磁场产生装置以及胶囊型医疗装置引导系统的制作方法

磁场产生装置以及胶囊型医疗装置引导系统的制作方法
【专利摘要】提供一种磁场产生装置以及具备这种磁场产生装置的胶囊型医疗装置引导系统，其中，上述磁场产生装置在对被导入到被检体的胶囊型医疗装置进行引导的引导装置中，从永磁体产生用于对胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场，并且该磁场产生装置是能够在期望的定时屏蔽磁场的小型磁场产生装置。作为磁场产生装置的引导装置(20)具备：多个永磁体(25a、25b)，其产生磁场；以及磁场状态变更驱动部(252)，其通过使永磁体(25a、25b)的相对关系发生变化来对磁场生成状态和磁场屏蔽状态进行切换，该磁场生成状态是永磁体(25a、25b)在有效磁场区域(100)内生成磁场(MF)的状态，该磁场屏蔽状态是永磁体(25a、25b)在有效磁场区域(100)内不生成磁场(MF)的状态。
【专利说明】磁场产生装置以及胶囊型医疗装置引导系统

【技术领域】
[0001]本发明涉及一种产生用于对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场产生装置以及胶囊型医疗装置引导系统。

【背景技术】
[0002]以往，在内窥镜领域中，正在不断开发大小形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在胶囊型壳体内部具备摄像功能和无线通信功能，在从被检体的口中吞服之后，一边通过蠕动运动等在消化管内进行移动，一边依次获取被检体的脏器内部的图像(以下还称为体内图像)的图像数据并将其以无线方式发送到被检体外部的接收装置。在接收装置中接收到的图像数据被取入到图像显示装置并被实施规定的图像处理。由此，体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医生或者护士等用户观察这样显示在图像显示装置中的体内图像来诊断被检体的脏器的状态。
[0003]近年来，提出了一种利用磁力来引导(以下称为磁性引导)被导入到被检体内的胶囊型内窥镜的引导系统(例如参照专利文献I和2)。通常，在这种引导系统中，在胶囊型内窥镜内部设置永磁体，并且在被检体外设置具备电磁体等磁场产生部的引导装置。而且，将磁场产生部所产生的磁场施加到胶囊型内窥镜内的永磁体，通过从该磁场产生的磁引力将胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。
[0004]另外，引导装置具备接收胶囊型内窥镜获取到的图像数据并显示体内图像的显示部、用于操作胶囊型内窥镜的位置、姿势的输入设备等。在这种引导装置的情况下，用户一边参照显示部所显示的体内图像一边能够使用输入设备来对胶囊型内窥镜的磁性引导进行操作。
[0005]另外，还开发出以下系统:通过从被检体外对胶囊型内窥镜施加磁场来对胶囊型内窥镜的开关的接通/断开等进行信号控制(例如参照专利文献3)。
[0006]专利文献1:日本特开2006-68501号公报
[0007]专利文献2:日本特表2008-503310号公报
[0008]专利文献3:国际公开第2007/083708号


【发明内容】

_9] 发明要解决的问题
[0010]另外，在使用永磁体作为生成用于从被检体外引导胶囊型医疗装置的磁场的磁场产生部的情况下，永磁体与电磁体不同，无法对磁场的产生进行开闭。即，永磁体始终产生具有规定强度的磁场，因此在未进行胶囊型医疗装置的引导操作时，为了抑制胶囊型医疗装置的意外移动、对被检体的影响，需要减弱磁场的强度或者优选屏蔽磁场。关于这一点，在专利文献3中公开了以下技术:在不使用磁场产生部时，通过由铁磁体形成的覆盖部来覆盖永磁体。然而，在该情况下，磁场产生部的尺寸、重量变大。
[0011]本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种磁场产生装置以及具备这种磁场产生装置的胶囊型医疗装置引导系统，其中，上述磁场产生装置在对被导入到被检体的胶囊型医疗装置进行引导的引导装置中，从永磁体产生用于对该胶囊型医疗装置进行磁引导的磁场，并且上述磁场产生装置是能够在期望的定时屏蔽磁场的小型磁场产生装置。
[0012]用于解决问题的方案
[0013]为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的磁场产生装置产生作为用于对对象物进行磁性引导的磁场的引导磁场，该磁场产生装置的特征在于，具备:多个永磁体，其产生磁场；以及切换部，其通过改变上述多个永磁体的相对关系来对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态是上述多个永磁体在规定的区域内生成上述引导磁场的状态，该第二状态是上述多个永磁体在上述区域内不生成上述引导磁场的状态。
[0014]在上述磁场产生装置中，特征在于，在上述第一状态下，上述多个永磁体形成开磁路，在上述第二状态下，上述多个永磁体形成闭磁路。
[0015]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述多个永磁体以磁化方向相互平行且不同的极对置的方式配置，在上述第一状态下，上述多个永磁体分离，在上述第二状态下，上述多个永磁体邻接。
[0016]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述多个永磁体以磁化方向相互平行的方式配置，在上述第一状态下，使上述多个永磁体相互相同的极对置，在上述第二状态下，使上述多个永磁体相互不同的极对置。
[0017]在上述磁场产生装置中，特征在于，在上述第二状态下，还使上述多个永磁体相互不同的极面接近。
[0018]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述多个永磁体以磁化方向相互平行且不同的极对置并分离的方式配置，该磁场产生装置还具备由铁磁体构成的磁屏蔽部件，在上述第一状态下，上述磁屏蔽部件与上述多个永磁体的极面接触，在上述第二状态下，上述磁屏蔽部件与上述极面分离。
[0019]上述磁场产生装置的特征在于，还具备:磁场状态识别部，其识别上述第一状态和上述第二状态；以及通知部，其通知上述磁场状态识别部的识别结果。
[0020]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述磁场状态识别部对该磁场产生装置产生的磁场进行检测。
[0021]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述磁场状态识别部对上述多个永磁体之间的力进行检测。
[0022]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述通知部通过视觉信息来通知上述识别结果O
[0023]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述通知部通过听觉信息来通知上述识别结果O
[0024]在上述磁场产生装置中，特征在于，上述对象物为内置有磁体并被导入到被检体内的胶囊型医疗装置。
[0025]本发明所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的特征在于，具备:磁场产生装置，其产生作为用于对对象物进行磁性引导的磁场的引导磁场，该磁场产生装置具备多个永磁体和切换部，其中，上述多个永磁体产生磁场，上述切换部通过改变上述多个永磁体的相对关系来对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态是上述多个永磁体在规定的区域内生成上述引导磁场的状态，该第二状态是上述多个永磁体在上述区域内不生成上述引导磁场的状态；以及胶囊型医疗装置，其内置有磁体，被导入到被检体内并在上述规定的区域内通过上述引导磁场被进行磁性引导。
[0026]上述胶囊型医疗装置引导系统的特征在于，还具备:识别部，其识别上述第一状态和上述第二状态；以及控制部，其根据上述磁场状态识别部的识别结果以及上述胶囊型医疗装置的检查状态来控制上述切换部的动作。
[0027]发明的效果
[0028]根据本发明，在从永磁体产生对被导入到被检体的胶囊型医疗装置进行引导的引导磁场的磁场产生装置中，通过用切换部改变多个永磁体的相对关系来对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态是该多个永磁体在规定的区域内生成弓I导磁场的状态，该第二状态是上述多个永磁体在该区域内不生成引导磁场的状态，因此能够实现可在期望的定时屏蔽磁场的小型的磁场产生装置以及具备这种磁场产生装置的胶囊型医疗装置引导系统。

【专利附图】

【附图说明】
[0029]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的图。
[0030]图2是表示图1示出的引导装置的概要结构的示意图。
[0031]图3是表示图1示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。
[0032]图4是表示图1示出的磁场产生部的结构和动作原理的示意图。
[0033]图5是表不图1不出的磁场产生部的结构和动作原理的不意图。
[0034]图6是说明图1示出的平面位置变更部、铅直位置变更部、仰角变更部以及回转角变更部的动作的示意图。
[0035]图7是表示图1示出的胶囊型医疗装置引导系统的动作的流程图。
[0036]图8是示意性地示出处于磁场屏蔽状态的情况下的引导装置的局部侧视截面图。
[0037]图9是示意性地示出处于弱磁场生成状态的情况下的引导装置的局部侧视截面图。
[0038]图10是示意性地示出处于磁场生成状态的情况下的引导装置的局部侧视截面图。
[0039]图1lA是表示本发明的实施方式2所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场生成状态)的结构的示意图。
[0040]图1lB是表示本发明的实施方式2所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场屏蔽状态)的结构的示意图。
[0041]图12A是表示本发明的实施方式3所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场生成状态)的结构的示意图。
[0042]图12B是表示本发明的实施方式3所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场屏蔽状态)的结构的示意图。
[0043]图13是表示本发明的实施方式3的变形例3-1所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场屏蔽状态)的结构的示意图。
[0044]图14A是表示本发明的实施方式4所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场生成状态)的结构的示意图。
[0045]图14B是表示本发明的实施方式4所涉及的引导装置所具备的磁场产生部(磁场屏蔽状态)的结构的示意图。
[0046]图15是表示本发明的实施方式5所涉及的引导装置的概要结构的示意图。
[0047]图16是说明图15示出的引导装置的动作状态的示意图。

【具体实施方式】
[0048]下面，参照【专利附图】

【附图说明】本发明的实施方式所涉及的磁场产生装置和胶囊型医疗装置引导系统。此外，在以下说明中，例示使用了经过口腔导入到被检体内并在蓄积于被检体的胃部的液体中漂浮的胶囊型内窥镜作为胶囊型医疗装置的胶囊型内窥镜用引导系统，但是本发明并不限定于本实施方式。即，本发明能够适用于对例如从被检体的食道至肛门在管腔内进行移动的胶囊型内窥镜、与等渗液一起被从肛门导入的胶囊型内窥镜等各种胶囊型医疗装置进行引导的系统。另外，在以下说明中，各图仅以能够理解本发明的内容的程度概要地示出形状、大小以及位置关系。因而，本发明并不仅限定于在各图中例示的形状、大小以及位置关系。
[0049]另外，在以下说明中，示出将本发明所涉及的磁场产生装置应用于在胶囊型医疗装置引导系统中产生用于对胶囊型医疗装置(胶囊型内窥镜)进行磁性引导的磁场的引导装置的例子，但是本发明的磁场产生装置还能够应用于胶囊型医疗装置引导系统以外。例如，也可以将本发明所涉及的磁场产生装置应用于用于对胶囊型内窥镜以外的对象物进行磁性引导的引导装置。
[0050]另外，在本申请中，还将用于对胶囊型医疗装置等对象物进行磁性引导的磁场称为引导磁场。
[0051 ] 此外，在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。
[0052](实施方式I)
[0053]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例的示意图。如图1所示，实施方式I所涉及的胶囊型医疗装置引导系统(以下还简称为引导系统)I具备:胶囊型内窥镜10，其被导入到被检体的体腔内，内部设置有永磁体；以及作为磁场产生装置的引导装置20，其具有生成三维磁场MF的引导磁场生成部25，通过该磁场MF对被导入到被检体内的胶囊型内窥镜10进行磁性引导。
[0054]图2是概要地表示在引导系统I中进行的胶囊型内窥镜检查的情形的图。例如在将被检体101载置于下方设置有引导磁场生成部25的床(被检体载置台)102的状态下进行胶囊型内窥镜检查。引导磁场生成部25在包含被检体101的检查对象部位(胃部、小肠、大肠等)的区域100内生成足以引导胶囊型内窥镜的强度的磁场MF。以下，将生成能够对胶囊型内窥镜10进行引导的磁场MF的区域100称为有效磁场区域。
[0055]胶囊型内窥镜10通过口服等与规定的液体(例如水)一起被导入到被检体101内之后，在消化管内部移动而最终被排出到被检体101的外部。胶囊型内窥镜10在此期间在被导入到被检体101的脏器内部(例如胃内部)的液体中漂浮，一边被引导装置20生成的磁场磁性引导一边在被检体101内依次进行拍摄，以无线方式依次发送通过拍摄获取到的与体内图像对应的图像信息(图像数据)。
[0056]图3是表示胶囊型内窥镜10的内部构造的一例的示意截面图。如图3所示,胶囊型内窥镜10具备大小形成为容易导入到被检体101的脏器内部的外壳即胶囊型壳体12以及拍摄相互不同的摄像方向的被摄体而生成图像信息的摄像部11A、11B。另外，胶囊型内窥镜10具备:无线通信部16，其将由摄像部IlAUlB生成的图像信息以无线方式发送到外部；控制部17，其控制胶囊型内窥镜10的各结构部；以及电源部18，其将电力提供给胶囊型内窥镜10的各结构部。并且，胶囊型内窥镜10具备用于能够实现引导装置20的磁性引导的永磁体19。
[0057]胶囊型壳体12为大小形成为能够导入到被检体101的脏器内部的外壳，通过利用圆顶形状壳体12b、12c来封住筒状壳体12a的两侧开口端来实现。圆顶形状壳体12b、12c为对于可见光等规定波长频带的光来说透明的圆顶形状的光学部件。另外，筒状壳体12a为对于可见光来说大致不透明的有色壳体。如图3所示，在由这些筒状壳体12a和圆顶形状壳体12b、12c形成的胶囊型壳体12内部不透液体地设置摄像部11A、11B、无线通信部16、控制部17、电源部18以及永磁体19。
[0058]摄像部IlA具有LED等照明部13A、聚光透镜等光学系统14A以及CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件15A。照明部13A对摄像元件15A的摄像视场发出白色光等照明光，隔着圆顶形状壳体12b来照明摄像视场内的被摄体。光学系统14A将来自该摄像视场的反射光会聚到摄像元件15A的摄像面，并使摄像视场的被摄体像在摄像元件15A的摄像面成像。摄像元件15A接收会聚在摄像面的来自摄像视场的反射光，对接收到的光信号进行光电变换处理，生成表示摄像视场的被摄体像、即被检体101的体内图像的图像信息。
[0059]摄像部IIB与摄像部IlA同样地，具有LED等照明部13B、聚光透镜等光学系统14B以及CMOS图像传感器或者CXD等摄像元件15B。
[0060]如图3所示，在胶囊型内窥镜10为拍摄长轴La方向的前方和后方的复眼式胶囊型医疗装置的情况下，这些摄像部IlAUlB被配置成各光轴与作为胶囊型壳体12的长边方向的中心轴的长轴La大致平行或者大致一致且各摄像视场朝向相互相反方向。S卩，以摄像元件15A、15B的摄像面与长轴La正交的方式安装摄像部11A、11B。
[0061]无线通信部16具备天线16a，将由上述摄像部11A、IlB获取到的图像信息经由天线16a依次以无线方式发送到外部。具体地说，无线通信部16从控制部17获取基于摄像部IlA或者摄像部IlB所生成的图像信息的图像信号，通过对该图像信号进行调制处理等来生成无线信号。无线通信部16将该无线信号经由天线16a发送到外部的接收部21。
[0062]控制部17控制摄像部11A、11B和无线通信部16的各动作，并且控制这些各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部17使摄像元件15A拍摄照明部13A照明的摄像视场内的被摄体，使摄像元件15B拍摄照明部13B照明的摄像视场内的被摄体。另外，控制部17具有用于生成图像信号的信号处理功能。控制部17从摄像元件15A、15B获取图像信息，每次获取图像信息时对该图像信息实施规定的信号处理，生成包含图像数据的图像信号。并且，控制部17控制无线通信部16以将这种图像信号按照时间序列依次以无线方式发送到外部。
[0063]电源部18为纽扣型电池或者电容器等蓄电部，具有磁开关、光开关等开关部。电源部18根据从外部施加的磁场来切换电源的接通和断开状态，在接通状态的情况下，将蓄电部的电力适当地提供给胶囊型内窥镜10的各结构部(摄像部11A、11B、无线通信部16以及控制部17)。另外，电源部18在断开状态的情况下，停止对胶囊型内窥镜10的各结构部的电力提供。
[0064]通过永磁体19，能够利用引导装置20所生成的磁场对胶囊型内窥镜10进行磁性引导，该永磁体19以磁化方向相对于长轴La保持倾斜的方式固定配置于胶囊型壳体12的内部。具体地说，永磁体19被配置成磁化方向与长轴La正交。永磁体19追随从外部施加的磁场而进行动作，其结果，实现引导装置20对胶囊型内窥镜10的磁性引导。
[0065]引导装置20具备:接收部21，其与胶囊型内窥镜10之间进行无线通信而接收胶囊型内窥镜10获取到的包含图像信息的无线信号；位置检测部22，其根据从胶囊型内窥镜10接收到的无线信号来检测胶囊型内窥镜10在被检体101内的位置；显示部23a，其从接收部21所接收到的无线信号中获取图像信息，将对该图像信息实施了规定的信号处理所得到的体内图像、各种信息进行画面显示；通知部23b，其利用视觉信息或者听觉信息对用户进行通知；操作输入部24，其接受指示引导系统I中的各种操作的信息等的输入；磁场生成部25，其生成用于对胶囊型内窥镜10进行磁性引导的磁场；磁场状态识别部26，其识别磁场生成部25所生成的磁场的状态；控制部27，其控制这些各部；以及存储部28，其存储由胶囊型内窥镜10拍摄得到的图像信息等。
[0066]接收部21具备多个天线21a，经由这些多个天线21a来依次接收来自胶囊型内窥镜10的无线信号。接收部21从多个天线21a中选择接收电场强度最高的天线，对经由所选择的天线接收到的来自胶囊型内窥镜10的无线信号进行解调处理等。由此，接收部21从该无线信号中提取与被检体101有关的图像数据。接收部21将提取出的包含图像数据的图像信号输出到显示部23a。
[0067]位置检测部22根据接收部21所接收到的无线信号的信号强度，进行用于估计胶囊型内窥镜10在被检体101内的位置的运算。
[0068]显示部23a包含液晶显示器等各种显示器，生成包含基于从接收部21输入的图像数据的体内图像、其它各种信息的画面而显示于显示器。具体地说，显示部23a例如将胶囊型内窥镜10拍摄得到的被检体101的体内图像群依次显示于画面，并且显示与胶囊型内窥镜10的位置、姿势有关的信息、与引导操作有关的信息。此时，显示部23a可以显示引导装置20根据所产生的磁场而估计的胶囊型内窥镜10的位置、姿势，也可以根据位置检测部22的位置检测结果来将与显示中的体内图像对应的被检体101内的位置显示于画面。另外，显示部23a例如显示按照控制部27的控制而选择出的体内图像的缩小图像、被检体101的患者信息和检查信息等。并且，显示部23a按照控制部27的控制，将对用户的警告、引导磁场生成部25所生成的磁场MF的状态(例如，是否在有效磁场区域100内生成了磁场MF)这种信息显示于画面。
[0069]通知部23b例如包含LED等照明设备、蜂鸣器等声音设备以及用于控制这些设备的在控制部27的控制下进行动作的驱动电路。通知部23b通过照明的闪烁、蜂鸣器音等通知对用户的警告或者通过规定颜色的照明的点亮来将引导磁场生成部25所生成的磁场MF的状态通知给用户。
[0070]操作输入部24是由具备操纵杆、各种按钮和各种开关的操作台以及键盘等输入设备来实现的，接受用于对胶囊型内窥镜10进行磁性引导的引导指示信息、用于对引导装置20设定规定的模式的设定信息这种各种信息的输入。引导指示信息为用于控制作为磁性引导操作对象的胶囊型内窥镜10的位置、姿势的信息，详细地说，包含与改变胶囊型内窥镜10的位置的动作、改变胶囊型内窥镜10的倾斜角(相对于铅直轴的角度)的动作有关的信息、与改变胶囊型内窥镜10的视场(后述的摄像部11AU1B)的方位角(绕铅直轴的角度)的动作有关的信息等。此外，以下，将视场的方位角简称为方位角。操作输入部24将所接受到的这些信息输入到控制部27。
[0071]如图2所示，引导磁场生成部25被设置于床102的下部(床102的腿部内侧)，在有效磁场区域100内生成用于改变被导入到被检体101内的胶囊型内窥镜10的位置、倾斜角、方位角的磁场MF。此外，为了抑制磁场MF向有效磁场区域100以外(例如床102的腿部的侧面方向)的空间泄露，优选利用铁板等铁磁体形成床102的腿部。
[0072]引导磁场生成部25具有:磁场产生部251,其包括分别收纳在外壳25d、25e中的一对永磁体25a、25b ;磁场状态变更驱动部252，其改变磁场产生部251产生的磁场MF的状态；以及作为使该磁场产生部251进行平移和旋转的机构的平面位置变更部253、铅直位置变更部254、仰角变更部255以及回转角变更部256。
[0073]图4和图5是示出磁场产生部251的结构和动作原理的示意图。如图4和图5所不，永磁体25a、25b例如具有长方体形状，以各自的与磁化方向正交的面朝向床102的方式进行配置。另外，永磁体25a、25b以磁化方向相互平行且朝向相反的状态进行配置。此外，在图4和图5中，省略了外壳25d、25e。
[0074]支承部件25c经由外壳25d、25e以能够变更彼此的相对位置关系的方式对永磁体25a、25b进行支承。具体地说，支承部件25c对永磁体25a、25b中的至少一个以使其能够沿着支承部件25c滑动的方式进行支承。另外，在支承部件25c上设置有止挡件25f，以阻止永磁体25a、25b由于磁引力而相互接近,其中，该止挡件25f通过与外壳25d、25e或者永磁体25a、25b卡合来防止两者的移动。通常，永磁体25a、25b通过该止挡件25f成为相对于支承部件25c位置固定的状态。止挡件25f在磁场状态变更驱动部252进行动作的定时被解除。
[0075]磁场状态变更驱动部252为了变更磁场产生部251产生的磁场MF的状态而变更永磁体25a、25b的相对位置关系。更详细地说，如图4所示，在要在有效磁场区域100内生成磁场MF的情况下，磁场状态变更驱动部252使永磁体25a、25b相互分离。由此，磁力线FL形成扩展到包含有效磁场区域100的永磁体25a和永磁体25b的周边区域的开磁路，在有效磁场区域100内生成磁场MF。以下,将该状态称为磁场生成状态。
[0076]另一方面,如图5所不,在不在有效磁场区域100内生成磁场MF的情况下,磁场状态变更驱动部252使永磁体25a、25b相互邻接。此时，也可以使永磁体25a、25b直接接触，还可以隔着少许空隙来排列永磁体25a、25b。由此，磁力线FL形成停留在永磁体25a、25b内以及其附近的闭磁路，能够对有效磁场区域100屏蔽磁场MF。以下，将该状态称为磁场屏蔽状态。磁场状态变更驱动部252为对这种磁场生成状态与磁场屏蔽状态进行切换的切换部。
[0077]平面位置变更部253、铅直位置变更部254、仰角变更部255以及回转角变更部256在维持配置于磁场产生部251内的永磁体25a、25b的相对位置关系不变的状态下,如图6所示那样使磁场产生部251进行平移或者旋转。由此，变更有效磁场区域内的磁场MF的分布，对胶囊型内窥镜10在有效磁场区域100内的位置、倾斜角、方位角进行控制。此外，在本实施方式I中，将磁场产生部251内的永磁体25a、25b的磁化方向(参照图4)朝向铅直方向的状态设为初始状态。在初始状态下，磁场产生部251的上表面与水平面平行。
[0078]平面位置变更部253和铅直位置变更部254例如由包含升降机、滑动件等的平移驱动机构来实现。平面位置变更部253使磁场产生部251在水平面内平移。另外，铅直位置变更部254使磁场产生部251在铅直方向上平移。
[0079]仰角变更部255使磁场产生部251相对于水平方向的轴进行旋转，使磁场产生部251的上表面相对于水平面的角度发生变化。以下,将磁场产生部251的上表面与水平面所形成的角度设为仰角Θ。
[0080]回转角变更部256使磁场产生部251相对于通过磁场产生部251的中心的铅直方向的轴进行旋转。以下，将磁场产生部251相对于初始状态回转的角度设为回转角Ψ。
[0081]在通过回转角变更部256使磁场产生部251仅回转了回转角Ψ的状态下，通过仰角变更部255使磁场产生部251进行旋转，能够使被磁场产生部251产生的磁场MF约束的胶囊型内窥镜10的方位角和倾斜角发生变化。
[0082]磁场状态识别部26识别引导装置20处于磁场生成状态还是磁场屏蔽状态。磁场状态识别部26例如使用被设置于有效磁场区域100内(例如床102的内部)的磁传感器来实现。在磁传感器的输出值为规定的阈值以上的情况下，磁场状态识别部26输出表示引导装置20处于磁场生成状态的识别信号。另一方面，在磁传感器的输出值小于规定的阈值的情况下，磁场状态识别部26输出表示引导装置20处于磁场屏蔽状态的识别信号。
[0083]控制部27根据位置检测部22的检测结果以及从操作输入部24输入的引导指示信息来对平面位置变更部253、铅直位置变更部254、仰角变更部255以及回转角变更部256的动作进行控制，由此实现胶囊型内窥镜10的用户期望的位置、倾斜角以及方位角。另外，控制部27按照从操作输入部24输入的操作信号来对磁场状态变更驱动部252进行控制，由此使引导装置20转变为与胶囊型内窥镜检查状态相应的状态(磁场生成状态或者磁场屏蔽状态)。
[0084]存储部28使用快闪存储器或者硬盘等以可重写的方式保存信息的存储介质来实现。存储部28除了存储由胶囊型内窥镜10拍摄到的被检体101的体内图像群的图像数据以外，还存储控制部27用于控制引导装置20的各部的各种程序、各种参数这种信息。
[0085]接着，说明图1示出的引导系统I的动作。
[0086]图7是表示引导系统I的动作的流程图。当启动胶囊型医疗装置引导系统I时，首先，在步骤SlOl中，引导装置20的控制部27根据磁场状态识别部26输出的识别信号来确认引导装置20是否处于磁场屏蔽状态(参照图5)。
[0087]在后续步骤S102中，控制部27确认磁场产生部251是否配置在使有效磁场区域100内的磁场强度为最小的位置(初始位置)。例如图8所示，该初始位置为在床102的腿部内能够配置磁场产生部251的最低位置(即离有效磁场区域100最远的位置)。此外，在磁场产生部251不处于初始位置时，控制部27对平面位置变更部253和铅直位置变更部254进行控制来使磁场产生部251移动至初始位置。另外，此时，控制部27对仰角变更部255和回转角变更部256进行控制，使磁场产生部251的仰角Θ和回转角Ψ返回至初始状态。
[0088]在步骤S103中，当从操作输入部24输入了表示被检体101被载置在床102上的信号时，控制部27识别为被检体101被载置在床102上。也可以通过规定的用户操作(例如按下床载置确认按钮)来输入表示该被检体101的载置的信号。或者，也可以在床102处于规定的状态时(例如在床102的被检体载置面设置压力传感器，在该压力传感器的输出值超过规定的阈值时)输入该信号。
[0089]在步骤S104中，当胶囊型内窥镜10的电源被接通(ON)时，引导装置20接收从胶囊型内窥镜10发送的无线信号，确认是否能够获取胶囊型内窥镜10拍摄到图像。在此，通过使配置在胶囊型内窥镜10内的电源部18的磁开关、光开关接通来实现胶囊型内窥镜10的启动。即，施加用于启动该磁开关、光开关的来自外部的磁、光。
[0090]在步骤S105中，当从操作输入部24输入表示胶囊型内窥镜10由被检体101吞咽的信号时，控制部27识别为胶囊型内窥镜10已由被检体101吞咽。也可以通过规定的用户操作(例如按下胶囊吞咽确认按钮)来输入表示该胶囊型内窥镜10的吞咽的信号。或者，也可以在从胶囊型内窥镜10发送的图像数据成为规定的状态时(例如在图像的颜色特征量成为表不位于体内的规定的状态时)输入该信号。
[0091]在步骤S106中，当从操作输入部24输入表示检查开始的信号时，控制部27控制各部以使引导装置20转变为磁场生成状态。例如也可以通过按下操作输入部24的规定按钮(例如检查开始按钮)这种一个动作、通过操纵杆等的操作来输入表示该检查开始的信号。
[0092]与之相应地，如图9所示，磁场状态变更驱动部252使永磁体25a与永磁体25b中的一个相对于另一个进行滑动来使两者分离。由此，引导装置20成为磁场生成状态。此时，磁场产生部251处于初始位置(参照步骤S102)，因此在有效磁场区域100内生成的磁场MF的强度为最小。由此，能够避免对胶囊型内窥镜10急剧地施加强度大的磁场。以下，将磁场产生部251处于初始位置的磁场生成状态(图9示出的状态)称为弱磁场生成状态。
[0093]在步骤S107中，控制部27接受从操作输入部24输入的信息(例如左侧卧位这种被检体101的体位信息)，将接受的信息显示在显示装置23a中。此时，控制部27也可以进行以下运算处理:基于胶囊型内窥镜10的绝对坐标系(以重力方向为基准的坐标系)和该信息来获取被检体101内的相对坐标系,基于该相对坐标系来对被检体101内的观察方向、观察部位进行估计。
[0094]在步骤S108中，引导磁场生成部25的各部开始进行胶囊型内窥镜10的引导，按照从操作输入部24输入的引导指示信息来对磁场产生部251的位置、仰角Θ以及回转角Ψ进行控制。此时，如图10所示，使磁场产生部251移动至初始位置的上方，由此在有效磁场区域100内形成强度更大的磁场MF。由此，引导装置20从弱磁场生成状态转变为普通的磁场生成状态。
[0095]在步骤S109中，控制部27使接收部21依次接收从胶囊型内窥镜10发送的无线信号，使被检体101内的图像显示于显示部23a。用户一边参照该图像一边对操作输入部24进行操作，由此能够将胶囊型内窥镜10引导至期望的位置、倾斜角以及方位角。
[0096]此外，用户也可以根据需要来变更被检体101的体位。在这种情况下，通过按下操作按钮、使用键盘等输入姿势信息这种对操作输入部24进行的规定操作，能够将表示已变更被检体101的体位这种意思的信号输入到引导装置20。当从操作输入部24输入了表示已变更被检体101的体位这种意思的信号时，控制部27将磁场产生部251暂时返回至初始位置来设为弱磁场生成状态。由此，能够避免对体位变更后的胶囊型内窥镜10急剧地施加高强度的磁场。
[0097]在步骤SllO中，控制部27判断紧急停止触发是否成立。在此，紧急停止触发例如可以是与按下规定的按钮(紧急停止按钮)相应地从操作输入部24输入的紧急停止信号，也可以是表示无法识别在步骤S103中曾经识别到的被检体101的载置的信号(例如设置于被检体载置面的压力传感器的输出值的降低)。除此以外，也可以将由地震等引起的振动的检测、引导装置20中的电压的急剧下降设为紧急停止触发。
[0098]在紧急停止触发成立的情况下(步骤SllO 是”)，控制部27使显示部23a、通知部23b执行表示紧急停止触发成立这种意思的通知，并且控制磁场状态变更驱动部252来使引导装置20转变为磁场屏蔽状态(紧急屏蔽)(步骤S111)。作为具体的通知方法，可以使显示部23a显示“紧急停止”这种基于视觉信息的警告，也可以使通知部23b执行照明的闪烁这种基于视觉信息的其它警告、声音或者警告音这种基于听觉信息的警告，或者也可以执行这两者。之后，引导系统I的动作过渡到步骤S116。另一方面，在紧急停止触发不成立的情况下(步骤SllO 否”)，引导系统I的动作过渡到步骤S112。
[0099]在步骤SI 12中，控制部27判断是否从操作输入部24输入了表示已完成全部图像的获取这种意思的信号。也可以通过规定的用户操作(例如按下图像获取完成按钮、引导结束按钮)来输入表示该图像获取完成的信号。或者，也可以在从胶囊型内窥镜10接收到的图像达到规定的个数的情况下、从胶囊型内窥镜10的电源接通之后已经过规定时间的情况下输入该信号。
[0100]在已完成全部图像的获取的情况下(步骤S112 是”)，控制部27使引导磁场生成部25的动作停止，停止对胶囊型内窥镜10的引导，并且使磁场产生部251返回至初始位置而使引导装置20转变为弱磁场生成状态(参照步骤SI 13、图9)。
[0101]另一方面，在尚未获取到全部图像的情况下(步骤S112 否”)，控制部27判断是否从操作输入部24新输入了体位信息(步骤S114)。在新输入了体位信息的情况下(步骤S114 是”)，控制部27使磁场产生部251返回至初始位置而使引导装置20转变为弱磁场生成状态(步骤S115)。之后，引导系统I的动作过渡到步骤S109。另一方面，在没有新输入体位信息的情况下(步骤S114:“否”)，引导系统I的动作直接过渡到步骤S109。
[0102]在步骤SI 16中，控制部27控制磁场状态变更驱动部252，使弓I导装置20转变为磁场屏蔽状态(参照图8)。由此，结束引导系统I的动作。之后，用户从床102上放下被检体101。
[0103]如上所述，根据实施方式I，在从永磁体25a、25b产生对胶囊型内窥镜10进行引导的磁场MF的引导装置20中，通过将永磁体25a、25b的位置关系从分离状态切换为邻接状态，能够使引导装置20从磁场生成状态转变为磁场屏蔽状态。因而，能够实现可在需要时屏蔽磁场的小型引导装置20。
[0104]另外，根据实施方式1，将用于引导胶囊型内窥镜10的引导磁场生成部25配置于用于载置被检体101的床102的下部，因此能够使胶囊型医疗装置引导系统整体进一步小型化。
[0105]另外，根据实施方式1，与胶囊型内窥镜检查的状态相应地通过简单的操作使引导装置20中的磁场的状态进行转变，因此能够安全地进行检查。例如，在开始检查之后使引导装置20转变为磁场生成状态，因此在检查开始前后能够抑制磁场吸引不期望的金属部件这种风险。另外，例如使引导装置20紧接在转变为磁场生成状态之后成为磁场强度最小的状态，因此能够避免对被检体101急剧地施加高强度的磁场这种风险。
[0106]另外，根据实施方式1，在检查开始时、检查开始之后变更了被检体101的体位时，将磁场产生部251返回至初始位置来使引导装置20转变为弱磁场生成状态，因此能够避免对胶囊型内窥镜10施加强度大的磁场而使胶囊型内窥镜10移动至用户预料之外的位置这种情况。
[0107]此外，在上述说明的实施方式I中，在从磁场屏蔽状态转变为磁场生成状态时，永磁体25a、25b的移动需要动力，因此优选使用摩擦系数小的材料来制作外壳25d、25e或者在移动机构上下功夫来减小动力负担。
[0108]另外，在实施方式I中，使用了在胶囊型内窥镜10的两端设置有摄像部IlAUlB的复眼胶囊，但是也可以使用在胶囊型内窥镜的任一端设置有摄像部的单眼胶囊。
[0109]另外，在上述说明的实施方式I中，将永磁体19配置成磁化方向与胶囊型内窥镜10的长轴La正交，但是也可以将永磁体19配置成磁化方向与长轴La的方向一致。
[0110]另外，在上述说明的实施方式I中，通过引导磁场生成部25来生成用于对被导入到被检体101内的胶囊型内窥镜10进行引导的磁场MF，但是除此以外，也可以生成对胶囊型内窥镜10产生各种作用的磁场。例如也可以在胶囊型内窥镜10中内置磁开关，通过引导磁场生成部25对该磁开关的接通和断开进行远程控制。
[0111](变形例1-1)
[0112]作为实施方式I的变形例1-1，也可以使用对永磁体25a、25b的位置进行检测的位置传感器来实现磁场状态识别部26。例如在永磁体25a与永磁体25b之间的间隔为规定的阈值以上的情况下(图4示出的状态)，磁场状态识别部26输出表示引导装置20处于磁场生成状态的识别信号。另一方面，在永磁体25a与永磁体25b之间的间隔小于规定的阈值的情况下(图5示出的状态)，磁场状态识别部26输出表示引导装置20处于磁场屏蔽状态的识别信号。
[0113](变形例1-2)
[0114]对于胶囊型内窥镜10在被检体101内的位置检测，除了通过在实施方式I中说明的基于从胶囊型内窥镜10接收到的无线信号的强度的方法来进行以外，还可以通过各种方法来进行。
[0115]例如，也可以使用根据施加于胶囊型内窥镜10的加速度来检测胶囊型内窥镜10的位置的方法。在该情况下，在胶囊型内窥镜10的内部设置对施加于胶囊型内窥镜10的加速度进行三维检测的加速度传感器，将加速度传感器的检测结果叠加到无线信号而随时进行发送。引导装置20根据叠加于接收到的无线信号的加速度传感器的检测结果来对施加于胶囊型内窥镜10的加速度进行积分而求出胶囊型内窥镜10的位置的相对变化量，根据该变化量来计算胶囊型内窥镜10的当前位置。
[0116](变形例1-3)
[0117]作为其它的被检体101内的胶囊型内窥镜10的位置检测方法，也可以使用检测交流磁场的方法。在该情况下，在胶囊型内窥镜10的内部设置产生交流磁场的交流磁场产生部。另一方面，在引导装置20侧设置多个检测交流磁场的磁场传感器。
[0118]引导装置20通过在多个位置设置的多个磁场传感器来分别检测胶囊型内窥镜10产生的交流磁场，根据这些检测结果来连续地计算胶囊型内窥镜10的位置、方位角以及倾斜角中的至少一个。此时，引导装置20也可以根据计算出的胶囊型内窥镜10的位置、方位角以及倾斜角中的至少一个来控制自己产生的引导磁场。另外，引导装置20也可以确认胶囊型内窥镜10的位置是否位于被检体101内的测量区域(引导磁场生成部25生成的磁场的区域)内，根据其确认结果来控制磁场状态变更驱动部252的动作。例如在胶囊型内窥镜10位于被检体101内的测量区域内的情况下，控制部27控制磁场状态变更驱动部252来使永磁体25a、25b处于分离状态以成为磁场生成状态。另一方面,在胶囊型内窥镜10位于被检体101内的测量区域外的情况下，控制部27控制磁场状态变更驱动部252来使永磁体25a、25b处于邻接状态以成为磁场屏蔽状态。
[0119](变形例1-4)
[0120]作为被检体101内的胶囊型内窥镜10的位置检测方法，说明其它的检测交流磁场的方法。在该情况下，在胶囊型内窥镜10的内部设置通过交流磁场而谐振的LC电路，在引导装置20侧设置交流磁场产生装置以及多个检测交流磁场的磁场传感器。
[0121]引导装置20预先检测出第一交流磁场，该第一交流磁场是在胶囊型内窥镜10没有位于被检体101内的测量区域(磁场生成部25生成的磁场的区域)内的状态下交流磁场产生装置产生的磁场。然后，对第二交流磁场进行检测，并根据第一交流磁场的检测值与第二交流磁场的检测值的差值来求出胶囊型内窥镜10内的LC电路产生的谐振磁场，该第二交流磁场包含在胶囊型内窥镜10位于被检体101内的测量区域内的情况下由胶囊型内窥镜10内的LC电路产生的谐振磁场。引导装置20根据这样求出的谐振磁场来连续地计算胶囊型内窥镜10在三维空间中的位置坐标。
[0122](变形例1-5)
[0123]作为实施方式I的变形例1-5，也可以使用对永磁体25a、25b之间的力(磁引力或者磁斥力)进行检测的传感器来构成磁场状态识别部26。
[0124]在此，在磁场生成状态和磁场屏蔽状态下，永磁体25a、25b之间的磁力的方向、强度不同。例如图4所示，在磁力线FL成为开磁路的情况下(即磁生成状态的情况下)，永磁体25a、25b之间的磁斥力变弱。反之，如图5所示，在磁力线FL成为闭磁路的情况下(即磁屏蔽状态的情况下)，永磁体25a、25b之间的磁引力变强。因此，在永磁体25a或25b设置对施加于该永磁体的压力进行检测的压力传感器，根据该压力传感器的检测值(方向和强度)来辨别在永磁体25a、25b之间是否有引力作用，由此能够识别引导装置是处于磁场生成状态还是处于磁场屏蔽状态。
[0125](实施方式2)
[0126]接着，说明本发明的实施方式2。
[0127]在上述实施方式I中，通过变更永磁体25a、25b的间隔来使磁场生成状态与磁场屏蔽状态相互转变，但是，除此以外，还能够通过各种方法来使这些状态相互转变。
[0128]图1lA和图1lB是表示实施方式2所涉及的引导装置所具备的磁场产生部的结构的示意图，图1lA表示磁场生成状态，图1lB表示磁场屏蔽状态。如图1lA和图1lB所示，在实施方式2所涉及的引导装置中，代替图2示出的磁场产生部251而具备磁场产生部30。该磁场产生部30具有一对永磁体31a、31b和支承部件31c,该一对永磁体31a、31b以与磁化方向正交的面朝向床102的方式并排配置,该支承部件31c以使永磁体31a、31b中的任一方能够旋转的方式支承永磁体31a、31b。此外，实施方式2所涉及的引导装置的磁场产生部30以外的结构与图2和图4示出的结构相同。另外，在图1lAUlB中，省略了收纳永磁体31a、31b的外壳。
[0129]如图1lA所示，在磁场生成状态下，永磁体31a、31b以与磁化方向平行的面中的相互相同的极对置的状态进行配置。此时,从永磁体3la、3Ib发散的磁力线形成朝向与各磁化方向大致平行的开磁路。由此，在床102上的包含有效磁场区域100的范围内形成磁场MF。
[0130]在从磁场生成状态转变为磁场屏蔽状态时，磁场状态变更驱动部252 (参照图2)使永磁体31a和31b中的一方绕通过永磁体3la、3Ib的轴Rl旋转，如图1lB所示，使与磁化方向平行的面中的相互不同的极对置。此时,磁力线FL形成停留在永磁体31a、31b内以及其附近的闭磁路。由此，成为对有效磁场区域100屏蔽磁场MF的状态。
[0131](变形例2-1)
[0132]作为实施方式2的变形例2-1，也可以与变形例1-5同样地使用对永磁体31a、31b之间的力(磁引力或者磁斥力)进行检测的传感器来构成磁场状态识别部26。此外，在变形例2-1中，根据压力传感器的检测值(方向和强度)来辨别在永磁体31a、31b之间起作用的力为引力还是斥力，由此能够识别引导装置是处于磁场生成状态还是处于磁场屏蔽状态。
[0133](实施方式3)
[0134]接着，说明本发明的实施方式3。
[0135]图12A和图12B是表示实施方式3所涉及的引导装置所具备的磁场产生部的结构的示意图，图12A表示磁场生成状态，图12B表示磁场屏蔽状态。如图12A和图12B所示，在实施方式3所涉及的引导装置中，代替图2示出的磁场产生部251而具备磁场产生部40。该磁场产生部40具有两个永磁体对(41a、41b)和(42a、42b)，该两个永磁体对(41a、41b)和(42a、42b)以与磁化方向正交的面朝向床102的方式并排配置。对于永磁体41a、42a,以与磁化方向平行的面中的相互不同的极对置，且被未图示的支承部件保持在固定位置。另一方面，对于永磁体41b、42b，以与磁化方向平行的面中的相互不同的极对置的状态被保持部43保持。此外，实施方式3所涉及的引导装置的磁场产生部40以外的结构与图2和图4示出的结构相同。另外，在图12A、12B中，省略了收纳永磁体41a、42a的外壳。
[0136]如图12A所示，在磁场生成状态下，使各永磁体对(41a、41b)、(42a,42b)内包含的永磁体以与磁化方向平行的面中的相互不同的极对置的方式进行配置。此时,从永磁体41a,41b发散的磁力线FL形成在磁场产生部40的周围的空间大幅围绕并收敛于永磁体42a、42b的开磁路。由此，在包含有效磁场区域100的范围内形成磁场MF。
[0137]在从磁场生成状态转变为磁场屏蔽状态时，磁场状态变更驱动部252 (参照图2)使保持部43绕通过永磁体41b、42b的轴R2旋转，由此在各永磁体对(41a、41b)、(42a、42b)中使相互不同的极对置。此时,磁力线FL形成停止在各永磁体对(41a、41b)、(42a、42b)的内部以及其附近的闭磁路。由此，成为对有效磁场区域100屏蔽磁场MF的状态。
[0138]此外，在从磁场生成状态转变为磁场屏蔽状态时，也可以代替使永磁体41b、42b旋转而使永磁体41a、42a侧旋转来使其相对于永磁体41b、42b的相对关系发生变化。
[0139](变形例3-1)
[0140]作为实施方式3的变形例，在使图12A示出的磁场产生部40转变为磁场屏蔽状态的情况下，也可以使保持部43旋转以使在各永磁体对(41a、41b)、(42a、42b)中磁化方向交叉。例如图13所示，当以使轴R2与通过永磁体41a、42a的轴R3正交的方式使保持部43旋转时，在各永磁体对(41a、41b)、(42a,42b)中磁化方向正交且相互不同的极面接近。在该情况下，磁力线FL形成按照永磁体41a —永磁体41b —永磁体42a —永磁体42b这样循环的闭磁路。由此,成为对有效磁场区域100 (参照图12A)屏蔽磁场MF的状态。
[0141](变形例3-2)
[0142]作为实施方式3的其它变形例，与变形例2同样地，也可以使用对永磁体41a、41b之间或者永磁体42a、42b之间的力(磁引力或者磁斥力)进行检测的传感器来构成磁场状态识别部26。
[0143](实施方式4)
[0144]接着，说明本发明的实施方式4。
[0145]图14A和图14B是表示实施方式4所涉及的引导装置所具备的磁场产生部的结构的示意图，图14A表示磁场生成状态，图14B表示磁场屏蔽状态。如图14A和图14B所示，在实施方式4所涉及的引导装置中，代替图2示出的磁场产生部251而具备磁场产生部50。该磁场产生部50具有与磁化方向正交的面朝向床102且分离地配置的一对永磁体51a、51b以及由铁等铁磁体构成的磁屏蔽部件52。永磁体51a、52b以与磁化方向平行的面中的相互不同的极对置的状态被未图示的支承部件保持。此外，实施方式4所涉及的引导装置的磁场产生部50以外的结构与图2和图4示出的结构相同。另外，在图14A、图14B中，省略了收纳永磁体5la、5Ib的外壳。
[0146]如图14A所不,在磁场生成状态下,磁屏蔽部件52以与永磁体51a、52b的有效磁场区域100相反侧的极面(在图14A中为下侧的面)接触的方式配置。此时，从永磁体51a发散的磁力线FL形成在磁场产生部50的上方的空间大幅围绕且收敛于永磁体51b的开磁路。由此，在床102上的包含有效磁场区域100的范围内形成磁场MF。
[0147]在从磁场生成状态转变为磁场屏蔽状态时，磁场状态变更驱动部252 (参照图2)如图14B所不那样使磁屏蔽部件52从永磁体51a、51b的极面离开。此时,在永磁体51a、51b的附图下侧，磁力线FL从永磁体51b经由磁屏蔽部件52收敛于永磁体51a，另一方面，在永磁体51a、51b的附图上侧，磁力线FL停留在该永磁体51a、51b的附近。由此，成为对有效磁场区域100屏蔽磁场MF的状态。
[0148]此外，在实施方式4中，代替磁屏蔽部件52而使用规定了磁化方向的永磁体也能够得到相同的效果。
[0149](实施方式5)
[0150]接着，说明本发明的实施方式5。
[0151]图15是表示实施方式5所涉及的引导装置的概要结构的示意图。如图15所示，实施方式5所涉及的引导装置60相对于图2示出的引导装置20还具备被检体载置部61a能够相对于腿部61b滑动的床61以及驱动被检体载置部61a的载置台驱动部62。引导装置60的床61和载置台驱动部62以外的结构与实施方式I相同。
[0152]在被检体载置部61a的下表面设置有在被检体101的身长方向(在图15中为左右方向)延伸的轨道，由此，被检体载置部61a能够相对于腿部61b在上述身长方向上滑动(参照图16)。载置台驱动部62在控制部27的控制下进行动作，使被检体载置部61a在上述身长方向上移动。
[0153]控制部27在使引导装置60转变为磁场屏蔽状态时，使载置台驱动部62与磁场状态变更驱动部252连动地进行动作,如图16所示,使被检体101的检查对象部位(例如胃部)从有效磁场区域100离开。
[0154]根据这种实施方式5，在使引导装置60转变为磁场屏蔽状态时，能够进一步降低磁场产生部251产生的磁场对胶囊型内窥镜10的影响。
[0155]此外，也可以将在实施方式5中说明的床61和载置台驱动部62的结构设置于实施方式2?4所涉及的引导装置。
[0156]上述说明的实施方式仅是用于实施本发明的例子，本发明并不限定于此。另外，本发明通过将各实施方式、变形例所公开的多个结构要素适当地组合能够生成各种发明。本发明能够与规格相应地进行各种变形，并且，根据上述记载，在本发明的范围内能够进行其它各种实施方式是显而易见的。
[0157]附图标记的i兑明
[0158]1:胶囊型医疗装置引导系统；10:胶囊型内窥镜；11A、11B:摄像部；12:胶囊型壳体；12a:筒状壳体；12b、12c:圆顶形状壳体;13A、13B:照明部;14A、14B:光学系统；15A、15B:摄像元件；16:无线通信部；16a:天线；17:控制部；18:电源部；19:永磁体;20、60:引导装置；21a:天线；21:接收部；22:位置检测部；23a:显示部；23b:通知部；24:操作输入部；25:引导磁场生成部；251、30、40、50:磁场产生部；252:磁场状态变更驱动部；253:平面位置变更部；254:铅直位置变更部；255:仰角变更部；256:回转角变更部；25a、25b、31a、31b、41a、41b、42a、42b、51a、51b:永磁体;25c、31c:支承部件；25d、25e:外壳；25f:止挡件；26:磁场状态识别部；27:控制部；28:存储部；43:保持部；52:磁屏蔽部件;61、102:床(被检体载置台);61a:被检体载置部；61b:腿部；62:载置台驱动部；100:有效磁场区域；101:被检体。
【权利要求】
1.一种磁场产生装置，产生作为用于对对象物进行磁性引导的磁场的引导磁场，该磁场产生装置的特征在于，具备: 多个永磁体，其产生磁场；以及 切换部，其通过改变上述多个永磁体的相对关系来对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态是上述多个永磁体在规定的区域内生成上述引导磁场的状态，该第二状态是上述多个永磁体在上述区域内不生成上述引导磁场的状态。
2.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于， 在上述第一状态下，上述多个永磁体形成开磁路， 在上述第二状态下，上述多个永磁体形成闭磁路。
3.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述多个永磁体以磁化方向相互平行且不同的极对置的方式配置， 在上述第一状态下，上述多个永磁体分离， 在上述第二状态下，上述多个永磁体邻接。
4.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述多个永磁体以磁化方向相互平行的方式配置， 在上述第一状态下，使上述多个永磁体相互相同的极对置， 在上述第二状态下，使上述多个永磁体相互不同的极对置。
5.根据权利要求4所述的磁场产生装置，其特征在于， 在上述第二状态下，还使上述多个永磁体相互不同的极面接近。
6.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述多个永磁体以磁化方向相互平行且不同的极对置并分离的方式配置， 该磁场产生装置还具备由铁磁体构成的磁屏蔽部件， 在上述第一状态下，上述磁屏蔽部件与上述多个永磁体的极面接触， 在上述第二状态下，上述磁屏蔽部件与上述极面分离。
7.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于，还具备: 磁场状态识别部，其识别上述第一状态和上述第二状态；以及 通知部，其通知上述磁场状态识别部的识别结果。
8.根据权利要求7所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述磁场状态识别部对该磁场产生装置产生的磁场进行检测。
9.根据权利要求7所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述磁场状态识别部对上述多个永磁体之间的力进行检测。
10.根据权利要求7所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述通知部通过视觉信息来通知上述识别结果。
11.根据权利要求7所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述通知部通过听觉信息来通知上述识别结果。
12.根据权利要求1所述的磁场产生装置，其特征在于， 上述对象物为内置有磁体并被导入到被检体内的胶囊型医疗装置。
13.一种胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，具备: 磁场产生装置，其产生作为用于对对象物进行磁性引导的磁场的引导磁场，该磁场产生装置具备多个永磁体和切换部，其中，上述多个永磁体产生磁场，上述切换部通过改变上述多个永磁体的相对关系来对第一状态和第二状态进行切换，该第一状态是上述多个永磁体在规定的区域内生成上述引导磁场的状态，该第二状态是上述多个永磁体在上述区域内不生成上述引导磁场的状态；以及 胶囊型医疗装置，其内置有磁体，被导入到被检体内并在上述规定的区域内通过上述引导磁场被进行磁性引导。
14.根据权利要求13所述的胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，还具备: 磁场状态识别部，其识别上述第一状态和上述第二状态；以及控制部，其根据上述磁场状态识别部的识别结果以及上述胶囊型医疗装置的检查状态来控制上述切换部的动作。
【文档编号】A61B1/00GK104244797SQ201380017357
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2013年5月1日 优先权日:2012年5月7日
【发明者】千叶淳, 河野宏尚 申请人:奥林巴斯医疗株式会社