电推杆B 8的配合运动，从而带动患者进行多方位的伸展运动；在进行以上康复训练时，还可以使电推杆F 12、电推杆E11同时运动，使靠背4、臀部坐板框架14成一条直线，患者可以依靠在靠背4与臀部坐板框架14上，双脚站立于脚部 支撑2上，同时进行腿部康复训练和上肢康复训练。
【权利要求】
1.一种多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部支撑端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，其特征在于:它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。
2.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于:所述臀部支撑包括臀部坐板、设置在臀部坐板下面的臀部坐板框架，所述臀部坐板为成对设置，臀部坐板的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与小腿支撑连接，臀部坐板的靠近靠背端以轴旋转方式与臀部坐板框架连接，臀部坐板框架的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与机架连接，臀部坐板框架的靠近靠背端与连接电推杆F的连接件固定连接。
3.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于:所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C、用于大腿康复训练的电推杆D、电推杆E，所述电推杆C、电推杆D均为成对设置，电推杆C顶部与小腿支撑固定连接，电推杆D顶部与臀部坐板活动连接，电推杆E顶部与臀部坐板框架活动连接，所述电推杆C、电推杆D、电推杆E的底部均固定设置在机架上。
4.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于:所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A、 一对用于上肢左右康复训练的电推杆B,一对电推杆A对称设置在靠背两侧，底部与靠背活动连接，电推杆B的底部设置在靠背的中心处，与靠背活动连接，电推杆A、电推杆B均与驱动装置连接，所述电推杆A、电推杆B的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背活动连接。
5.根据权利要求4所述的多功能康复机器人，其特征在于:所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手、连杆1、连杆I1、连杆III，所述连杆1、连杆II为平行设置，且连杆1、连杆II的一端与扶手端部以轴旋转方式连接，另一端与一端设置在靠背上的连杆III以轴旋转方式连接，所述连杆III的另一端与电推杆B的顶部活动连接，所述连杆I与电推杆A顶部活动连接。
6.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于:所述驱动装置包括蓄电池、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池均设置在机架上，蓄电池通过外接电源线分别与电推杆A、电推杆B、电推杆C、电推杆D、电推杆E、电推杆F连接。
【文档编号】A61H1/02GK103445934SQ201310417249
【公开日】2013年12月18日 申请日期:2013年9月13日 优先权日:2013年9月13日
【发明者】王炳文 申请人:青岛金德源机械制造有限公司