专利名称：医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器的制作方法
技术领域：
机器人制造。
背景技术：
医疗机器人可以精确完成生物体内的外科手术等医疗工作。医疗机器人的医疗动作是在既具备丰富医疗经验又经过严格且专业的医疗机器人专业技术培训合格的医生的操作下才能完成预定的医疗工作。医疗机器人在医疗过程中能向操作机器人的医生传送并显示生物体内的详细视觉及三维立体图像，但无法提供医疗过程的触觉感应以及对拉、压、 触的感应。例如美国航空航大局(NASA)研制的当前世界领先的医疗机器人一达芬奇机器人，该机器人帮助医生实现了全球首例机器人辅助的胰腺移植手术；在具备操作达芬奇机器人资格的医生的操作控制下完成了很多前列腺手术。但是世界领先的医疗机器人进行的前列腺手术导致部分被医疗者小便失禁和阳萎等不良后果。因此限制了医疗机器人的应用和发展。
发明内容
针对现有医疗机器人在医疗过程中没有触觉和对拉、压、触无感应的缺点和不足提出本发明所要解决的技术问题。本发明提出一种能使医疗机器人在医疗过程中增加触觉并且对拉、压、触有感应的技术方案。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是在医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器，通过医疗机器人医疗部分的增配部分来感受医疗过程中的受力情况，医疗机器人通过增配的力敏传感器在医疗过程中增加触觉和对拉、压、触的感应。还要在配套部分增配与力敏传感器配套的力敏检测仪器或力敏传感器与医疗机器人的匹配器。如果采用配套部分增配力敏检测仪器的配套方案，则力敏检测仪器直接显示医疗过程中受力的具体数值， 力敏检测仪器显示医疗过程中触觉的强弱；如果选择配套部分增配匹配器的配套方案，配套部分直接显示力敏传感器采集的触觉强弱和拉、压、触及其力度大小的信号和数据，配套部分增加显示医疗过程中受力情况的功能，医疗机器人的配套部分增加显示医疗过程中触觉的功能。可选用聚偏二氟乙烯材料制成的力敏传感器，配套的力敏检测仪器可选接收标准信号的力敏检测仪器或者接收专用信号的力敏检测仪器。匹配器的选择要兼容医疗机器人的接口特性和力敏传感器的接口特性。本发明的有益效果是，医疗机器人在医疗过程中增加了触觉，能够让医疗机器人对生物体内组织和生物体外组织的接触敏感而且准确感受接触力度的大小；能够让医疗机器人对接触正常组织和病变组织敏感并且容易区分辨认；能够让医疗机器人对所接触的各种组织和各种组织之间的触、拉、压敏感并能准确感受其力度的大小；能让医疗机器人在医疗过程中尽可能不损伤正常组织和器官、尽可能让病变细织和器官仅被切除而不扩散或破损；治疗过程不损伤正常组织和器官、仅让病变组织和病变器官被切除而不让病变组织扩散或破损，这就避免和杜绝了医疗机器人的手术后遗症和当前医疗机器人由于技术水平限制所导致的不良医疗后果。
下面结合附图对本发明进一步说明。附图是医疗机器人的示意图。图中1.医疗部分，2.力敏传感器，3.配套部分，4.力敏检测仪器，5.匹配器。
具体实施例方式在医疗机器人的医疗部分(1)增配力敏传感器( 。力敏传感器( 输出标准信号。在医疗机器人的配套部分C3)增配与力敏传感器( 配套的力敏检测仪器G)。力敏检测仪器(4)接收到力敏传感器( 输出的信号和数据立即将信号和数据转换成力的具体数值并显示在力敏检测仪器(4)上。力敏传感器( 与力敏检测仪器(4)通过传输媒介传送信号和数据。信号和数据的传输媒介可选择固体导电介质或电磁波介质。另一种实施方式是，在医疗机器人的医疗部分(1)增配力敏传感器( ，医疗机器人的配套部分C3)增配力敏传感器( 与医疗机器人的匹配器( ，匹配器( 将力敏传感器( 输出的信号和数据转换成能让医疗机器人准确识别和显示触觉强弱和拉、压、触及其力度大小的信号和数据。力敏传感器( 与匹配器( 通过传输媒介传送信号和数据。 信号和数据的传输媒介可选择固体导电介质或电磁波介质。
权利要求
1.一种制造医疗机器人的技术方案，医疗机器人由医疗部分和配套部分组成，其特征是医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器。
2.根据权利要求1所述的技术方案，其特征是通过医疗机器人医疗部分的增配部分来感受医疗过程中的受力情况。
3.根据权利要求1所述的技术方案，其特征是医疗机器人通过增配的传感器在医疗过程中增加触觉和对拉、压、触的感应。
4.辅助的实施方式是在医疗机器人的配套部分增配力敏检测仪器。
5.另外一种辅助的实施方式是在医疗机器人的配套部分增配力敏传感器与医疗机器人的匹配器。
6.根据权利要求1和4所述的技术方案，其特征是增配的力敏检测仪器显示医疗过程中受力的具体数值。
7.根据权利要求1和4所述的技术方案，其特征是增配的力敏检测仪器显示医疗过程中触觉的强弱。
8.根据权利要求1和5所述的技术方案，其特征是医疗机器人的配套部分增加显示医疗过程中受力情况的功能。
9.根据权利要求1和5所述的技术方案，其特征是医疗机器人的配套部分增加显示医疗过程中触觉的功能。
全文摘要
一种机器人的制造方法和技术方案。医疗机器人的医疗部分增配力敏传感器。目的是让目前世界领先的医疗机器人对力敏感而增加机器人的触觉功能和对触、压、拉的感应，同时还能同步检测医疗过程中受力的大小和触觉的强弱。解决目前医疗机器人因没有触觉功能和对触、拉、压没有感应导致的医疗机器人手术后遗症的问题。例如降低世界领先机器人做前列腺手术造成的阳萎和小便失禁的比率甚至杜绝该类手术后遗症的发生。促进医疗机器人的应用和发展。
文档编号A61B19/00GK102217976SQ20111015110
公开日2011年10月19日 申请日期2011年6月8日 优先权日2011年6月8日
发明者常柏灵 申请人:常柏灵