用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的系统及方法

用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的系统及方法
【专利摘要】本文提供了一种使用可操作地连接至远程诊断装置的工作站来执行患者的一种或多种远程医学检查的方法，并且其中针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查，所述方法包括：接收由所述装置的至少一个导航传感器所采集的导航启用数据，所述导航启用数据指示所述装置相对于所述患者的身体的空间布置；显示所接收的导航启用数据；接收所述装置相对于所述患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据，所述指示由操作所述工作站的受过训练的人员提供；以及向所述装置发送所接收的指示，因而实现所述装置到相对于所述患者的身体的所述所需空间布置的导航。
【专利说明】用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的系统及方法
[0001]本公开的主题的领域
[0002]本发明涉及医学检查的领域，并且更具体来说，涉及自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的领域。
[0003]背景
[0004]下文列出认为作为背景与本公开的主题相关的现有技术参考文献。本文中的参考文献的列表不应推断为承认这些参考文献以任何方式与本文所公开的本公开的主题的专利性相关。另外，不必承认本申请中所引证的参考文献就是现有技术。
[0005]2003年4月8日颁发的美国专利号6，544，198 (Chong等)公开了一种用于自我检查的听诊器系统，借此通过将由疾病分类的特征性声波与由特定个体的身体的不同部分所产生的声波进行比较，可以诊断出所述个体的健康状况。这个系统还提供远程医学检查，借此向使用因特网并且经由因特网接收虚拟医学检查的医学专家传送由所述个体的身体的不同部分所产生的声波。
[0006]2000年I月11日颁发的美国专利号6，014, 432 (Mondey)公开了一种家庭医疗保健系统，其包括:患者站，其包括:第一视频电话、联接至所述第一视频电话的分别用于产生患者的数字图像和生理学声音信号的电子成像组件和听诊器组件，其中所述第一视频电话同时在公共电信网络上传送所述数字信号；和医疗保健供应者站，其包括:第二视频电话、视频显示器以及放声装置，其中所述第二视频电话在所述公共电信网络上从所述第一视频电话接收数字信号，在所述显示器上显示所述患者的图像，并且通过所述放声装置来再现所述患者的生理学声音。
[0007]1996年6月18日颁发的美国专利号5，527，261 (Monroe等)公开了一种手提式、完全远程的、具有视频能力的诊断仪器，其被配置用于许多临床和工业应用中的任一种。所述仪器具有外壳，所述外壳包括可手提的本体部分、从所述本体部分向头部部分延伸的颈部部分，所述头部部分由后盖、前盖以及密封衬垫形成，以形成完全可浸泡的仪器。本体部分中的电路板组件含有视频处理电路和柔性的颈板，所述颈板从本体部分向前延伸穿过外壳的颈部部分到达定位在所述外壳的头部部分中的头部板。固态成像器和小型灯泡布置在头部板上。前盖含有可调整的聚焦透镜单元，以用于将所述透镜单元的视野中的靶标的图像聚焦在成像器上。通过安装适用于具体目的的前盖和后盖，所述仪器可以配置成用于各种应用。所述仪器因此可以用作例如耳镜、牙科摄像机或反射映画器。所述仪器向远程定位的监测器提供监测器就绪的标准式全色彩视频信号。
[0008]概述
[0009]发明人已经发现:现今，人们常常需要执行医学检查。根据患者的请求或鉴于所出现的需要(例如像，当人感觉不适时)，可能需要所述检测作为例行检查。通常，鉴于以下事实:为执行所述检查而存在对某些知识以及设备的需要，所述检测在到受过医学训练的人员(例如，医师、护士等)的面对面的就诊过程中执行。据估计，每年执行的医学检查有数十亿。应注意，随着平均预期寿命持续增长，并且老年人趋向于使用更多的医学服务，预期一般检查的数量在未来将会增长。还应注意，可以服务社区的受过医学训练的人员(例如，医师和护士)的数量存在持续的下降，因而产生降低的可用性和工作负荷的增长。每种这样的医学检查均要求患者在某个场所(例如，诊所、医院、患者的家等)与受过训练的人员碰面。
[0010]因此，在本领域中对以下新系统和方法存在需要:通过执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查，所述系统和方法将会降低负荷并且增大受过训练的人员的可用性。
[0011]根据本公开的主题的一方面，提供一种工作站，所述工作站被配置成用于执行至少一种远程医学检查，其中所述工作站可操作地连接至远程诊断装置，并且其中所述工作站包括至少一个处理器，所述处理器被配置来针对所述至少一种远程医学检查中的每一种执行以下各项:从所述诊断装置的至少一个导航传感器接收导航启用数据，并且在显示器上显示所接收的数据；以及基于所显示的导航启用数据，实现提供用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导。
[0012]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，在对所述诊断装置进行定位和取向后指示所述诊断装置的至少一个诊断传感器采集所述患者的医学数据。
[0013]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述实现提供用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导进一步基于预定义参考数据。
`[0014]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其进一步连接至指导装置，并且其中从所述指导装置接收用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导。
[0015]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述导航传感器是以下各项中的一个:
[0016](a)摄像机；
[0017](b)距离传感器；
[0018](C)压力传感器；
[0019](d)麦克风；
[0020](e) INS 传感器。
[0021]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种用于操作工作站的方法，所述工作站用于执行至少一种远程医学检查，其中所述工作站可操作地连接至远程诊断装置，针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，所述方法包括:从所述诊断装置的至少一个导航传感器接收导航启用数据，并且在显示器上显示所接收的数据；以及基于所显示的导航启用数据，实现提供用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导。
[0022]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，所述方法进一步包括:在对所述诊断装置进行定位和取向后，指示所述诊断装置的至少一个诊断传感器采集所述患者的医学数据。
[0023]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述实现提供用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导进一步基于预定义参考数据。
[0024]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述工作站进一步可操作地连接至指导装置，并且其中从所述指导装置接收用于对所述诊断装置进行定位和取向以实现采集患者的医学数据的数据采集指导。
[0025]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述导航传感器是以下各项中的一个:
[0026](a)摄像机；
[0027](b)距离传感器；
[0028](C)压力传感器；
[0029](d)麦克风；
[0030](e)MU 传感器。
[0031]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种手提式诊断装置，其用于执行至少一种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，并且其中所述手提式诊断装置包括至少一个导航传感器、至少一个诊断传感器以及至少一个处理器，所述处理器被配置来针对所述至少一种远程医学检查来执行以下各项:从所述诊断装置的至少一个导航传感器向所述远程工作站传送数据；以及接收采集患者的医学数据的指令。
[0032]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，响应于接收采集患者的医学数据的指令从所述至少一个诊断传感器向所述远程工作站传送数据。
[0033]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，所述手提式诊断装置进一步可操作地连接至第二工作站，并且其中所述处理器被进一步配置来从所述诊断装置的至少一个导航传感器向所述第二工作站传送数据，以便显示所述数据。
[0034]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种用于操作手提式诊断装置的方法，所述手提式诊断装置用于执行至少一种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，所述方法包括:从所述诊断装置的至少一个导航传感器向所述远程工作站传送数据；以及接收采集患者的医学数据的指令。
[0035]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中针对所述至少一种远程医学检查中的每一种，所述方法进一步包括:响应于接收采集患者的医学数据的指令，从所述至少一个诊断传感器向所述远程工作站传送数据。
[0036]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述手提式诊断装置进一步 可操作地连接至第二工作站，所述方法进一步包括:从所述诊断装置的至少一个导航传感器向所述第二工作站传送数据，以便显示所述数据。
[0037]根据本公开的主题的一方面，提供一种工作站，其被配置来执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述工作站可操作地可连接至远程诊断装置，并且其中所述工作站包括显示器和至少一个处理器，所述处理器被配置来针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查执行以下各项:
[0038]接收由所述远程诊断装置的至少一个导航传感器所采集的导航启用数据，所述导航启用数据指示所述远程诊断装置相对于患者的身体的空间布置；
[0039]在所述显示器上显示所接收的导航启用数据；
[0040]接收所述远程诊断装置相对于患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据，所述指示由操作所述工作站的受过训练的人员提供；以及
[0041]向所述远程诊断装置发送所接收的指示，从而实现所述远程诊断装置到相对于患者的身体的所需空间布置的导航。
[0042]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来操作所述远程诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所需空间布置后采集医学数据。
[0043]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
[0044]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
[0045]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器所接收的惯性导航系统(INS)数据。
[0046]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来显示参考数据，所述参考数据指示所述远程诊断装置相对于患者的身体的用于执行医学检查的所需空间布置。
[0047]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中采集参考数据`。
[0048]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来在所述校准过程中执行以下步骤:
[0049]接收将要执行的医学检查的指示；
[0050]向所述受过训练的人员提供用于执行所述校准的指导；以及
[0051]在到达所需诊断装置空间布置后，记录指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所需空间布置的参考数据。
[0052]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其进一步包括被配置来从所述受过训练的人员接收所述指令的指导装置。
[0053]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述至少一个导航传感器是摄像机。
[0054]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述至少一个导航传感器是INS。根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来接收由所述远程诊断装置所采集的医学数据并且在显示器上显示所述医学数据。
[0055]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述患者的一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划限定。
[0056]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来:接收与患者有关的一个或多个问题；向远程诊断装置提供所述一个或多个问题以将它们呈现给患者；并且接收所述一个或多个问题的答案。
[0057]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述一个或多个问题由所述预定义检测计划限定。
[0058]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中从所述受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
[0059]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述诊断传感器是基于图像的诊断传感器。
[0060]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述诊断传感器是基于声音的诊断传感器。
[0061]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述处理器被进一步配置来使得所述受过训练的人员能够证实:所采集的数据满足预定义标准。
[0062]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种工作站，其中所述预定义标准是以下各项中的至少一项:
[0063](a)所需的读数长度；
[0064](b)最小记录的音量；
[0065](C)最小记录的音质；
[0066](d)抵抗患者的身体的最小压力；
[0067](e)抵抗患者的身体的最大压力；
[0068](f)远程诊断装置在读数的采集过程中的最大允许的移动；
[0069](g)图像读取的类型；
[0070](h)所需的图像读取变焦；
[0071](i)所需的图像读取灯；
[0072](j)与预定义参考匹配的所需图像读数；以及
[0073](k)最低图像质量。
[0074]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种使用可操作地连接至远程诊断装置的工作站来执行患者的一种或多种远程医学检查的方法，并且其中针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查，所述方法包括:
[0075]接收由所述远程诊断装置的至少一个导航传感器所采集的导航启用数据，所述导航启用数据指示所述诊断装置相对于患者的身体的空间布置；
[0076]显示所接收的导航启用数据；
[0077]接收所述远程诊断装置相对于患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据，所述指示由操作所述工作站的受过训练的人员提供；以及
[0078]向所述远程诊断装置发送所接收的指示，因而实现所述远程诊断装置到相对于所述患者的身体的所需空间布置的导航。
[0079]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:在到达所需空间布置后采集医学数据。
[0080]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。[0081]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。[0082]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
[0083]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:显示参考数据，所述参考数据指示所述远程诊断装置相对于患者的身体的用于执行医学检查的所需空间布置。
[0084]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中采集所述参考数据。
[0085]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述校准过程包括:
[0086]接收将要执行的医学检查的指示；
[0087]向所述受过训练的人员提供用于执行所述校准的指导；以及
[0088]在到达所需诊断装置空间布置后，记录指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所需空间布置的所述参考数据。
[0089]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:从远程诊断装置接收所采集的医学数据并且向受过训练的人员显示所述医学数据。
[0090]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述患者的一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划限定。
[0091]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:
[0092]接收与患者有关的一个或多个问题；
[0093]向诊断装置提供所述一个或多个问题以用于将它们呈现给患者；以及
[0094]接收所述一个或多个问题的答案。
[0095]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述一个或多个问题由预定义检测计划限定。
[0096]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中从所述受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
[0097]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:使得所述受过训练的人员能够证实:所采集的数据满足预定义标准。
[0098]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述预定义标准是以下各项中的至少一项:
[0099](a)所需的读数长度；
[0100](b)最小记录的音量；
[0101](c)最小记录的音质；
[0102](d)抵抗患者的身体的最小压力；
[0103](e)抵抗患者的身体的最大压力；
[0104](f)远程诊断装置在读数的采集过程中的最大允许的移动；
[0105](g)图像读取的类型；
[0106](h)所需的图像读取变焦；[0107](i)所需的图像读取灯；
[0108](j)与预定义参考匹配的所需的图像读数；以及
[0109](k)最低图像质量。
[0110]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种手提式诊断装置，其被配置来执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，并且其中所述手提式诊断装置包括至少一个导航传感器、至少一个诊断传感器以及一个处理器，所述处理器被配置来针对所述远程医学检查中的所述至少一种远程医学检查来执行以下各项: [0111]利用所述至少一个导航传感器采集导航启用数据，所述导航启用数据指示诊断装置相对于患者的身体的空间布置；
[0112]向所述远程工作站发送所采集的导航启用数据；
[0113]接收相对于患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种远程医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据；
[0114]利用所采集的导航启用数据和参考数据来确定所述诊断装置相对于所需空间布置的空间布置；
[0115]计算从所确定的空间布置到所需空间布置的所要求的移动校正，以用于根据所述至少一种医学检查来采集患者的医学数据；以及
[0116]向使用者提供操纵指令，以根据所计算的路径将所述诊断装置导航至所需空间布置。
[0117]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来操作所述诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所需空间布置后采集医学数据。
[0118]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中响应于从所述远程工作站接收的命令来执行所述操作。
[0119]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
[0120]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
[0121]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
[0122]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来:
[0123]接收采集参考数据的命令，所述参考数据指示诊断装置相对于患者的身体的用于执行医学检查的所需要空间布置；
[0124]利用所述至少一个诊断传感器来采集所述参考数据；并且
[0125]向所述远程工作站传送所述参考数据。
[0126]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中从远程工作站接收所述命令。
[0127]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述至少一个导航传感器是摄像机。
[0128]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述至少一个导航传感器是INS。
[0129]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中患者的一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划限定。
[0130]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来:
[0131]向使用者提供与患者有关的一个或多个问题；
[0132]接收所述一个或多个问题的答案；并且
[0133]向所述远程工作站传送所述答案。
[0134]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述一个或多个问题由预定义检测计划限定。
[0135]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中从操作工作站的受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
[0136]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述诊断传感器是基于图像 的诊断传感器。
[0137]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种手提式诊断装置，其中所述诊断传感器是基于声音的诊断传感器。
[0138]根据本公开的主题的一方面，进一步提供一种用于操作手提式诊断装置的方法，所述提式诊断装置用于执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，并且其中针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查，所述方法包括:
[0139]利用所述手提式诊断装置的至少一个导航传感器采集导航启用数据，所述导航启用数据指示所述诊断装置相对于患者的身体的空间布置；
[0140]向所述远程工作站发送所采集的导航启用数据；
[0141]接收相对于患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种远程医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据；
[0142]利用所采集的导航启用数据和参考数据来确定所述诊断装置相对于所需空间布置的空间布置；
[0143]计算从所确定的空间布置到所需空间布置的所需要的移动校正，以用于根据所述至少一种医学检查来采集患者的医学数据；以及
[0144]向使用者提供操纵指令，以根据所计算的路径将所述诊断装置导航至所需空间布置。
[0145]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:操作所述诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所需空间布置后采集医学数据。
[0146]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中响应于从所述远程工作站接收到命令来执行所述操作。
[0147]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。[0148]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
[0149]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
[0150]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:
[0151]接收采集参考数据的命令，所述参考数据指示诊断装置相对于患者的身体的用于执行医学检查的所需空间布置；
[0152]采集所述参考数据；以及
[0153]向所述远程工作站传送所述参考数据。
[0154]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:
[0155]接收采集参考图像的命令，所述参考图像指示诊断装置相对于患者的身体的用于执行医学检查的所需空间布置；
[0156]采集所述参考图像；以及
[0157]向所述远程工作站传送所述参考图像。
[0158]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中在由操作工作站的受过训练的人员执行的校准过程中从所述远程工作站接收所述命令。
[0159]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述患者的一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划限定。
`[0160]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其进一步包括:
[0161]向使用者提供与患者有关的一个或多个问题；
[0162]接收所述一个或多个问题的答案；以及
[0163]向远程工作站传送所述答案。
[0164]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中所述一个或多个问题由预定义检测计划限定。
[0165]根据本公开的主题的一个实施例，进一步提供一种方法，其中从操作工作站的受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
[0166]附图简述
[0167]为理解本公开的主题并且领会如何在实践中实行所述主题，现在将仅通过非限制性实施例、参照附图对所述主题进行描述，在附图中:
[0168]图1是示意性地示出根据本公开的主题的用于执行自动的且自我指导的医学检查的系统的一个实施例的方框图；
[0169]图2是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来执行自动的且自我指导的医学检查的诊断装置的一个实施例的方框图；
[0170]图3是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来采集医学数据的诊断传感器的实施例的方框图；
[0171]图4是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来计算诊断装置相对于患者的身体(或其特定部分)的空间布置的导航模块的实施例的方框图；
[0172]图5是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来指导诊断装置使用者的指导模块的实施例的方框图；[0173]图6是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行自动的且自我指导的医学检查的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0174]图7是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行诊断装置的个性化校准的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0175]图8a是示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用成像传感器和取向传感器来记录参考数据的一系列的操作的实施例的流程图；
[0176]图Sb是示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用INS传感器和身体点来记录参考数据的一系列的操作的实施例的流程图；
[0177]图Sc是示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用参考点和指向型对象来记录参考数据的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0178]图9是根据本公开的主题的示例性基于图像的参考图案的示意图；
[0179]图10是根据本公开的主题的示例性基于图像的和基于INS的参考点的示意图；
[0180]图11是示出根据本公开的主题的被实行以用于计算诊断装置相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0181]图12是示出根据本公开的主题的被实行以用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0182]图12a是示出根据本公开的主题的被实行以用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的另一个实施例的流程图；
[0183]图12b是根据本公开的主题的用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的示例性指向型对象的示意图；
[0184]图13是根据本公开的主题的对诊断装置使用者的导航指令的示例性呈现的示意图；
[0185]图14是示出根据本公开的主题的被实行以用于由诊断装置进行读数的采集和证实的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0186]图15是示意性地示出根据本公开的主题的一用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的系统的一个实施例的方框图；
[0187]图16是根据本公开的主题的可以用于向诊断装置的使用者提供导航指令的一些示例性指导装置的示意图；
[0188]图17是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0189]图18是示出根据本公开的主题的被实行以用于在远程的受过训练的人员指导的医学检查中对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的一个实施例的流程图；
[0190]图19是根据本公开的主题的对受过训练的人员的示例性导航和指导呈现的示意图；
[0191]图20是示出根据本公开的主题的被实行以用于在远程的受过训练的人员指导的医学检查中由诊断装置进行读数的采集和证实的一系列的操作的一个实施例的流程图。
[0192]详述
[0193]在所阐明的附图和说明书中，相同的参考数字指示不同实施方案或配置所共同的那些部件。
[0194]除非另外明确地说明，否则如从以下论述将明白的，应理解:贯穿本说明书的论述，术语如“接收”、“利用”、“传送”、“确定”、“发送”、“记录”、“显示”、“计算”、“提供”、“采集”、
“验证”等等的使用包括操纵数据和/或将数据转换成其它数据的计算机的动作和/或处理，所述数据表示为物理量，例如像电子量，和/或所述数据表示物理对象。术语“计算机”应该广泛地理解为涵盖具有数据处理能力的任何种类的电子装置，举非限制性实例来说包括:个人计算机、服务器、计算系统、通信装置、处理器(例如，数字信号处理器(DSP)、微控制器、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)、任何其它电子计算装置，和或其任何组合。
[0195]可以由专门地构造以用于所需目的的计算机或由专门地配置以用于所需目的的通用计算机，通过存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，来执行根据本文的教义的操作。
[0196]如本文所使用，短语“例如”、“如”、“举例来说”以及其变体描述本公开的主题的非限制性实施方案。在本说明书中，对“一种情况”、“一些情况”、“其它情况”或其变体的引用意指结合一个或多个实施方案所描述的具体特征、结构或特点包括在本公开的主题的至少一个实施方案中。因此，短语“一种情况”、“一些情况”、“其它情况”或其变体的出现没有必要是指相同的一个或多个实施方案。
[0197]应理解，出于清晰目的而在独立的实施方案的上下文中所描述的本公开的主题的某些特征也可以在单个实施方案中组合提供。相反，出于简洁目的而在单个实施方案的上下文中所描述的本公开的主题的各种特征也可以独立地或以任何适合的子组合来提供。
[0198]在本公开的主题的实施方案中，可以按不同的顺序来执行附图中所示出的一个或多个阶段，和/或可以同时执行·一组或多组阶段，且反之亦然。所述附图示出根据本公开的主题的一些实施例的系统架构的总示意图。附图中的每个模块可以由执行如本文所定义并且解释的功能的软件、硬件和/或固件的任何组合组成。所述附图中的模块可以集中在一个位置中或分散在多于一个位置上。
[0199]记住这一点，将注意力转向图1:示意性地示出根据本公开的主题的用于执行自动的且自我指导的医学检查的系统的一个实施例的方框图。可以理解，使用者102和患者103定位在患者位置100处。使用者102在一些情况下可以是患者103 (要求进行医学检查)(在所述情况下，即使使用者102和患者103在附图中被显示为分开的实体，但是他们实际上是同一实体)。在其它情况下，使用者102可以是将要执行患者103的医学检查的个人。
[0200]出于执行医学检查的目的，使用者102操作诊断装置104，如下文进一步详述。在一些情况下，使用者102还操作患者工作站114，如下文进一步详述。患者工作站114可以是任何计算机，包括个人计算机、便携式计算机、蜂窝式手持机或具有适当处理能力的设备，所述设备包括可以例如出于所述目的而特定地配置的计算机/或设备。应注意，在一些情况下，患者工作站114可以合并在诊断装置104内。诊断装置104包括(或以其它方式与以下各项相关联):至少一个处理器106(例如，数字信号处理器(DSP)、微控制器、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)和记忆单元110 (例如，ROM、硬盘等)。处理器106被配置来接收指令并且控制诊断装置104的部件和操作。[0201]在一些情况下，诊断装置104可以被配置来与患者工作站114进行通信。诊断装置104与患者工作站114之间的通信可以由任何通信手段(例如经由有线或无线通信)来实现。可注意到，使用者102、患者103、诊断装置104以及患者工作站114定位在患者位置100 处。
[0202]诊断装置104可以被配置来采集各种数据，如下文进一步详述。可以向定位在受过训练的人员位置120处的受过训练的人员工作站122和/或向中央系统130传送所采集的数据(直接从诊断装置104或通过患者工作站114采集)。中央系统130和受过训练的人员工作站122可以是任何计算机，包括个人计算机、便携式计算机、蜂窝式手持机或具有适当处理能力的设备，所述设备包括可以例如出于所述目的而特定地配置的计算机/或设备。所采集的数据可以例如经由因特网116传送。应注意，可以利用其它已知通信替代物(如蜂窝网络、VPN、LAN等)传送数据。
[0203]中央系统130包括维持有与患者有关的各种数据的患者和检测计划存储库136。所述数据可以包括例如:患者识别号、患者姓名、患者年龄、患者联系方式、患者医学数据(如疾病、对药物的敏感性等)、检测计划数据(如下文进一步详述)等。中央系统130可以进一步包括维持有由诊断装置104和患者工作站114所采集的数据的医学检查存储库134。所述数据可以包括例如:使用诊断装置所执行的医学检查的结果(如耳读数、肺或心脏记录音、血压、体温等，如下文进一步详述)。中央系统130进一步包括管理系统132，所述管理系统被配置来向选定的受过训练的人员工作站122 (例如，可供使用的受过训练的人员工作站122或排队最短的受过训练的人员工作站122)转发所接收的数据。应注意，当提供中央系统时，因为中央系统130允许分布式方法(其中数据可以由中央系统130从多个患者位置接收并且由所述中央系统向多个受过训练的人员位置传输)，所以可能存在多于一个受过训练的人员位置120和受过训练的人员124。因此，在所传送的数据在中央系统130处接收的情况下，将 所述数据保存在医学检查存储库134中，并且管理系统132可以向受过训练的人员位置120传送所接收的数据(例如，经由因特网116。应注意，可以利用其它已知替代物(如蜂窝网络、VPN、LAN等)传送所述数据)。在一些情况下，管理系统132还可以管理其它过程，如预约患者、计划患者对于可用的受过训练的人员的时间安排等。
[0204]应注意，中央系统130对所述解决方案来说是任选的，并且中央系统130可以是受过训练的人员系统120的一部分。另外，可以在不使用或不需要中央系统130的情况下直接实施患者位置100至受过训练的人员位置120之间的通信。
[0205]当所传送的数据在受过训练的人员工作站122处接收时，所述数据可以保存在可以连接至受过训练的人员工作站122的受过训练的人员数据存储库123中。定位在受过训练的人员位置120处的受过训练的人员124(例如，医生、护士、救护员等，包括具有采集和/或分析医学数据的专有技术和技能的任何其它人)可以例如使用受过训练的人员工作站122来提取并且评审所采集的数据。应注意，患者工作站114、受过训练的人员工作站122以及中央系统130可以包括显示器(例如，LCD屏幕)和键盘或任何其它适合的输入/输出装置。在一些情况下，受过训练的人员124可以例如通过将数据传送回到患者工作站114来向使用者102提供反馈。所述反馈可以包括例如:所接收的数据的分析、接收更多数据的请求、医学治疗指令、另外的检查的要求等。或者或另外地，受过训练的人员124可以向中央系统130传送反馈数据，所述中央系统进而可以向患者工作站114传送所述反馈数据(例如，经由因特网、蜂窝网络等)。
[0206]图2是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来执行自动的且自我指导的医学检查的诊断装置的一个实施例的方框图。诊断装置104尤其可以包括:诊断传感器模块202、指导模块206、检查逻辑模块208、检测计划存储库210以及数据存储库216。诊断装置可以进一步包括:导航模块204、读取和验证逻辑模块212以及校准逻辑模块214。
[0207]检查逻辑模块208可以负责操作诊断装置104以用于执行患者103的医学检查。诊断装置104可以例如由使用者102起动。在起动后，使用者102可以任选地指示将要检测的患者。所述指示可以呈例如在患者工作站114中输入患者103识别细节(例如，患者id、患者姓名等)的形式。在其它情况下，所述指示可以呈例如从已知患者的列表中选择特定患者103的形式。所述已知患者的列表可以显示在患者工作站114上。在一些情况下，所述已知患者的列表可以显示在连接至诊断装置104的显示器上。将要呈现在所述已知患者的列表上的已知患者的细节可以例如从以下各项中的一项或多项中提取:数据存储库216、检测计划存储库210、受过训练的人员数据存储库123、患者和检测计划存储库136、或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置。在其它情况下，诊断装置104通过使用身体识别法(如面部辨识、指纹读取或任何其它手段的生物统计识别)来自动地识别患者103。所述自动识别可以利用例如:导航摄像机420或连接至诊断装置104或患者工作站114的实现采集与自动识别相关的数据的任何其它外围设备、读取器或传感器。应注意，也可以利用指示或识别将要检测的患者的其它方法。
[0208]在一些情况下，在接收患者103的细节之后，检查逻辑模块208可以被配置来提取与检测计划有关的数据。所述检测计划数据可以存储在以下各项中的一项或多项上:检测计划存储库210、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123或操作性地连接至诊断装置104的可以存储有患者特定检测计划数据的任何其它位置。检测计划可以限定一系列的医学检查和将要由诊断装置104采集的数据。所述医学数据采集可以由使用者102对患者103执行。医学数据可以包括例如:体温、血压、脉搏、呼吸率、喉咙图像、胎块图像、耳图像等。检测计划在一些情况下可以是通用检测计划(例如，可以是标准预确定的医学检查的一系列的医学检查)。在其它情况下，检测计划可以根据患者103的某一医学状况来限定(例如，癌症患者的检测计划可以包括一系列的癌症特定要求的医学检查，高血压患者的检测计划可以包括一系列的高血压特定要求的医学检查等)。在其它情况下，例如根据受过训练的人员124的决定，可以为患者103具体地限定检测计划(例如，对监测特定患者的特定医学数据有兴趣的医师可以决定患者特定的检测计划)。检测计划可以包括尤其是关于检查过程、步骤和逻辑以及预定义读数参数的信息，所述读数参数如将要使用的传感器的类型(静止图像对比视频)、在时间方面所需的读数(声音或视频记录)的长度(例如，秒数)，以及读数数据的阈值(例如，有待用作读数的质量参数的可接受的最小和/或最大读数限值的定义)。
[0209] 在提取将要执行的检测计划后，检查逻辑模块208可以被配置来利用导航模块204，以便实现相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前诊断装置空间布置的确定。
[0210]应注意，术语空间布置或类似词语可以涉及空间距离、空间角度(包括取向)或用于表征两个对象之间(例如，诊断装置104与患者103的身体(或其特定部分)之间)的空间关系的任何其它空间参考。[0211]导航模块204可以负责对出于所述目的而利用的各种传感器的操作，如下文参照图4进一步详述。导航模块204可以利用预存储的参考数据，所述参考数据用于建立关于相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前和所需空间布置的数据。预存储的参考数据可以由基于图像的参考数据和/或基于诊断装置104空间布置的参考数据或任何其它相关参考数据组成，包括可以由诊断装置104导航模块204或诊断传感器202读取的数据，如下文尤其关于图6、图9以及图10至图13进一步详述。参考数据可以是例如患者103的示例性图像(外部患者图像和/或内部身体部分的内部患者图像)、一般器官图像、装置坐标、相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置之间的相对性的数据。所述预存储的参考数据可以存储在患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有基于图像的参考数据的任何其它位置。在建立相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前空间布置后，导航模块可以计算出到例如由患者特定检测计划所限定的相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径。路径计算可以连续地或定期地(例如，每隔预定的时间间隔)执行，例如直至到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置，如下文尤其参照图6和图11至图13进一步详述。
[0212]在一些情况下，检查逻辑模块208可以被配置来利用指导模块206以便提供各种指导数据，所述指导数据指示使用者102如何将诊断装置104操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置。所述指导数据尤其可以包括:语音命令、图像显示、诊断装置104振动等，如下文尤其参照图5、图6以及图11至图13进一步详述。可以连续地或定期地(例如，每隔预定的时间间隔)向使用者102呈现所述指导数据，直至诊断装置104到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置(可以自所需空间布置执行医学检查)。可以根据如由导航模块204所计算的到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径的个别计算来计算所述指导数据。
[0213]在到达相对于患 者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置后，例如如由患者特定的检测计划所指示，检查逻辑模块208可以被配置来利用读取和验证逻辑模块212，以便采集患者103的医学数据。在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置后，读取和验证模块212可以被配置来验证:在采集患者103的医学数据时，诊断装置104定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置处，如下文尤其参照图14进一步详述。读取和验证模块212可以被进一步配置来指示诊断传感器模块202来准备采集患者103的医学数据，并且来执行所述医学数据的采集，如下文尤其参照图14进一步详述。在患者的医学数据的采集之后，读取和验证模块212可以被配置来验证:所采集的数据满足预定义标准(例如，所需的读数长度、读数数据阈值等)，如下文尤其参照图14进一步详述。在所采集的数据不满足预定义标准的情况下，诊断装置104在一些情况下可以被配置来指示使用者102来执行其所需的重新定位和重新取向，以便将诊断装置104带到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。在诊断装置104的重新定位和重新取向之后，读取和验证逻辑模块212可以被配置来重试采集患者103的医学数据，如下文尤其参照图14进一步详述。
[0214]诊断装置104可以被进一步配置来利用可以被配置来采集患者103的医学数据的诊断传感器模块202。诊断传感器模块202可以负责对用于采集患者103的各种医学数据的各种传感器的操作。患者103的所述医学数据可以例如用于由受过训练的人员124进行的诊断。下文尤其参照图3进一步论述诊断传感器模块202。
[0215]在一些情况下，诊断装置104可以进一步包括校准逻辑模块214。校准逻辑模块214尤其可以被配置来采集与患者103的医学检查有关的参考数据，如下文例如参照图7进一步详述。在一些情况下，在由受过训练的人员124执行的初始校准过程中，由诊断装置104采集参考数据。例如，医师可以执行患者103的医学检查，并且诊断装置104可以例如记录由受过训练的人员124执行的医学检查(包括所采集的医学数据)，如下文例如参照图7进一步详述。所记录的数据(包括所采集的医学数据)可以存储在例如以下各项中的一项或多项上:检测计划存储库210、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123或操作性地连接至诊断装置104的可以存储有与患者103有关的数据的任何其它位置。
[0216]应注意，诊断装置104可以进一步包括数据存储库216。数据存储库216可以被配置来存储各种数据，尤其包括与一个或多个患者有关的数据和其各种医学数据(例如，在患者的医学检查过程中所采集的数据)，如下文进一步详述。
[0217]在一些情况下，诊断装置可以进一步包括检测计划存储库210。检测计划存储库210可以被配置来存储各种数据，尤其包括与患者特定的检测计划有关的数据，如下文进一步详述。
[0218]图3是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来采集医学数据的诊断传感器的实施例的方框图。诊断传感器模块202尤其可以包括基于图像的传感器310、基于声音的传感器320以及附图中未示出的其它传感器。诊断传感器202可以被设计用于取得特定器官读数(如耳图像读数(例如，耳镜))和一般器官读数(如外部皮肤读数、眼读数等)。诊断传感器202可以是模块化的，例如，根据所需的医学检查，一些传感器可以与诊断装置104附接/分离。`
[0219]基于图像的传感器310可以包括一个或多个光源318。光源318可以是发光二极管或本领域中已知的任何其它光源。光源318可以用于例如照亮将要采集图像的区域，以便提供充分的图像质量(例如，将使得由受过训练的人员124能够进行图像分析的质量)。
[0220]基于图像的传感器310可以进一步包括图像检查外围设备312。图像检查外围设备312尤其可以包括能够安全接取各个身体部分(如人耳、喉咙等)的各种部件。所述部件可以例如由塑料制成并且可以附接至诊断装置104。所述部件可以例如具有一般物理结构，所述一般物理结构配合各个身体部分的而不管以下事实:不同人、处于不同年龄、具有不同身体部分结构(例如，小孩具有比成人小的耳朵，并且图像检查外围设备312可以被设计来配合基本上任何耳朵结构等)。图像检查外围设备312可以帮助使用者102将诊断装置104定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中，这样使得可以执行基于图像的医学数据的采集。
[0221]基于图像的传感器310可以进一步包括图像采集传感器316。图像采集传感器316尤其可以是摄像机(例如，静止摄像机、视频摄像机等)或能够采集图像的任何其它装置。图像采集传感器316可以基于标准传感器，如CMOS或CCD或本领域中已知的任何其它适用的传感器。图像采集传感器316可以被设计来配合多个身体部分或器官的图像采集，而不管大小或距离(例如，所述图像采集传感器可以具有所需的分辨率和/或大小和/或光敏度以配合多个身体部分或器官读数)。应注意，图像采集传感器316可以是与导航图像采集传感器相同的传感器，并且反之亦然。
[0222]基于图像的传感器310可以进一步包括检查光学器件314。检查光学器件314可以是例如摄像机镜头。检查光学器件314可以被设计来配合各种波长、景深、宽或窄的透镜角等，并且因此可以配合各种类型的图像读数以及各种类型的器官大小和结构。检查光学器件314使得图像采集传感器316能够采集具有所需的性质的基于图像的医学数据(例如，检查光学器件314应能够采集涵盖由受过训练的人员124进行分析所需的整个区域的图像的等)。在一些情况下，从检查光学器件314和图像采集传感器316所采集的数据可以稍后分析和/或转换和/或对齐以配合具体所需的器官区域读数(例如，为了配合由受过训练的人员124进行的质量分析，可将具体所需的图像区域从整个图像切下或可以使用本领域中已知的图像分析和或图像转换或操纵技术和/或算法对齐)。
[0223]基于声音的传感器320可以包括一个或多个声音采集传感器324。声音采集传感器324可以是例如麦克风或能够采集声音数据的任何其它装置。声音采集传感器324可以配合可以被调整以配合特定器官声音(例如像，心音频率不同于肺音频率)的记录的多个声音频率。声音采集传感器324还可以包括辅助采集高音质声音的各种能力，如噪声消除过滤器等。
[0224]基于声音的传感器320可以进一步包括声音检查外围设备322。声音检查外围设备322尤其可以包括能够容易配合、舒适调整并且安全接取各个身体部分(如人胸部、胃、肺等)的各种部件。所述部件可以由例如塑料、橡胶等制成并且可以附接至诊断装置104。所述部件可以例如具有一般物理结构，所述一般物理结构配合各个身体部分，而不管以下事实:不同人、处于不同年龄、具有不同身体部分结构(例如，小孩具有比成人小的胸部，并且声音检查外围设备322可以被设计来配合基本上任何胸部结构等)。声音检查外围设备322可以帮助使用者102将诊断·装置104定位在相对于患者103身体(或其特定部分)的所需空间布置中，其方式为将能够采集基于声音的医学数据(例如，允许使可能干扰声音采集的任何外部噪声最小化)。
[0225]图4是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来计算诊断装置相对于患者的身体(或其特定部分)的空间布置的导航模块的实施例的方框图。导航模块204可以包括导航逻辑模块400。导航逻辑模块400可以被配置来确定相对于患者103的身体的当前诊断装置104空间布置，并且计算到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径，如尤其关于图6、图9以及图10至图13进一步详述。出于所述目的，导航逻辑模块400可以被配置来利用导航传感器，如惯性导航系统(INS)传感器410 (例如，IMU—惯性测量单元)和/或导航摄像机420等，所述导航传感器可以被配置来采集导航启用数据。INS传感器410可以包括:能够采集与诊断装置104的移动有关的导航启用数据的移动传感器412 (如加速计传感器等)和能够采集与诊断装置104的取向有关的数据的取向传感器414(如陀螺仪传感器等)。导航逻辑模块400可以使用原始INS传感器数据来计算所述装置相对于患者103的身体的精确移动和取向，并且还包括使用本领域中已知的技术和算法来消除传感器校准误差的所需的逻辑。因此，在一些情况下，导航可以基于INS数据单独。应注意，基于INS数据单独的导航要求在医学检查过程中基本上没有患者103的移动，因为所述移动可以导致将会妨碍医学数据的精确采集的偏差。
[0226]导航模块204可以进一步包括导航摄像机420。导航摄像机420可以包括被配置来采集患者103身体的图像的导航图像采集传感器422，并且可以进一步包括光学器件424。光学器件424可以是例如摄像机镜头。光学器件424可以具有各种波长、景深、宽或窄的透镜角等。光学器件424使得导航摄像机420能够采集具有用于实现诊断装置104的导航的所需的特性的导航启用图像数据。导航摄像机420可以用于采集相干身体和/或器官图像，导航逻辑模块400可以利用所述相干身体和/或器官图像以便识别诊断装置104相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置。例如通过对从导航摄像机420 (例如，实时地或近实时地)所采集的图像与可以存储在例如检测计划存储库210上的一组参考图像进行比较，可以完成这个计算。当在参考图像之一中发现特定图像元素时(如尤其参照图9进一步描述)，导航逻辑模块400可以被配置来执行图像匹配(例如，通过利用已知技术)以根据所述图像匹配来分析诊断装置104的相对位置，并且使用所述匹配来将当前诊断装置104空间布置定义为暂时的“原点”，所述原点将被用作用于计算到所需诊断装置104空间布置的所需的路径的同步点，如下文例如参照图9和图10进一步详述。应注意，在一些情况下，导航可以基于导航启用图像数据单独，因为诊断装置104可以被配置来连续地或定期地(例如，每隔预定的时间间隔)将由导航摄像机420所采集的图像与参考图像(例如，保存在例如检测计划存储库210上的参考图像)进行比较，并且一旦发现匹配，诊断装置104可以被配置来通过将由导航摄像机420所采集的图像与所保存的参考图像进行比较，来计算相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前装置空间布置。例如可以通过使用如本领域中已知的图像与图像模式比较和转换技术完成这个计算。基于相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置的计算，诊断装置104可以被配置来计算到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的所需要的路径，如下文例如参照图9和图10进一步详述。一旦诊断装置104识别其已经到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，则所述诊断装置可以警告使用者不要移动直至采集所需的图像。
[0227]导航模块204可以进一步包括一个或多个导航光源426。导航光源426可以是发光二极管或本领域中已知的任何其它光源。
[0228]导航模块204可以进一步包括距离传感器430。距离传感器430可以是例如如本领域中已知的激光距离传感器，或可以确定诊断装置104离对象(例如，患者103的身体，或其特定部分)的距离的任何其它传感器。导航逻辑模块400可以利用从距离传感器430接收的数据，以便计算诊断装置相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置。
[0229]导航模块204可以进一步包括压力传感器440。压力传感器430可以是本领域中已知的压力传感器， 所述压力传感器可以确定当诊断装置104被按压抵靠在对象(例如，患者103的身体或其特定部分)上时施加在所述诊断装置上的压力的量。导航逻辑模块400可以利用从压力传感器440接收的数据，以便计算诊断装置相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置。
[0230]应注意，由导航模块204的各种部件所采集的任何数据可以视为导航启用数据。
[0231]图5是示意性地示出根据本公开的主题的被配置来指导诊断装置使用者的指导模块的实施例的方框图。指导模块206可以包括指导逻辑模块500。如以上所指示，指导逻辑模块500可以被配置来提供各种指导数据，所述指导数据指示使用者102如何将诊断装置104操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置。所述指导数据尤其可以包括:语音命令、图像显示、诊断装置104振动等。可以连续地或定期地向使用者102呈现所述指导数据，直至诊断装置104到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置。可以根据如由导航模块204所计算的到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径的个别计算来计算所述指导数据。
[0232]出于所述目的，指导模块206可以包括一个或多个输出源，例如像:显示器502、扬声器510、振动元件508、指导光源506、小键盘504等。显示器502可以被配置来呈现可视数据，所述可视数据向使用者102提供关于如何将诊断装置104操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的信息。所述信息在一些情况下可以包括:相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前空间布置和相对于患 者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的直观表示。
[0233]转向图13，所示出的是根据本公开的主题的对诊断装置使用者的导航指令的示例性呈现的示意图。可以注意到，表示相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前空间布置的对象950A、950B、950C可以连同表示相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的靶标标记952 —起呈现在显示器502上。显示器502上的三维表情符对象950A、950B、950C表示连续地或定期地更新，从而反映出相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置的变化。可以注意到，对象950A最初被定位在相对远离靶标标记952之处(应可以理解，所述对象定位在靶标标记952的上方并且在所述靶标标记的右侧)。另外，诊断装置未根据需要取向(应可以理解，所述诊断装置不是面向正前方)。使用者102根据呈现在显示器502上的反馈对诊断装置104进行重新定位和重新取向。可以通过向前/向后、向上/向下、向左/向右移动诊断装置104来进行重新定位。可以通过诊断装置104的翻滚、俯仰、偏航移动来进行重新取向。例如连续地或定期地将诊断装置104的所述重新定位和重新取向反映在显示器502上。应可以理解，在对象950A的重新定位和重新取向之后，诊断装置104更靠近相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，处于如可以理解的更靠近靶标标记952的对象950B处。在对象950B的进一步重新定位和重新取向之后，诊断装置104还要更靠近相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，处于如可以理解的甚至比对象950B更靠近靶标标记952的对象950C处。最后，在对象950C的进一步重新定位和重新取向之后，诊断装置104处于靶标标记952—相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置处。应可以注意到，对象950可以包括关于导航过程的可视表示和提示，所述表示可以包括例如:颜色变化(如红色代表错误并且绿色代表良好)，和/或示出诊断装置104到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的接近性的情感符(例如，对象950最初具有难过的表情符，并且在它接近靶标标记952时，所述悲伤的表情符变成开心的表情符)。
[0234]返回图5，扬声器510可以向使用者102提供语音指令，所述语音指令指示使用者102应执行以便将诊断装置带到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的所需移动。另外，扬声器510可以提供关于诊断装置104到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的接近性的声音反馈(例如，根据诊断装置104到所需空间布置的接近性，声音反馈可能是的一系列的短的嘟嘟声和所述嘟嘟声的速率的变化)。
[0235]振动元件508可以提供振动反馈,例如以便指示使用者102所正在进行的移动是不正确的(例如，如果诊断装置104应该移动至右侧，而使用者102将所述诊断装置移动至左侧，那么可以启动振动)。还可以提供振动，从而指示:诊断装置到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。在一些情况下，所述振动将会是与指示错误移动的振动不同的振动。
[0236]指导光源506可以向使用者102提供光反馈，所述光反馈是关于诊断装置104到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的所需诊断装置104移动和/或接近性。例如，LED元件的组合(如定位在诊断装置104上的LED元件的矩阵)可以向使用者102提供关于所需移动方向(例如，向右、向左、向上、向下等)的光反馈。在这种情况下，指导光源506可以被配置来利用移动传感器612和取向传感器614，以便计算并且使用正确的光源(例如，特定LED等)，所述正确光源与基于相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前诊断装置104空间布置的当前移动相关(例如，同一 LED可以根据装置取向有时向上指并且有时向下指)。另外，LED元件还可以使用光开启和关闭的特定速率来提供接近性反馈。
[0237]小键盘504—在一些情况下是使用指导逻辑模块500的指导过程，也可以从使用者102要求反馈，例如关于结束特定医学检查的证实等。出于所述目的，指导模块206可以包括一个或多个输入源，例如像小键盘504。
[0238]图6是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行自动的且自我指导的医学检查的一系列的操作的一个实施例的流程图。最初，执行以下检测:所启动的检测是否是患者103用诊断装置104的首次检测。在答案为是的情况下，执行个性化器官/身体校准(步骤600)，如参照图7进一 步详述。在答案为否的情况下，或在个性化器官/身体校准600的执行之后，启动医学检查(步骤602)。在启动过程中，诊断装置104(例如，通过利用检查逻辑模块208)可以接收将要检测的患者103的指示。所述指示可以例如作为来自使用者102的输入或通过利用自动患者识别方法而接收，如参照图2详述。诊断装置104可以被进一步配置来提取与患者103有关的各种数据。可以从以下各项中的一项或多项提取所述数据:数据存储库216、检测计划存储库210、受过训练的人员数据存储库123、患者和检测计划存储库136或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置。所述数据尤其可以包括:与患者特定检测计划有关的数据、读数参考、通信参数等。
[0239]例如通过利用检查逻辑模块208，诊断装置104可以被进一步配置来显示将要由使用者102和/或患者103回答的问卷(步骤604)。问卷可以显示在例如患者工作站114上或可以作为基于语音的问卷播放。问卷可以包括被设计来向受过训练的人员124提供各种数据(例如，与患者103医学状况有关的数据)的一般问题和/或患者103特定的问题(例如，“患者发烧吗并且有多久？ ”、“发烧度数？ ”、“患者感觉到任何疼痛吗？ ”、“疼痛位置？ ”等)，所述数据包括实现在医学检查过程中所采集的医学数据的分析所需要的数据。使用者102或患者103可以使用诊断装置104或使用患者工作站114使用例如语音记录，或例如通过回复可以显示在患者工作站114上的计算机化的问卷来回答问卷。应注意，可以利用其它方法来提供对问卷的回答。
[0240]例如通过利用检查逻辑模块208，诊断装置104可以被进一步配置来执行医学检查选择和启动(步骤606)。出于所述目的，诊断装置104可以使得使用者102能够手动地或从如患者103检测计划中所限定的将要执行的检测的列表来选择将要执行的医学检查。或者，根据由患者103特定检测计划所设定的预定义订单，诊断装置104可以选择并且启动检测，而无需使用者102的输入。医学检查启动可以由例如以下组成:从检测计划或相关存储库提取参考医学检查数据(类似于医学检查启动步骤602)。
[0241]在选择检测之后，例如通过利用导航模块204，诊断装置104可以被配置来执行装置取向(步骤608)。例如，诊断装置104可以指示使用者102来将所述诊断装置移动至已知参考点(例如，患者103的鼻子、耳朵、眼睛等)附近的位置和取向。在将诊断装置定位在所述已知参考点附近的过程中，诊断装置104可以指示导航摄像机连续地或定期地采集患者的身体的图像。诊断装置104可以连续地将所采集的图像与患者103的已知参考图像(例如，保存在例如以下各项中的一项或多项中的参考图像:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置)进行比较，如尤其参照图4进一步详述。一旦发现匹配，诊断装置104可以被配置来通知使用者102所述匹配，并且确定所述诊断装置相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置。 [0242]在诊断装置104相对于患者103的身体(或其特定部分)的取向之后，例如通过利用导航模块204，诊断装置104可以被配置来执行诊断装置104到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的导航和指导(步骤610)，所述导航和指导将会使得诊断装置104能够进行医学数据的采集。诊断装置104可以被配置来计算到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的路径。可以例如由患者特定检测计划来限定所述相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置(例如，根据针对患者103所执行的个性化器官/身体校准)。连续地或定期地执行路径计算，例如直至到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置。应注意，下文尤其参照图11和图12进一步解释导航和路径计算过程。并行地并且直至诊断装置104到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，例如通过利用指导模块206，诊断装置104可以根据以上所指示的导航计算提供各种指导数据，所述指导数据指示使用者102如何将诊断装置104操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置。如以上所指示，可以使用各种输出手段(如图像显示器、语音命令、诊断装置104振动等)向使用者102传达所述指导数据。贯穿诊断装置104的导航和指导，诊断装置104可以被配置来检测导航质量是否充分并且检测是否存在对诊断装置104进行重新取向的需要。可以通过沿途在预定义位置处搜索另外的参考图像来执行所述检测，而在由导航摄像机420所采集的图像不匹配预期参考图像(例如，如由患者103检测计划所定义)的情况下，存在对导航装置104的重新取向的需要。另外，例如，导航模块逻辑400还可以通过计算相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置与相对于患者103的身体(或其特定部分)的靶标所需空间布置之间的距离计算导航质量，并且检测是存在路径会聚(即，所述距离变小)还是路径发散(距离变大)。
[0243]应注意，在一些情况下，可以在未使用任何患者特定参考数据而是仅使用一般参考数据的情况下，执行诊断装置104导航。在所述情况下，诊断装置104可以被配置来连续地或定期地采集患者医学数据，并且监测以查看所采集的医学数据是否满足指示所采集的数据是所请求的数据的某些准则。例如，诊断装置104可以使用典型器官(如耳膜)(对患者不特定)的预定义一般图像作为参考。在这种情况下，例如，诊断装置104可以被配置来不断地分析所采集的患者的内耳图像，并且尝试使读数与一般图像参考相匹配。匹配准则可以为例如器官的独特图像特点(如耳膜的圆形结构)和所述器官的图像与周围图像相比的对比度。一般器官读数参考的另一个实例可以是人心脏的一般声波，并且在这种情况下，例如，匹配准则可以是声波独特结构和特殊特点，如速度、振幅、音量等。
[0244]在其它情况下，可以使用例如移动传感器412和取向传感器414，利用INS读数单独，来执行诊断装置104导航。在所述情况下，可以例如通过接触三个可识别的身体点(如两个患者103乳头和患者103肚脐)，启动诊断装置104。使用本领域中已知的三角测量计算方法，诊断装置104然后可以仅利用移动传感器412和取向传感器414来导航至各个身体点。
[0245]在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104所需空间布置后，例如通过利用读取和验证逻辑模块212，诊断装置104可以被配置来执行读数的读取和验证(步骤612)。诊断装置104可以被配置来验证:在采集患者103的医学数据时，所述诊断装置定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置处。诊断装置104可以被进一步配置来准备采集患者103的医学数据，并且来执行所述医学数据的采集。在患者的医学数据的采集之后，诊断装置104可以被配置来验证:所采集的数据满足预定义标准(例如，所需的读数长度、所记录的音量、读数参数阈值等)，如下文尤其参照图14进一步详述。在所采集的数据不满足预定义标准的情况下，诊断装置104在一些情况下可以被配置来指示使用者102来执行所述诊断装置所需的重新定位和重新取向，以便将诊断装置104带到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。在诊断装置104的重新定位和重新取向之后，读取和验证逻辑模块212可以被配置来重试采集患者103的医学数据，如下文尤其参照图14进一步详述。
[0246]在患者103医学数据的读数采集和验证之后，诊断装置104可以被配置来检测医学检测是否完成(例如，已经执行由患者103检测计划所限定的所有医学检查)。如果没有，那么诊断装置104可以被配置来移动至由患者103检测计划所指示的下一种医学检查。如果执行了所有所需的医学检查，那么诊断装置104可以被配置来结束检测(步骤614)。在检测结束614过程中，以及在所描述的过程的任何其它步骤中，诊断装置104可以被配置来对所采集的患者103医学数据执行任何所需的动作。所述动作可以包括例如:更新存储库状态、将患者数据或检测数据插入读数数据中、对数据进行加密、压缩数据、向不同的位置(例如，受过训练的人员工作站122和/或中央系统130)传送所采集的数据等。
[0247]图7是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行诊断装置的个性化校准的一系列的操作的一个实施例的流程图。例如通过利用校准逻辑模块214，诊断装置104可以被配置来启动校准检测(步骤702)。初始校准可以由受过训练的人员124来执行。在校准过程中，受过训练的人员124代替使用者102起动诊断装置104。这可能要求患者103到达受过训练的人员位置120，或受过训练的人员124到达患者位置100以用于诊断装置校准。应注意，诊断装置104可以被配置来允许由使用者102在受过训练的人员124的远程指导和帮助下来执行校准过程。
[0248]在校准启动之后，受过训练的人员124可以选择具体检测(例如，特定患者103所需的检测)并且起动诊断装置104校准模式(步骤704)。任选地，具体检测选自检测列表(所述列表可以显示在例如诊断装置104上或受过训练的人员工作站122上)。在起动校准模式之后，诊断装置104可以被配置来在校准过程中指导受过训练的人员124(步骤706)。根据选定的检测和校准方法来执行受过训练的人员124的所述指导。[0249]诊断装置104可以被进一步配置来在由受过训练的人员124执行医学检查过程中记录参考数据(根据如下文所详述的校准方法)，并且任选地将所记录的数据呈现在例如受过训练的人员工作站122上(步骤708)。所记录的参考数据可以存储在例如以下各项中的一项或多项中:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置。
[0250]转向图8a，所示出的是一个流程图，所述流程图示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用成像传感器和取向传感器来记录参考数据的一系列的操作的实施例。根据这种校准方法，受过训练的人员124执行医学检查，而同时诊断装置104记录各种数据(步骤740)，包括使用导航摄像机420记录的患者103身体图像和使用INS传感器410记录的诊断装置104INS数据(6轴移动一使用加速计和陀螺仪)。在一些情况下，诊断装置104可以被进一步配置来使用距离传感器430来记录与诊断传感器距患者103身体的距离有关的数据。在一些情况下，诊断装置104可以被进一步配置来使用压力传感器440来记录数据，所述数据与施加在诊断装置上以抵靠患者103的压力有关。当将诊断装置104定位和取向在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中(根据受过训练的人员124的决定)之后，受过训练的人员可以执行医学数据采集，而诊断装置104可以被配置来记录由基于图像的传感器310和/或基于声音的传感器320所采集的医学数据。所有所记录的数据可以保存在以下各项中的一项或多项上:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、医学检查存储库134，或操作性地连接至诊断装置104的可以存储有患者数据的任何其它位置。
[0251]转向图Sb，所示出的是一个流程图，所述流程图示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用INS传感器和身体点来记录参考数据的一系列的操作的实施例的流程图。同样根据这种校准方法，受过训练的人员124执行医学检查，而同时诊断装置104记录各种数据，包括使用导航摄像机420记录的患者103身体图像和使用INS传感器410记录的诊断装置104INS数据出轴移动一使用加速计和陀螺仪)。诊断装置104可以被配置来向受过训练的人员124呈现以下数据(例如，在受过训练的人员工作站122上)，所述数据指示将要到达的参考点和将要从第一参考点到达的下一个参考点(步骤750)。可以指示受过训练的人员124来使诊断装置104移动至应到达的第一参考点，使诊断装置104接触所述参考点，并且从那里移动至应到达的下一个参考点并且同样接触所述下一个参考点。在诊断装置104移动至参考点和在参考点之间移动的过程中，诊断装置记录以下数据(步骤752)，所述数据包括使用导航摄像机420记录的患者103身体图像和使用INS传感器410记录的诊断装置104INS数据出轴移动一使用加速计和陀螺仪)。在一些情况下，诊断装置104可以被进一步配置来使用距离传感器430来记录与诊断传感器距患者103身体的距离有关的数据。在一些情况下，诊断装置104可以被进一步配置来使用压力传感器440来记录数据，所述数据与施加在诊断装置上以抵靠患者103的压力有关。在诊断装置到达参考点后，如以上所指示，诊断装置接触所述点，从而指示:其当前的位置是参考点位置(步骤754)。在一些情况下，通过使用装置小键盘504或任何其它证实方法，受过训练的人员124还可以确认到达所需参考点。重复所述过程直至选择了足够的参考点。应注意，在一些情况下，三个参考点是足够的，因为它们形成用于利用可以用于对诊断装置104进行导航的已知三角测量技术的基础。在参考点数据的采集之后，诊断装置104可以被配置来警告受过训练的人员124:可以开始医学数据采集(步骤756)。受过训练的人员124然后可以使诊断装置104移动至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，可以从所述所需空间布置执行医学数据采集(步骤758)，而诊断装置继续记录参考数据(尤其包括患者103身体图像和诊断装置104INS数据)。在所有参考数据(包括参考点)的采集之后，诊断装置104可以被配置来计算诊断装置104关于所采集的参考点的相对空间布置(步骤759)。
[0252]转向图Sc，所示出的是一个流程图，所述流程图示出根据本公开的主题的被实行以用于在诊断装置的个性化校准过程中使用参考点和指向型对象来记录参考数据的一系列的操作的一个实施例。根据这种校准方法，受过训练的人员124执行医学检查，而同时诊断装置104记录各种数据，所述数据包括使用导航摄像机420记录的患者103的身体图像。诊断装置104可以被配置来指示受过训练的人员124将诊断装置104指向相关身体部分(例如，胸部、背部、头部等)的方向，并且通过利用例如导航摄像机420来采集图像(步骤770)。
[0253]在图像的采集之后，诊断装置104可以被配置来尝试从所采集的图像抽取参考点。出于这个目的，诊断装置可以被配置来利用与所采集的图像的区域内的预期点(例如，如果所采集的图像是患者103头部，那么预期参考点可以是眼睛、鼻子、嘴巴、眉毛等；如果所采集的的图像是患者胸部，那么预期参考点可以是乳头、肚脐等)有关的预存储数据，以便尝试并且发现与所采集的图像内的预期点的匹配(步骤772)。例如，如果采集了胸部的图像，那么诊断装置104 可以被配置来在所采集的图像中寻找乳头(例如，诊断装置104可以利用以下预存储数据，所述数据指示:乳头外观是圆的，其大小可以具有一定的范围，并且所述乳头与其周围区域相比规律性地较暗)。诊断装置104可以被配置来要求受过训练的人员124确认计算出的参考点。
[0254]在诊断装置104未能发现与所采集的图像内的预期参考点的匹配的情况下，诊断装置104可以任选地被配置来通知受过训练的人员124失败。诊断装置104可以任选地被进一步配置来使得受过训练的人员124能够将参考点手动地标记在所采集的图像上，所采集的图像出于所述目的可以显示在受过训练的人员工作站122上(步骤773)。例如通过使用呈现在受过训练的人员工作站122上的指示符(其中所述指示符可以例如由电脑鼠标或任何其它适合的输入装置(例如，小键盘、触控板等)来移动)，可以执行参考点的所述标记。或者或另外地，诊断装置104可以被配置来通过受过训练的人员124触摸参考点(例如使用他的手指)来实现所述标记。在所述情况下，诊断装置104可以被配置来在由导航摄像机420所采集的图像内识别受过训练的人员124的手指。
[0255]在参考点的标记之后，诊断装置104可以被配置来指示受过训练的人员124来将用于医学数据采集的诊断装置104的所需位置标记在所采集的图像上(步骤774)。在一些情况下，诊断装置104可以被进一步配置来将用于医学数据采集的诊断装置104的下一个所需位置标记在所采集的图像上(步骤775)，并且重复所述过程，直至将用于医学数据采集的诊断装置104的所有所需位置标记在所采集的图像上。
[0256]应注意，在一些情况下，实际上可以执行以上详述的校准方法中的每一种，如代替受过训练的人员124与患者103之间的真实身体碰面，可以发生虚拟碰面，其中受过训练的人员124可以例如指导使用者102关于如何执行校准。在所述情况下，贯穿所述校准，使用者102可以根据受过训练的人员124指令来起动诊断装置。所述虚拟碰面可以利用已知方法和技术，如视频会议等。
[0257]回到图7，在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置之后，在记录参考数据时，诊断装置104可以被进一步配置来使得受过训练的人员124能够执行医学数据采集(步骤710)。诊断装置104可以被进一步配置来将所采集的医学数据作为参考数据来存储(步骤712)(如以上所指示，所记录的参考数据可以存储在例如以下各项中的一项或多项中:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置)。
[0258]诊断装置104可以被进一步配置来重复所述过程，直至完成校准(例如，如由受过训练的人员124所指示)。
[0259]诊断装置104可以被进一步配置来将整个检查过程(例如，由受过训练的人员124所执行的所述系列的医学检查)存储在例如以下各项中的一项或多项中:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置(步骤730)。
[0260]应注意，在一些情况下，无需对诊断装置104执行任何校准。在所述情况下，诊断装置104可以被配置来仅使用一般参考数据，而不利用要求诊断装置104的校准过程的任何个人参考数据，来执行一般检测计划或修改的个人检测计划。应进一步注意，在所述情况下，在执行某种检测(例如，喉咙检测、`耳检测等)时，诊断装置104可以指示使用者102移动至已知参考点(例如，患者103鼻子、耳朵、眼睛等)附近的相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置。在所述定位过程中，诊断装置104可以指示相关的基于图像的传感器310 (例如，相关的器官摄像机传感器，如耳读取传感器等)连续地或定期地采集器官图像。诊断装置104可以连续地或定期地将所采集的图像与将要读取的所需器官的已知一般参考图像(例如，“耳膜”、喉咙扁桃体等的参考图像)进行比较。参考图像可以保存在例如以下各项中:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置。使用者102然后可以将诊断装置104朝向与相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置相接近的相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置移动，直至诊断装置104识别出至少一个匹配参考点(如下文尤其参照图9和图10进一步详述，参考点还可以是参考图案)。一旦诊断装置104到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，那么所述诊断装置可以产生对使用者102的警告，并且执行如在检测计划中所定义和如以上所解释的数据采集和验证。
[0261]图9是根据本公开的主题的示例性基于图像的参考点和参考图案的示意图。应可以注意到，每个患者器官可以与一个或多个参考点相关联。参考点在一些情况下还可以是某一图案，如由患者器官结构所形成的线性形状。例如，患者鼻子900可以具有与其相关联的多个参考点，包括910A-910C。所述参考点可以例如定位在鼻子的边缘(如910A和910C)处、定位在鼻子的中间(如910B)处、或定位在与患者鼻子相关联的任何其它位置处(未示出)。患者耳朵905可以具有与其相关联的多个参考点，包括920A-920D。所述参考点可以例如定位在耳朵的边缘处(如920A-920B)、定位在由耳朵结构所形成的弯曲处(如920B和920D)或定位在与患者耳朵相关联的任何其它位置处(未示出)。参考点还可以是某一图案，如由患者的器官结构所形成的线性形状。所述类型的参考点在附图中由参考号915、925A、925B以及925C示出。应可以理解，所述参考点类型反映出特定患者的相关器官结构，并且其利用尤其使得能够确定相对于患者103的身体(或其特定部分)的相对诊断装置104空间布置并且将诊断装置104导航至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。
[0262]图10是根据本公开的主题的示例性基于图像的参考点和基于INS的参考点的示意图。应可以注意到，可以使用参考点764A-764C，以便使用INS传感器410实现例如基于三角测量的导航。如以上所指示(尤其参照图8b)，诊断装置104可以被配置来采集三个参考点(例如，左乳头764C、右乳头764B以及肚脐764A)的参考数据。诊断装置104可以被进一步配置来利用参考数据和INS传感器410数据，以便确定诊断装置104相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的位置(例如，位置和取向762A、762B等)。应注意，诊断装置104还可以使用参考点764A-764C以实现基于图像的计算和到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置(例如，762A、762B)的使用者指导(例如，以便采集医学数据)。
[0263]图11是示出根据本公开的主题的被实行以用于计算诊断装置相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置的一系列的操作的一个实施例的流程图。例如通过利用导航模块204，诊断装置104可以被配置来指示使用者102将诊断装置104移动至与具体选定的医学检查有关的已知参考点附近(步骤802)。例如，如果选定的检测是耳检测，那么诊断装置104可以被配置来指示使用者102将诊断装置104移动至患者103耳朵附近。
[0264]在将诊断装置104定位在与具体选定的医学检查有关的已知参考点附近之后，诊断装置104可以被配置来起动一个或多个导航传感器，如INS传感器410、导航摄像机420、导航光源426、压力传感器440、距离传感器430等(步骤804)。
[0265]诊断装置104可以被配置来利用从所述一个或多个导航传感器接收的数据并且开始搜索已知参考点，根据所述已知参考点可以计算出诊断装置104相对于所需位置和取向(相对于患者103的身体(或其特定部分))的当前空间布置(步骤806)。通过利用在从所述一个或多个导航传感器接收的数据内的一个或多个已知参考点(其存储在以下各项中的一项或多项上:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置)的识别，可以计算出诊断装置104相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置。例如，如果请求喉咙医学检测，那么诊断装置起动一个或多个导航传感器(如导航摄像机420等)，并且将所接收的与患者103的喉咙有关的数据与相关参考数据(如患者的喉咙图像、鼻子图像等)进行比较，所述相关参考数据存储在以下各项中的一项或多项上:检测计划存储库210、数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置。在发现匹配时，诊断装置104可以计算其相对于所需空间布置的相对空间布置。这样计算出的空间布置可以用作用于执行导航过程以使用已知方法和技术实现医学数据采集(在所述实施例中，与患者103喉咙有关的医学数据)的原点。一种示例性、非限制性方法是将由导航传感器(例如，导航摄像机420)所采集的图像与已知参考图像进行比较。在发现匹配时，可以计算出接近的空间布置。应可以理解，图像可能显现处于不同位置、取向以及比例因子，然而，存在一些算法可以用于补偿所述差异，例如像使用尺度不变特征变换(或SIFT算法)，其由 Lowe, David G.(1999)在“Object recognition from local scale-1nvariantfeatures”，do1:10.1109/ICCV.1999.790410 中或在 David Lowe 的用于 SIFT 算法的专利一美国专利 6，711，293 ,Method and apparatus for identifying scale invariantfeatures in an image and use of same for locating an object in an image，，中公布。
[0266]在相对于所需空间布置的诊断装置104相对空间布置的计算之后，诊断装置104可以被配置来开始导航和指导过程(步骤818)。
[0267]如果发现匹配并且诊断装置104成功地计算出其相对于所需空间布置的当前空间布置，那么诊断装置104可以被配置来通知使用者102 (步骤812)并且将所述当前空间布置锁定为导航过程的起点(步骤814)。如果例如在预定义时间段(例如，15秒)之后未发现匹配，那么诊断装置104可以被配置来检测错误(例如，验证导航传感器是运行的、验证参考数据是可供使用的，等等)，并且通知使用者102未能发现匹配(步骤808)。如果诊断装置104未能发现与其有关的任何错误，那么诊断装置104可以被配置来返回至步骤806并且再次搜索已知参考点。如果诊断装置104发现与其有关的错误，那么诊断装置104可以被配置来通知使用者102所述错误，并且如果已经处理所述错误，那么诊断装置104可以被配置来使得使用者102能够返回至步骤806并且再次搜索已知参考点(步骤810)。
·[0268]图12是示出根据本公开的主题的被实行以用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的一个实施例的流程图。例如通过利用导航模块204，诊断装置104可以被配置来计算从所发现的已知参考点(参看例如图11)到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径(步骤901)。可以例如通过利用已知方法和技术来执行路径计算。例如通过计算如通过利用参考数据(参看图11)识别的当前诊断装置104位置(X1，Y1，Z1)至如由参考数据所定义的靶标诊断装置104位置(Χ2，Υ2，Ζ2)之间的距离和所需的移动校正，可以执行路径计算。可以使用已知技术，如使每个轴的值相减来计算距离(如Xd=Xl-X2等)。每个轴的结果值可以被定义为对诊断装置104位置的所需校正。另外，使用如本领域中已知的偏航、俯仰以及翻滚旋转计算技术，所述系统可以计算对诊断装置104取向的所需旋转校正。在路径计算之后，例如通过利用指导模块206，诊断装置104可以被配置来向使用者102提供指导数据，所述指导数据指示使用者102如何将诊断装置104操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置(步骤916)。出于这个目的，诊断装置可以被配置来向使用者102呈现诊断装置104相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置，例如如以上关于图13所详述。诊断装置还可以被配置来向使用者102提供语音指令，所述语音指令指示使用者102如何操纵诊断装置104。应注意，如以上所指示，也可以利用其它指示方法(例如，诊断装置104振动等)。
[0269]诊断装置104可以被进一步配置来连续地计算其相对于所需空间布置的当前空间布置(步骤902)。在连续或定期的位置和取向计算过程中，诊断装置104可以被配置来连续地从一个或多个导航传感器(如INS传感器410、导航摄像机420、压力传感器440、距离传感器430等)接收数据(步骤906)，并且例如通过使用已知方法和技术，借助于从所述一个或多个导航传感器接收的数据与参考数据(例如，参考图像、参考INS数据等)的比较，连续地计算其相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置(步骤908)。一种示例性、非限制性方法是利用INS传感器410数据，以便根据陀螺仪和加速计信息计算诊断装置104轨迹。所述数学运算基于如描述于各种论文和书籍(例如Strapdown InertialNavigation Technology”, D.Titterton 和 J.Weston, ISBN1563476932)中的 6 个自由度方程的解决方案。为克服可能随时间出现并且可以影响精度的误差累积，可以根据如以上详述的图像比较进一步计算相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置。因此，在利用图像比较以便消除误差(例如，通过匹配参考点)的同时，通过利用INS传感器410数据(通过确定诊断装置速度和位置)，可以不断地或定期地计算相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置。例如通过使用卡尔曼滤波法(是信息融合的一种示例性算法)，可以合并INS传感器410数据和图像比较数据。
[0270]如果相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前空间布置是相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置，那么诊断装置可以被配置来采集患者103医学数据，如尤其参照图14进一步详述。然而，如果相对于患者103的身体(或其 特定部分)的诊断装置104当前空间布置不是相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置，那么诊断装置104可以被配置来执行移动校正计算(步骤910)。在移动校正计算过程中，诊断装置104可以被配置来计算其相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置与相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置和/或所计算的路径之间的变化量(delta)。移动校正计算可以基于例如从一个或多个导航传感器接收的数据和所计算的路径。在所述情况下，在计算出路径之后，所述诊断装置可以被配置来检测由诊断装置104所进行的实际移动是否确实不符合在路径计算过程中所计算出的预期移动。或者，移动校正计算可以基于对从一个或多个导航传感器接收的数据与个别参考数据的重新比较。
[0271]诊断装置104可以被进一步配置来执行导航质量计算(步骤912)。诊断装置104可以被配置来检测指示导航质量的各种参数，如会聚(检测距所需空间布置的距离变小)等。在导航质量满足要求(例如，到所需空间布置的距离变小，等等)的情况下，诊断装置返回至步骤916以便继续导航和指导过程。然而，如果导航质量不满足要求，那么诊断装置104可以被配置来返回至步骤608并且执行装置重新取向。
[0272]图12a是示出根据本公开的主题的被实行以用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的另一个实施例的流程图。同样在这个实施例中，例如通过利用导航模块204，诊断装置104可以被配置来计算从所发现的已知参考点(参看例如图11)到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径。然而，在当前实施例中，使用者102用指向型对象935 (例如，使用者102手指等)最初指向患者103身体上的某处，并且利用指向型对象935的初始位置作为起点计算出路径。观看图12b，所示出的是根据本公开的主题的用于对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的示例性指向型对象的示意图。应可以理解，指向型对象935指向患者103身体上的某一位置，而诊断装置104利用如下文进一步详述的一个或多个导航传感器，以便计算指向型对象的位置和从所述指向型对象的位置到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置的路径。
[0273]返回至图12a，在路径计算之后，例如通过利用指导模块206，诊断装置104可以被配置来向使用者102提供指导数据，所述指导数据指示使用者102如何将指向型对象935操纵至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置(步骤936)。出于这个目的，诊断装置可以被配置来向使用者102呈现指向型对象935的当前位置。诊断装置还可以被配置来向使用者提供语音指令，所述语音指令指示使用者102如何操纵指向型对象935。应注意，如以上所指示，也可以利用其它指示方法(例如，诊断装置104振动
[0274]诊断装置104可以被进一步配置来连续地计算相对于其所需位置的指向型对象935当前位置(步骤920)。在连续的指向型对象935位置计算过程中，诊断装置104可以被配置来连续地从一个或多个导航传感器(如导航摄像机420、距离传感器430等)接收数据(步骤922)，并且例如通过使用如以上详述的已知方法和技术，借助于从所述一个或多个导航传感器接收的数据与参考数据(例如，参考图像等)的比较，连续地计算指向型对象935当前位置(步骤924)。
[0275]如果指向型对象935当前位置是相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置，那么诊断装置可以被配置来指示使用者102将诊断装置104移动至由指向型对象935所指示的位置(步骤928)并且采集患者103医学数据，如尤其参照图14进一步详述。然而，如果指向型对象935当前位置不是相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置，那么诊断装置104可以被配置来执行移动校正计算(步骤930)。在移动校正计算过程中，诊断装置104可以被配置来计算指向型对象935当前位置与所述诊断装置所需位置和/或所计算出的路径之间的变化量。移动校正计算可以基于例如从一个或多个导航传感器接收的数据和所计算的路径。在所述情况下，在计算出路径之后，诊断装置104可以被配置来检测是否由指向型对象935所进行的实际移动确实不符合在路径计算过程中所计算出的预期移动。或者，移动校正计算可以基于对从一个或多个导航传感器接收的数据与个别参考数据的重新比较。
[0276]诊断装置104可以被进一步配置来执行导航质量计算(步骤932)。诊断装置104可以被配置来检测指示导航质量的各种参数，如会聚(检测指向型对象935距所述诊断装置的所需位置的距离变小)等。在导航质量满足要求(例如，指向型对象935距所述诊断装置的所需位置的距离变小，等等)的情况下，诊断装置返回至步骤936以便继续导航和指导过程。然而，如果导航质量不满足要求，那么诊断装置104可以被配置来返回至步骤608并且执行装置重新取向。
[0277]应注意，也可以利用用于对诊断装置104进行导航的其它导航方法。
[0278]图14是示出根据本公开的主题的被实行以用于由诊断装置进行读数的采集和验证的一系列的操作的一个实施例的流程图。例如通过利用读取和验证逻辑模块212，例如在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置(例如，如以上所详述，实现医学数据采集的相对于患者103的身体(或其特定部分)的空间布置)后，诊断装置104可以被配置来通知使用者102:其定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中并且将要开始进行读取(步骤1002)。诊断装置104可以被进一步配置来指示诊断传感器模块202来准备采集患者103的医学数据(步骤1004)。所述准备可以包括根据患者特定的检测计划使诊断传感器202准备采集医学数据。示例性准备是设置图像采集传感器316变焦、以正确的功率起动光源318、起动声音采集传感器324等。另外，诊断装置104可以被配置来从例如患者特定检测计划提取相关读数参数和阈值(例如，所需要的读数长度、如最小音量的参考阈值等)。
[0279]诊断装置104还可以被配置来重新计算其相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前空间布置，并且验证尚未做出移动并且验证所述诊断装置仍定位在所需空间布置中(步骤902)。当相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104空间布置已经存在变化的情况下，诊断装置104可以被配置来返回至导航和指导过程(610)。否则，诊断装置104可以被配置来执行医学数据采集(步骤1006)。可以根据检测计划来采集医学数据，所述检测计划如以上所指示可以包括尤其关于检查过程、步骤和逻辑以及预定义读数参数的信息，所述读数参数如将要使用的传感器的类型(静止图像对比视频)、在时间方面所需的读数(声音或视频记录)的长度(例如，秒数)，以及读数数据阈值(例如，将要用作读数的质量参数的可接受的最小和/或最大读数限值的定义)。因此，例如，如果将要检测心脏，那么检测计划可以限定将要使用基于声音的传感器320并且限定读数长度应为3秒或在2.5秒与5秒之间等。
[0280]在医学数据采集之后，诊断装置104可以被配置来验证:所采集的医学数据满足预定义标准(例如，所需的读数长度、读数数据阈值等)(步骤1008)。例如，如果将要检测心脏，并且检测计划限定读数长度应在2.5与5秒之间，那么诊断装置104可以被配置来检测:所述读数长度满足要求。在所采集的医学数据不满足预定义标准的情况下，诊断装置104可以被配置来检测读数采集过程是否良好(步骤1010)(例如，检测诊断传感器202是运行的；检测成功地提取了·检测计划数据和参考数据；检测导航和指导过程成功了，等等)。如果所述过程良好，那么诊断装置104可以被配置来返回至步骤902 (以便重试采集医学数据)。如果所述过程不好，那么诊断装置104可以被配置来向使用者102发出通知(例如，通过将消息呈现在诊断装置104或患者工作站114上等)，并且使得能够评审所采集的医学数据(如果有)(步骤1012)。诊断装置104可以被进一步配置来使得使用者102能够决定是否保存所采集的医学数据。
[0281]如果使用者102选择保存所采集的医学数据，或读数采集过程良好，那么诊断装置104可以被配置来保存所采集的医学数据(在例如以下各项中的一项或多项中:数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置)(步骤1014)。
[0282]任选地，在读数采集过程良好的情况下，诊断装置104可以被配置来以所采集的医学数据来更新参考数据(步骤1016)。可以执行这一点，以便将参考数据保持为最新的，因为人体可能出现变化(例如，鉴于成长、衰老、医学治疗等)。
[0283]现在将转向描述所述系统的另一实施方案，其中如由诊断装置104所执行的以上所描述的功能性的部分由受过训练的人员124来执行。应注意，下文提及诊断装置104与以上所描述的实施方案相比的相关变化。如以上所指示，应注意，相同的参考数字指示不同实施方案或配置来说所共同的那些部件。
[0284]图15是示意性地示出根据本公开的主题的用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的系统的一个实施例的方框图。如以上所详述，应可以理解，使用者102和患者103定位在患者位置100处。使用者102在一些情况下可以是患者103 (要求进行医学检查)(在所述情况下，即使使用者102和患者103在附图中被显示为分开的实体，但是他们实际上是同一实体)。在其它情况下，使用者102可以是将要执行患者103的医学检查的个人。
[0285]如以上所详述，出于执行医学检查的目的，使用者102操作诊断装置104，如下文进一步详述。在一些情况下，使用者102还操作患者工作站114，如下文进一步所描述。患者工作站114可以是任何计算机，包括个人计算机、便携式计算机、蜂窝式手持机或具有适当处理能力的设备，所述设备包括可以例如出于所述目的而特定地配置的计算机/或设备。患者工作站114可以进一步包括尤其可以用于采集患者103的图像(包括视频)数据和声音数据的患者位置摄像机1114a和患者位置麦克风1114b。所述数据可以由受过训练的人员124使用，例如以用于由受过训练的人员124观察并且听见患者103和/或使用者102和 /或诊断装置104，而且允许视频会议，如下文进一步详述。应注意，在一些情况下，患者工作站114可以合并在诊断装置104内。诊断装置104包括(或以其它方式与以下各项相关联):至少一个处理器106(例如，数字信号处理器(DSP)、微控制器、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)和记忆单元110 (例如，ROM、硬盘等)。处理器106被配置来接收指令并且控制诊断装置104的部件和操作。
[0286]如以上所详述，在一些情况下，诊断装置104可以被配置来与患者工作站114进行通信。诊断装置104与患者工作站114之间的通信可以由任何通信手段，例如经由有线或无线通信来实现。应可以注意到，使用者102、患者103、诊断装置104以及患者工作站114定位在患者位置100处。
[0287]诊断装置104可以被配置来实现各种数据的采集，如下文进一步详述。可以向定位在受过训练的人员位置120处的受过训练的人员工作站122和/或向中央系统130传送(直接从诊断装置104或通过患者工作站114)所采集的数据。中央系统130和受过训练的人员工作站120可以是任何计算机，包括个人计算机、便携式计算机、蜂窝式手持机或具有适当处理能力的设备，所述设备包括可以例如出于所述目的而特定地配置的计算机和/或设备。可以例如经由因特网116传送所采集的数据。应注意，可以利用其它已知通信替代物(如蜂窝网络、VPN、LAN等)传送数据。
[0288]如以上所详述，中央系统130包括维持有与患者有关的各种数据的患者和检测计划存储库136。所述数据可以包括例如:患者识别号、患者姓名、患者年龄、患者联系方式、患者医学数据(如疾病、对药物的敏感性等)、检测计划数据(如下文进一步详述)等。中央系统130可以进一步包括维持有由诊断装置104、患者工作站114以及受过训练的人员工作站122所采集的数据的医学检查存储库134。所述数据可以包括例如:使用诊断装置104所执行的医学检查的结果(如耳记录图像和视频读数、肺或心脏记录音、血压、体温等，如下文进一步所述)。中央系统130可以进一步包括管理系统132，所述管理系统可以被配置来在选定的受过训练的人员工作站122(例如，可供使用的受过训练的人员工作站122或排队最短的受过训练的人员工作站122)与诊断装置104和/或患者工作站114之间建立连接。应注意，在提供中央系统时，因为中央系统130允许分布式方法，其中数据可以由中央系统130从多个患者位置接收并且向多个受过训练的人员位置传输，例如以便在受过训练的人员工作站与患者工作站和/或诊断装置之间建立连接，所以可能存在多于一个受过训练的人员位置120和受过训练的人员124。所述连接可以是直接连接或经由中央系统130的连接，并且所述连接可以例如经由因特网116来建立。应注意，可以利用其它已知连接替代物，如蜂窝网络、VPN、LAN等。在一些情况下，管理系统132还可以管理其它过程，如预约患者、计划患者对于可用的受过训练的人员的时间安排、管理患者和检测计划存储库136、查看并且分析医学检测存储库134等。
[0289]应注意，中央系统130对所述解决方案来说是任选的，并且中央系统130可以是任何受过训练的人员系统120的一部分。另外，可以在不使用或不需要中央系统130的情况下直接实施受过训练的人员工作站122与诊断装置104和/或患者工作站114之间的通信(在下文中还被称为:“受过训练的人员与患者的连接”)。还应注意，可以使用分布式方法(即，多个患者可以由一个受过训练的人员来服务和/或一个患者可以由多个受过训练的人员来服务)来实施受过训练的人员与患者的连接。在所述情况下，患者工作站114可以包括例如本地存储库，所述本地存储库含有与相关受过训练的人员工作站122的一个或多个连接的信息，并且反之亦然。
[0290]在所传送数据(包括患者103的图像数据和语音数据)在受过训练的人员工作站122处接收时，所述数据可以显示在受过训练的人员工作站122上。出于所述目的，受过训练的人员工作站122尤其可以包括显示器(例如，LCD屏幕)。应注意，可以使患者103的图像数据和语音数据成流传送至受过训练的人员工作站122。受过训练的人员124可以在显示器上查看所接收的数据，并且向使用者102提供导航指引，所述导航指引用于将诊断装置104导航至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置，将要从所述所需空间布置采集医学数据。出于这个目的，受过训练的人员工作站122可以包括可以用于采集受过训练的人员124的图像(包括视频)数据和声音数据的受过训练的人员摄像机1122a和受过训练的人员麦克风1122b。应注意，在受过训练的人员与患者的连接过程中，可以利用例如患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b、受过训练的人员摄像机1122a以及受过训练的人员麦克风1122b进行视频会议。在所述情况下，利用例如患者工作站114显示器和扬声器，使用例如视频会议`软件，可以向使用者102呈现从受过训练的人员摄像机1122a和受过训练的人员麦克风1122b接收的数据。
[0291]出于向使用者102提供导航指令的目的，受过训练的人员工作站122可以被进一步连接至指导装置1124(例如，经由有线或无线连接)。指导装置1124可以是将会使得受过训练的人员124能够向使用者102提供六轴移动指令(上下、左右、前后、俯仰、翻滚、偏航)的任何输入装置，如下文尤其参照图16进一步详述。在受过训练的人员124利用指导装置1124向使用者102提供导航指令时，所述指令被传送至患者工作站114或至诊断装置104。患者工作站114或诊断装置104可以被配置来例如在显示器(例如，包括在患者工作站114或诊断装置104中的IXD屏幕)上直观地向使用者102呈现指令。另一个示例性替代是在将所接收的数据转化成语音命令(使用已知方法和技术)时，口头地向使用者102呈现指令。[0292]在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置后，受过训练的人员124可以指示使用者102来使用诊断装置104采集医学数据。另外，受过训练的人员工作站122和/或指导装置1124可以使得受过训练的人员124本身能够采集所需的医学数据。在这种情况下，受过训练的人员工作站122和/或指导装置1124将会向诊断装置104传输受过训练的人员124指令，所述诊断装置将会基于所接收的指令自动地采集所需的读数。应注意，受过训练的人员工作站122和/或指导装置1124和/或诊断装置104还可以被配置来使用预定义读数采集参数，所述预定义读数采集参数如在检测计划存储库210和/或患者和检测计划存储库136或操作性地连接至受过训练的人员工作站122和/或指导装置1124和/或诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置中所限定。在采集医学数据之后，诊断装置可以被配置来向受过训练的人员工作站122和/或中央系统130传送所采集的数据。当所传送的数据在受过训练的人员工作站122处接收时，可以将所述数据保存在可以连接至受过训练的人员工作站122的受过训练的人员数据存储库123中。定位在受过训练的人员位置120处和/或定位在中央系统130处的受过训练的人员124(例如，医生、护士、救护员等，包括对分析所传送的数据熟练的任何其它人)可以例如使用受过训练的人员工作站122来提取并且评审所采集的数据。应注意，患者工作站114、受过训练的人员工作站122以及中央系统130可以包括显示器(例如，IXD屏幕)和键盘或任何其它适合的输入/输出装置。在一些情况下，受过训练的人员124可以例如通过将数据传送回到患者工作站114来向使用者102提供反馈。所述反馈可以包括例如:所接收的数据的分析、接收更多数据的请求、医学治疗指令、另外的检查的邀请等。或者或另外地，受过训练的人员124可以向中央系统130传送反馈数据，所述中央系统进而可以向患者工作站114传送反馈数据(例如，经由因特网、蜂窝网络等)。
[0293]图16是根据本公开的主题的可以用于向诊断装置的使用者提供导航指令的一些示例性指导装置的示意图。指导装置1124可以是例如:键盘1522、鼠标1524、导航装置1526等。应可以理解，键盘1522可以使得受过训练的人员124能够向使用者102提供6轴移动数据1520，如以上 所指示。例如，键盘1522可以具有:轨迹球，其使得能够提供例如俯仰、偏航以及翻滚移动；箭头键，其实现例如上下和左右移动；以及其它一个键或多个键，其实现前后动作。应注意，这仅仅是实例，因为可以使用其它键，并且可以针对轨迹球和键来定义其它功能性。在一些情况下，轨迹球是任选的，并且键盘键可以执行其功能性。作为另一个实例，可以利用鼠标1524。在所述情况下，鼠标移动可以实现例如上下和左右移动，而同时鼠标1524可以具有用于实现例如俯仰、偏航以及翻滚移动的另外的轨迹球。可以例如通过按住鼠标键并且前后移动鼠标来表现前后动作。应注意，这仅仅是实例，因为可以使用其它键，并且可以针对轨迹球、鼠标以及鼠标键来定义其它功能性。作为另一个实例，可以使用导航装置1526。导航装置1526可以包括例如:INS传感器或能够识别例如在6个自由度上的导航装置1526动作的任何其它装置。
[0294]图17是示出根据本公开的主题的被实行以用于执行自动的且远程的由受过训练的人员指导的医学检查的一系列的操作的一个实施例的流程图。所述过程以物理检测启动的执行(步骤1602)来开始。物理检测启动可以包括受过训练的人员与患者的连接的建立和验证,并且可以包括以下启动中的一个或多个:受过训练的人员检测启动1602a、患者检测启动1602b以及装置检测启动1602c。受过训练的人员检测启动1602a可以包括:起动受过训练的人员工作站122，包括显示器、受过训练的人员摄像机1122a、受过训练的人员麦克风1122b以及任选指导装置1124。受过训练的人员检测启动1602a可以进一步包括:提取与患者103有关的相关细节(例如，从以下各项中的一项或多项:数据存储库216、检测计划存储库210、受过训练的人员数据存储库123、患者和检测计划存储库136，或操作性地连接至受过训练的人员工作站122的存储有患者数据的任何其它位置)；以及将所有或部分提取的细节显示在受过训练的人员工作站122上(例如，在显示器上)。提取的数据可以包括:与患者特定检测计划有关的数据、读数参考、通信参数等。受过训练的人员检测启动可以进一步包括:显示从患者工作站114或诊断装置104接收的数据,所述数据包括从以下各项中的一项或多项接收(例如，成流传送)的图像数据和语音数据:患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b、诊断装置104的诊断传感器模块202、诊断装置104的导航摄像机420等。受过训练的人员检测启动1602a可以进一步包括:从外部系统提取与患者103有关的相关细节，所述外部系统如就诊时间安排系统、电子病历(EMR)系统或与患者的检查相关的任何其它系统或存储库。
[0295]患者检测启动1602b可以包括:起动患者工作站114,包括显示器、患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b，以及受过训练的人员与患者的连接的建立和验证。患者检测启动1602b可以进一步包括:开始向受过训练的人员工作站122传送(例如，成流传送)由患者位置摄像机1114a和患者位置麦克风1114b所采集的数据，例如以用于向受过训练的人员124显示所采集的数据。患者检测启动1602b可以进一步包括:提取与患者103有关的相关细节(例如，从以下各项中的一项或多项:数据存储库216、检测计划存储库210、患者和检测计划存储库136，或操作性地连接至患者工作站114的存储有患者数据的任何其它位置)；以及将所有或部分提取的细节显示在患者工作站114上(例如，在显示器上)。提取的数据可以包括:与患者特定检测计划有关的数据、读数参考、通信参数等。患者检测启动1602b可以进一步包括:从外部系统提取与患者103有关的相关细节，所述外部系统如就诊时间安排系 统、电子病历(EMR)系统或与患者检查相关的任何其它系统或存储库。
[0296]装置检测启动1602c可以包括:起动诊断装置104并且检测所述诊断装置的状态，包括与患者工作站114的通信和诊断装置104模块或传感器(例如，诊断传感器202和/或导航模块204和/或指导模块和/或检查模块)中的一个或多个的起动。装置检测启动1602c可以进一步包括:开始向受过训练的人员工作站122传送(例如，成流传送)由诊断传感器202和/或导航摄像机420所采集的数据，以用于例如向受过训练的人员124显示所采集的数据。应注意，装置检测启动1602c可以由例如检查逻辑模块208来执行。
[0297]如以上所指示，患者工作站114和诊断装置104可以被配置来出于向受过训练的人员124显示数据的目的，定期地或连续地向受过训练的人员工作站122传送(例如，使用例如因特网116、蜂窝网络等成流传送)数据(如图像、视频以及语音)(步骤1603)，相对于图19提供受过训练的人员工作站122上的示例性呈现。应注意，受过训练的人员工作站122和患者工作站114可以被配置来连续地或定期地从患者工作站114向受过训练的人员工作站122传送双向视频和音频两者，并且反之亦然(步骤1603)。这种数据传送可以用于例如一般患者查看、装置取向和视频会议等。
[0298]受过训练的人员工作站124可以被进一步配置来指示受过训练的人员124来执行关于患者103的问卷(步骤1604)。所述问卷可以是预定义问卷或由忙碌的受过训练的人员定义的问卷。可以由受过训练的人员(例如，利用受过训练的人员摄像机1122a、受过训练的人员麦克风1122b)、由患者工作站114 (例如,将问题显示在患者工作站114显示器上)或由任何其它装置向使用者102呈现所述问卷。使用者102可以利用患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b来提供问卷的答案，在所述情况下，受过训练的人员124将会对问卷的答案打入受过训练的人员工作站中(例如，使用键盘)。或者，使用者102可以通过将答案打入患者工作站114中(例如，使用键盘)来提供问卷的答案。应注意，可以利用其它方法(如语音记录等)以便提供问卷的答案。问卷的答案可以存储在例如以下各项中的一项或多项中:数据存储库216、检测计划存储库210、受过训练的人员数据存储库123、患者和检测计划存储库136，或操作性地连接至受过训练的人员工作站122的存储有患者数据的任何其它位置。 [0299]问卷可以包括被设计来向受过训练的人员124提供患者医学数据(例如，与患者103医学状况有关的数据)的一般问题和/或患者103特定问题(例如，“患者发烧吗并且有多久？ ”、“发烧度数？ ”、“患者感觉到任何疼痛吗？ ”、“疼痛位置？ ”等)，所述医学数据包括实现在医学检查过程中所采集的医学数据的分析所需要的数据。
[0300]受过训练的人员工作站122可以被进一步配置来执行医学检查选择和启动(步骤1606)。出于所述目的，受过训练的人员工作站122可以使得受过训练的人员124能够手动地或从如患者103检测计划中所限定的将要执行的检测列表选择将要执行的医学检查。或者，根据由患者103具体检测计划所设定的预定义订单，受过训练的人员工作站122可以选择并且启动检测而无需受过训练的人员124的输入。医学检查启动可以由例如以下组成:从检测计划或相关存储库提取参考医学检查数据。可以在显示器上向受过训练的人员124显示所提取的数据。相对于图19提供受过训练的人员工作站122显示器上的示例性呈现。医学检查启动(步骤1606)还可以由向患者工作站114和/或诊断装置104发送相关数据组成。所述数据可以包括例如:使用者指令和一般指导信息、患者指令和一般指导信息、诊断装置参数(例如，当前正在执行的检测、所需的读数参数等)等。
[0301]在选择检测之后，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够向使用者102提供关于如何将诊断装置104导航至采集医学数据所需的相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的导航指令(步骤1610)。所述相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置可以例如手动地或由患者特定检测计划来限定。受过训练的人员124可以查看呈现在受过训练的人员工作站122上的数据(包括从以下各项中的一项或多项接收的实时或近实时成流传送的数据:患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b、诊断传感器202、导航模块204)，并且指示受过训练的人员工作站122向使用者102提供以下指令，所述指令用于将诊断装置104导航至用于采集患者103的医学数据的相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。出于提供将要呈现在受过训练的人员工作站122上的数据的目的，诊断装置104可以被配置来利用导航模块204，尤其包括起动INS传感器410、导航光源426、导航摄像机420、距离传感器430、压力传感器440等，并且传送(例如，成流传送)所有或部分的由它们中的任一个所采集的数据。
[0302]如以上所指示，导航指令可以由语音命令来提供(例如，通过向患者工作站114或向诊断装置104传送由受过训练的人员麦克风1122b所采集的数据)。导航指令还可以通过利用指导装置1124来提供，所述指导装置使得受过训练的人员124能够实际上在受过训练的人员位置120处执行导航和装置空间布置校正。在所述情况下，分析由受过训练的人员124利用指导装置1124所执行的导航并且转换成可以向使用者102显示的语音命令。或者或另外地，在患者工作站114上(例如，在患者工作站114显示器上)向使用者102直观地呈现由受过训练的人员124利用指导装置1124所执行的导航。在直观地呈现数据的情况下，可以使用例如像图13中所示的诊断装置104的表示来向使用者102呈现由受过训练的人员124使用指导装置1124所做出的移动。应注意，语音和/或可视导航指令可以由诊断装置104的指导模块206 (例如，扬声器510、显示器502等)或由患者工作站114来管理。
[0303]应注意，在一些情况下，诊断装置104可以被配置来利用INS传感器410以用于验证:由使用者102所执行的诊断装置104移动是根据由受过训练的人员124所提供的导航指令。在所述情况下，如果在由使用者102所做出的诊断装置104移动与由受过训练的人员124所提供的导航指令之间存在不匹配，那么诊断装置104可以被配置来通知使用者102所述不匹配，并且向他呈现所需的移动校正。所述通知可以是语音通知(例如，使用扬声器510)、振动通知(例如，使用振动元件508)或所显示的图像通知(例如，使用在患者工作站114显示器上或显示器502上的导航指导呈现(如图13中所示))。
[0304]在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104所需空间布置后，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够通知使用者102:诊断装置104处于所需要的空间布置中。所述通知可以是语音通知(例如，利用受过训练的人员麦克风1122b)。或者或另外地，可以由诊断装置104(例如，使用振动元件508)提供振动通知，和/或可视通知可以呈现在患者工作站114上或显示器502上(例如，在从受过训练的人员124接收到指示:诊断装置104处于所需空间布置之后，可以由受过训练的人员124例如利用键盘向受过训练的人员工作站122提供所述指示，等等)。应注意，也可以利用其它通知方法。
[0305]在到达相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104所需空间布置时，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够执行读数1612的远程读取和验证。出于所述目的，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够指示诊断装置104来采集患者103的医学数据(例如，使用手动指令和/或利用读取和验证逻辑模块212并且使用诊断传感器202，尤其如以上相对于图2和图3所指示)。响应于接收采集医学数据的指令，诊断装置104可以被配置来准备采集患者103的医学数据，执行所述医学数据的采集并且向受过训练的人员工作站122传送所采集的数据，以用于例如向受过训练的人员124显示所采集的数据。受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够验证:所采集的数据具有充分的质量(例如，就质量、阈值、长度等而论)。在所采集的数据不具有充分的质量的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够重新采集所需的数据，或如果需要的话，指示使用者102并且向使用者102提供导航指令，以用于对诊断装置104进行重新定位和重新取向，以便将诊断装置104带到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。在对诊断装置104进行重新定位和重新取向之后，可以重新执行读取和验证。
[0306]在患者103医学数据的读数采集和验证之后，受过训练的人员工作站122可以被配置来检测医学检测是否完成(例如，已经执行由患者103检测计划所限定的所有医学检查)。可以由受过训练的人员工作站122使用预定义检测计划自动地或由受过训练的人员124手动地来完成所述检测。在未完成医学检查的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来移动至由患者103检测计划所指示的下一个医学检查，或允许受过训练的人员124手动地这样做。如果执行了所有所需的医学检查，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来结束所述检测，或允许受过训练的人员124手动地这样做(步骤1614)。
[0307]图18是示出根据本公开的主题的被实行以用于在远程受过训练的人员指导的医学检查中对诊断装置进行导航并且相应地指导诊断装置使用者的一系列的操作的一个实施例的流程图。诊断装置104可以被配置来在由使用者102移动时，起动各种诊断传感器和导航传感器(如患者位置摄像机1114a、患者位置麦克风1114b、诊断传感器202、导航模块204等)(步骤1902)。诊断装置104可以被配置来连续地向尤其患者工作站114和/或受过训练的人员工作站122传送(例如，例如实时或近实时地成流传送)由各种诊断传感器和导航传感器所采集的数据。
[0308]患者工作站114可以利用由各种导航传感器所采集的数据，以用于(例如，在显示器上)向使用者102呈现关于诊断装置104移动的数据(步骤1903)。这可以允许使用者102来接收与诊断装置104移动有关的即时反馈(在从受过训练的人员124接收延迟移动校正反馈之前)，从而使得导航过程更简单。可以例如使用例如像图13中所示的诊断装置104的表示来向使用者102呈现关于诊断装置104移动的数据。
[0309]受过训练的人员工作站122可以利用由各种导航传感器所采集的数据，以用于(例如，在显示器上)向受过训练的人员124呈现关于诊断装置104移动的数据(步骤1904)。可以使用诊断装置104的表示来向受过训练的人员124呈现关于诊断装置104移动的数据，例如像图19中所示(参看，图19中的索引1940)。受过训练的人员工作站122可以进一步利用由各种诊断传感器所采集的数据，以用于(例如，在显示器上)向受过训练的人员124呈现所述数据(步骤·1906)。可以向受过训练的人员124呈现由各种诊断装置所采集的数据，如例如图19中所示(参看，图19中的索引1942)。
[0310]受过训练的人员124然后可以利用呈现给他的数据(例如，在显示器上)，并且确定诊断装置104是否定位在用以采集所需读数的相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中，并且确定从诊断传感器接收的当前读数是否具有充分的质量(步骤1908)。如果诊断装置104定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中，并且从诊断传感器接收的读数具有充分的质量，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够指示它继续进行采集医学数据的步骤(步骤1612)。
[0311]如果诊断装置104未定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中和/或从诊断传感器接收的读数不具有充分的质量，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够向使用者102提供指令，以用于将诊断装置104导航至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置(步骤1912)。如以上尤其参照图17所详述，所述指令可以是语音指令和/或可视指令。另外，如果需要的话，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够远程地改变或调整诊断装置104中的各种参数(例如，手动地控制诊断装置104传感器，如光强度、摄像机焦点、摄像机变焦、麦克风灵敏度等)。[0312]如以上所指示，可视指令可以基于指导装置1124的利用。在所述情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来显示由指导装置1124所做的移动(例如，在显示器上)。所述显示器可以例如使用诊断装置104的表示来呈现所述移动，如例如图19中所示(参看，图19中的索引1940)(步骤1914)。这个呈现将会允许受过训练的人员124在使用诊断装置104接收使用者102相应移动的延迟反馈之前，接收与他的指导移动有关的即时反馈。
[0313]受过训练的人员工作站122可以被配置来向患者工作站114或向诊断装置104传送(例如，实时地或近实时地成流传送)指令，以用于校正诊断装置104到相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置的导航(步骤1916)。患者工作站114可以被配置来向使用者102提供由受过训练的人员124所提供的语音指令和/或可视指令(步骤1918)。可以例如通过利用显示器(例如，显示器502)或扬声器(例如，扬声器510)来提供所述指令。可以呈现可视指令，例如如以上参照图13所示并且所描述。诊断装置104可以通过使用者102重复以上详述的过程直至诊断装置104定位并且取向在用于医学数据采集的相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中来进一步操纵(步骤1920)。
[0314]图19是根据本公开的主题的到受过训练的人员的示例性导航和指导呈现的示意图。受过训练的人员工作站122可以被配置来显示在线就诊屏幕1930。在线就诊屏幕可以被分成若干区域，所述区域可以含有用于执行远程受过训练的人员指导的医学检查的各种相关数据。所述数据可以包括例如:患者和一般信息1932，患者视图1936，器官读数一实际读数1944、导航和指导呈现1940，器官视图一有源传感器1942，以及应用菜单1934。
[0315]患 者和一般信息1932可以包括例如:关于患者和在线就诊状态的各种数据和信息，如患者姓名、患者年龄、患者地址、患者语言、与疾病和/或对药物的敏感性有关的数据，在线就诊日期、时间、历时等。
[0316]患者视图1936可以呈现例如从患者位置摄像机1114a或患者位置麦克风1114b接收(例如，实时成流传送)的数据，以便使得受过训练的人员124能够观看并且听到患者103和/或使用者102。此信息可以允许例如:一般患者103和诊断装置104取向以及受过训练的人员124与使用者102和/或患者103之间的视频会议。
[0317]器官读数一实际读数1944可以呈现例如:关于将要检测的器官的参考读数和/或过去的读数的数据。在采集患者103器官读数(例如，器官图像、视频或声音)后，从诊断装置104传输的所得读数可以呈现在所述区域中。另外，器官读数一实际读数1944可以允许视频呈现、变焦、缩放等。应注意，呈现在这个区域中的读数数据不需要实时更新。
[0318]导航和指导呈现1940可以呈现以下各项:相对于患者103的身体(或其特定部分)的当前诊断装置104空间布置；相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需诊断装置104空间布置；以及所需要的校正移动，将要对诊断装置104执行所需要的校正移动，以便将所述诊断装置移动至相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置。另外，所述区域还可以基于受过训练的人员124移动向受过训练的人员呈现指导装置1124的位置和取向。导航和指导呈现1940还可以被配置来允许由受过训练的人员124所进行的指导/校正移动对比由使用者103使用诊断装置104所进行的相应移动的实时呈现，因而允许基于受过训练的人员124指导和导航校正来可视地呈现对使用者103移动的追踪。
[0319]器官视图一有源传感器1942可以呈现(例如，实时地或近实时地成流传送)从诊断传感器接收的数据(例如，基于图像的传感器310)。尤其是为了确定是否可以执行医学数据采集(例如，诊断装置104如所需地进行定位和取向，图像质量良好等)，受过训练的人员124可以使用此数据。应注意，受过训练的人员工作站122可以被配置来当使用器官读数一实际读数区域1944中的较高质量读数(例如，使用将不实时传输的较高质量传感器读数，像高清晰度图像和声音)时，在器官视图一有源传感器区域1942中使用较低质量实时(或近实时)数据成流传送(例如，来提高性能并且允许一般装置位置)。
[0320]应用菜单1934可以呈现例如用于操作所述系统的各种操作选项，如开始医学检查、保存医学检查、采集医学数据、将各种写入数据插入系统(例如，诊断数据、评论等)等。另外，应用菜单1934可以被配置来允许对诊断装置104传感器(例如，光强度、变焦、焦点、声音滤波器等)进行远程控制。应注意，应用菜单1934还可以被配置为上下文有关菜单，例如，所述菜单可以添加/去除与当前焦点对准的或被操纵的特定窗口区域有关的功能性(例如，添加/去除与例如特定窗口区域有关的具体功能)。
[0321]图20是示出根据本公开的主题的被实行以用于在远程受过训练的人员指导的医学检查中由诊断装置进行读数的采集和验证的一系列的操作的一个实施例的流程图。受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够向使用者102提供通知:诊断装置104处于相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中(步骤2002)。所述通知可以是语音通知，例如，由受过训练的人员麦克风1122b采集的、向患者工作站114传送(例如，成流传送)的语音记录，所述患者工作站可以被配置来向使用者102播放所采集的语音记录(例如，利用扬声器510)。或者或另外地，所述通知可以是可视通知，因为受过训练的人员124可以指示受过训练的人员工作站122来指示患者工作站在例如患者工作站114的显示器或诊断装置104上显示通知。所述通知可以例如指示使用者102不要移动诊断装置。
[0322]受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够指示诊断装置104和诊断传感器来准备采集患者103的医学数据(步骤2004)。所述准备可以由患者特定检测计划或根据由受过训练的人员124所提供的指令来限定。所述准备可以包括:根据患者特定检测计划使诊断传感器2`02准备采集医学数据。示例性准备是设置图像采集传感器316变焦和/或焦点、以正确的功率起动光源318、起动声音采集传感器324等。另外，诊断装置104可以被配置来从例如患者特定检测计划提取相关读数参数和阈值(例如，所需的读数长度、如最小音量的参考阈值等)。应注意，受过训练的人员124还可以手动地调整或改变相关读数参数和阈值(例如，改写患者特定检测计划)。
[0323]受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够重新评估相对于患者103的身体(或其特定部分)的诊断装置104当前空间布置，并且验证未做出移动并且验证所述诊断装置仍定位在相对于患者103的身体(或其特定部分)的所需空间布置中(步骤2005)。在诊断装置104位置和/或取向已经发生变化的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够返回至导航和指导过程(步骤1610)。否则，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够利用诊断装置104来执行医学数据采集(步骤2006)。可以根据检测计划来采集医学数据，所述检测计划如以上所指示可以包括尤其关于检查过程、步骤和逻辑以及预定义读数参数的信息，所述读数参数如将要使用的传感器的类型(静止图像对比视频)、在时间(例如，秒数)方面所需的读数(声音或视频记录)的长度，以及读数数据阈值(例如，将要用作读数的质量参数的可接受的最小和/或最大读数限值的限定)。因此，例如，如果将要检测心脏，那么检测计划可以限定将要使用基于声音的传感器320并且限定读数长度应为3秒或在2.5与5秒之间等。应注意，受过训练的人员124还可以手动地调整或改变相关读数参数和阈值(例如，改写患者特定检测计划)。
[0324]在医学数据采集之后，可以向受过训练的人员工作站122传送(例如，成流传送)数据，然后所述受过训练的人员工作站可以向受过训练的人员124显示所采集的数据，如例如在图19中所示(参看，图19中的索引1944)(步骤2007)。
[0325]受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够验证:所采集的医学数据满足预定义标准(例如，所需的读数长度、读数数据阈值等)(步骤2008)。例如，如果将要检测心脏，并且检测计划限定读数长度应在2.5与5秒之间，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够检测:所述读数长度满足要求。在所采集的医学数据不满足预定义标准的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够检测所采集的数据是否良好(例如，检测到所采集的医学数据具有充分的质量等)。
[0326]在所采集的医学数据不良好(例如，所采集的医学数据不具有充分的质量等)的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够执行手动读取(步骤2009)。如以上所述，受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够手动地调整或控制不同的诊断装置104参数，如光强度、摄像机焦点、摄像机变焦、读取历时、声音滤波等。
[0327]如果在手动读取2009之后，所采集的医学数据仍不良好，但是所述过程良好(例如，诊断装置104未报告任何错误，并且指导过程被正确地执行)，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够返回至步骤2004(以便重试采集医学数据)。如果所述过程不良好，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来向受过训练的人员124发出潜在错误的通知(例如，通过在受过训练的人员工作站122上呈现消息等)，并且使得他能够决定是否要保存所采集的医学数据。如果使用者102选择保存所采集的医学数据，或所采集的医学数据良好，那么受过训练的人员工作站122可以被配置来使得受过训练的人员124能够保存所采集的医学数据(例如，在以下各项中的一项或多项中:数据存储库216、患者和检测计划存储库136、受过训练的人员数据存储库123，或操作性地连接至诊断装置104的存储有患者数据的任何其它位置)(步骤2014)。
[0328]任选地，在读数采集过程良好的情况下，受过训练的人员工作站122可以被配置来以所采集的医学数据来更新参考数据(步骤2016)。可以执行这一点，以便保持参考数据是最新的，因为人体可能出现变化(例如，鉴于成长、衰老、医学治疗等)。
[0329]应注意，以上所描述部件和模块中的每一个都可以与以上所描述的其它部件和模块中的一个或多个进行组合。
[0330]应注意，在提及被描述为由诊断装置104所执行的部分功能性时，或者或另外地，所述部分功能性可以由患者工作站114中的任一个或由其它任何适合的装置(包括但不限于受过训练的人员工作站122、中央系统130等)来执行。
[0331]应注意，参照图6、图7、图8a、图8b、图8c、图11、图12、图12a、图14、图17、图18、
图20，一些区块/步骤可以整合至合并的区块/步骤中或可以分解成数个区块/步骤和/或可以添加其它区块/步骤。此外，在一些情况下，可以按不同于本文所描述的顺序来执行所述区块/步骤。还应注意，虽然还参照实现流程的系统元件来对所述流程图进行描述，但是这绝不是绑定，并且区块/步骤可以由不同于本文所描述的那些的元件来执行。
[0332]应理解，本公开的主题在其应用上不限于本文所含有的说明书中所陈述的或附图中所示的细节。本公开的主题能够具有其它实施方案并且能够以不同的方式来实践并且实行。因此，应理解，本文所采用的措辞和术语是出于描述的目的并且不应认为是限制性的。因此，本领域中技术人员将会理解，本公开所基于的概念可以容易地用作用于设计用于实行本公开的主题的若干目的的其它结构、方法以及系统的基础。
[0333]还将会理解，根据本公开的主题的系统可以是适合地编程的计算机。同样，本公开的主题涵盖用于执行本公开的主题的方法的可由计算机读取的计算机程序。本公开的主题进一步涵盖机器可读存储库，其可有形地包含用于执行本公开的主题的方法的可由机器执行的指令 的程序。
【权利要求】
1.一种工作站，其被配置来执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述工作站可操作地连接至远程诊断装置，并且其中所述工作站包括显示器和至少一个处理器，所述处理器被配置来针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查来执行以下各项: 接收由所述远程诊断装置的至少一个导航传感器所采集的导航启用数据，所述导航启用数据指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的空间布置； 在所述显示器上显示所接收的导航启用数据； 接收所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据，所述指示由操作所述工作站的受过训练的人员提供；以及 向所述远程诊断装置发送所接收的指示，因而实现所述远程诊断装置到相对于所述患者的身体的所述所需空间布置的导航。
2.根据权利要求1所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来操作所述远程诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所述所需空间布置后采集所述医学数据。
3.根据权利要求1所述的工作站，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
4.根据权利要求3所述的工作站，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
5.根据权利要求1所述的工作站，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
6.根据权利要求1所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来显示参考数据，所述参考数据指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的用于执行所述医学检查的所述所需空间布置。·
7.根据权利要求6所述的工作站，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中采集所述参考数据。
8.根据权利要求7所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来在所述校准过程中执行以下步骤: 接收将要执行的医学检查的指示； 向所述受过训练的人员提供用于执行所述校准的指导；以及 在到达所需诊断装置空间布置后，记录指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所述所需空间布置的所述参考数据。
9.根据权利要求1所述的工作站，其进一步包括被配置来从所述受过训练的人员接收所述指示的指导装置。
10.根据权利要求3所述的工作站，其中所述至少一个导航传感器是摄像机。
11.根据权利要求5所述的工作站，其中所述至少一个导航传感器是INS。
12.根据权利要求1所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来接收由所述远程诊断装置采集的医学数据并且在所述显示器上显示所述医学数据。
13.根据权利要求1所述的工作站，其中所述患者的所述一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划来限定。
14.根据权利要求13所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来: 接收与所述患者有关的一个或多个问题； 向所述远程诊断装置提供所述一个或多个问题以用于将它们呈现给所述患者；并且接收所述一个或多个问题的答案。
15.根据权利要求14所述的工作站，其中所述一个或多个问题由所述预定义检测计划来限定。
16.根据权利要求14所述的工作站，其中从所述受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
17.根据权利要求2所述的工作站，其中所述诊断传感器是基于图像的诊断传感器。
18.根据权利要求2所述的工作站，其中所述诊断传感器是基于声音的诊断传感器。
19.根据权利要求1所述的工作站，其中所述处理器被进一步配置来使得所述受过训练的人员能够证实:所采集的数据满足预定义标准。
20.根据权利要求19所述的工作站，其中所述预定义标准是以下各项中的至少一项: (a)所需的读数长度； (b)最小记录的首量； (C)最小记录的首质； (d)抵抗所述患者的身体的最小压力； (e)抵抗所述患者的身体的最大压力； (f)所述远程诊断装置在读数的采集过程中的最大允许的移动； (g)图像读取的类型； (h)所需的图像读取变焦； (i)所需的图像读取灯； U)与预定义参考匹配的所需图像读数；以及 (k)最低图像质量。
21.一种使用可操作地连接至远程诊断装置的工作站来执行患者的一种或多种远程医学检查的方法，并且其中针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查，所述方法包括: 接收由所述远程诊断装置的至少一个导航传感器所采集的导航启用数据，所述导航启用数据指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的空间布置； 显示所接收的导航启用数据； 接收所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据，所述指示由操作所述工作站的受过训练的人员提供；以及 向所述远程诊断装置发送所接收的指示，因而实现所述远程诊断装置到相对于所述患者的身体的所述所需空间布置的导航。
22.根据权利要求21所述的方法，其进一步包括:在到达所述所需空间布置后采集所述医学数据。
23.根据权利要求21所述的方法，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
25.根据权利要求21所述的方法，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
26.根据权利要求21所述的方法，其进一步包括显示参考数据，所述参考数据指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的用于执行所述医学检查的所述所需空间布置。
27.根据权利要求26所述的方法，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中采集所述参考数据。
28.根据权利要求27所述的方法，其中所述校准过程包括: 接收将要执行的医学检查的指示； 向所述受过训练的人员提供用于执行所述校准的指导；以及 在到达所需诊断装置空间布置后，记录指示所述远程诊断装置相对于所述患者的身体的所述所需空间布置的所述参考数据。
29.根据权利要求22所述的方法，其进一步包括:从所述远程诊断装置接收所采集的医学数据，并且向所述受过训练的人员显示所述医学数据。
30.根据权利要求16所述的方法，其中所述患者的所述一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划来限定。
31.根据权利要求22所述的方法，其进一步包括: 接收与所述患者有关的一个或多个问题； 向所述诊断装置提供所述一个或多个问题以用于将它们呈现给所述患者；以及 接收所述一个或多个问题的答案。
32.根据权利要求23所述的方法，其中所述一个或多个问题由所述预定义检测计划来限定。
33.根据权利要求23所述的方法，其中从所述受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
34.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括:使得所述受过训练的人员能够证实:所采集的数据满足预定义标准。
35.根据权利要求26所述的方法，其中所述预定义标准是以下各项中的至少一项: (a)所需的读数长度； (b)最小记录的首量； (C)最小记录的首质； (d)抵抗所述患者的身体的最小压力； (e)抵抗所述患者的身体的最大压力； (f)所述远程诊断装置在读数的采集过程中的最大允许的移动； (g)图像读取的类型； (h)所需的图像读取变焦； (i)所需的图像读取灯； U)与预定义参考匹配的所需的图像读数；以及 (k)最低图像质量。
36.一种手提式诊断装置，其被配置来执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，并且其中所述手提式诊断装置包括至少一个导航传感器、至少一个诊断传感器以及一个处理器，所述处理器被配置来针对所述远程医学检查中的所述至少一种远程医学检查来执行以下各项: 利用所述至少一个导航传感器采集导航启用数据，所述导航启用数据指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的空间布置； 向所述远程工作站发送所采集的导航启用数据； 接收相对于所述患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种远程医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据； 利用所采集的导航启用数据和参考数据来确定所述诊断装置相对于所述所需空间布置的空间布置； 计算从所确定的空间布置到所述所需空间布置的所要求的移动校正，以用于根据所述至少一种医学检查来采集所述患者的医学数据；以及 向使用者提供操纵指令，以根据所计算的路径将所述诊断装置导航至所述所需空间布置。
37.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来操作所述诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所述所需空间布置后采集所述医学数据。
38.根据权利要求37所述的手提式诊断装置，其中响应于从所述远程工作站接收的命令来执行所述操作。
39.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
40.根据权利要求39所述的手提式诊断装置，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
41.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
42.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来: 接收采集参考数据的命令，所述参考数据指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的用于执行所述医学检查的所述所需空间布置； 利用所述至少一个诊断传感器采集所述参考数据；并且 向所述远程工作站传送所述参考数据。
43.根据权利要求42所述的手提式诊断装置，其中在由受过训练的人员执行的校准过程中从所述远程工作站接收所述命令。
44.根据权利要求39所述的手提式诊断装置，其中所述至少一个导航传感器是摄像机。
45.根据权利要求41所述的手提式诊断装置，其中所述至少一个导航传感器是INS。
46.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述患者的所述一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划来限定。
47.根据权利要求36所述的手提式诊断装置，其中所述处理器被进一步配置来: 向所述使用者提供与所述患者有关的一个或多个问题； 接收所述一个或多个问题的答案；并且 向所述远程工作站传送所述答案。
48.根据权利要求47所述的手提式诊断装置，其中所述一个或多个问题由所述预定义检测计划来限定。
49.根据权利要求47所述的手提式诊断装置，其中从操作所述工作站的受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
50.根据权利要求37所述的手提式诊断装置，其中所述诊断传感器是基于图像的诊断传感器。
51.根据权利要求37所述的手提式诊断装置，其中所述诊断传感器是基于声音的诊断传感器。
52.一种用于操作手提式诊断装置的方法，所述手提式诊断装置用于执行患者的一种或多种远程医学检查，其中所述手提式诊断装置可操作地连接至远程工作站，并且其中针对所述远程医学检查中的至少一种远程医学检查，所述方法包括: 利用所述手提式诊断装置的至少一个导航传感器采集导航启用数据，所述导航启用数据指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的空间布置； 向所述远程工作站发送所采集的导航启用数据； 接收相对于所述患者的身体的所需空间布置的指示，将根据所述至少一种远程医学检查从所述所需空间布置采集所述患者的医学数据； 利用所采集的导航启用数据和参考数据来确定所述诊断装置相对于所述所需空间布置的空间布置； 计算从所确定的空间布置到所述所需空间布置的所需移动校正，以用于根据所述至少一种医学检查来采集所述患者的医学数据；以及 向使用者提供操纵指令，以根据所计算的路径将所述诊断装置导航至所述所需空间布置。·
53.根据权利要求52所述的方法，其进一步包括:操作所述诊断装置的至少一个诊断传感器，以便在到达所述所需空间布置后采集所述医学数据。
54.根据权利要求53所述的方法，其中响应于从所述远程工作站接收到命令来执行所述操作。
55.根据权利要求52所述的方法，其中所述导航启用数据是身体或身体器官图像。
56.根据权利要求55所述的方法，其中所述身体器官图像是内部身体器官图像。
57.根据权利要求52所述的方法，其中所述导航启用数据是从所述至少一个导航传感器接收的惯性导航系统(INS)数据。
58.根据权利要求52所述的方法，其进一步包括: 接收采集参考数据的命令，所述参考数据指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的用于执行所述医学检查的所述所需空间布置； 采集所述参考数据；以及 向所述远程工作站传送所述参考数据。
59.根据权利要求52所述的方法，其进一步包括: 接收采集参考图像的命令，所述参考图像指示所述诊断装置相对于所述患者的身体的用于执行所述医学检查的所述所需空间布置； 采集所述参考图像；以及 向所述远程工作站传送所述参考图像。
60.根据权利要求59所述的方法，其中在由操作所述工作站的受过训练的人员执行的校准过程中从所述远程工作站接收所述命令。
61.根据权利要求52所述的方法，其中所述患者的所述一种或多种医学检查由与所述患者相关联的预定义检测计划来限定。
62.根据权利要求52所述的方法，其进一步包括: 向所述使用者提供与所述患者有关的一个或多个问题； 接收所述一个或多个问题的答案；以及 向所述远程工作站传送所述答案。
63.根据权利要求62所述的方法，其中所述一个或多个问题由所述预定义检测计划来限定。
64.根据权利要求62所述的方法，其中从操作所述工作站的受过训练的人员接收所述一个或多个问题。
65.一种计算机程序，其包括计算机程序码装置，所述计算机程序码装置用于在所述程序在计算机上运行时执行权利要求21所述的所有步骤。
66.一种计算机程序，其包括计算机程序码装置，所述计算机程序码装置用于在所述程序在计算机上运行时执行权利要`求52所述的所有步骤。
【文档编号】A61B5/0404GK103717127SQ201280018640
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2012年2月16日 优先权日:2011年2月17日
【发明者】大卫·吉拉德-吉洛尔 申请人:宜扬医疗有限公司