技术总结
本发明涉及一种手术机器人的手术工具展开实施、退出方法，其步骤：设置一包括主控端、受控端、执行端的控制系统；主控端包括遥控操作设备和主控计算机；受控端包括嵌入式计算机、手术工具用嵌入式计算机和手术工具驱动模组；执行端包括手术工具和手术执行器；手术工具展开实施，进入手术工具遥操作运动状态；当手术工具遥操作运动状态结束后，手术工具退出。本发明能有效保证单孔腔镜手术的正常施展。
技术研发人员：徐凯;戴正晨;赵彬;赵江然;梅务昆
受保护的技术使用者：北京术锐技术有限公司
文档号码：201610797600
技术研发日：2016.08.31
技术公布日：2016.12.21