用于使医疗设备的视场与受试者的身体上的期望区域对准的技术的制作方法

近代的医疗技术已见证了许多医疗设备的到来。这些医疗设备中的许多具有活动部分，其通过与受试者的身体上的期望区域对准而被使用，例如成像设备、医疗辐射设备等。在诸如X射线设备之类的成像设备中，活动部分是从那里在受试者的身体上的特定部分上投射X射线以便获得该部分的X射线图像的源。通常，受试者位于工作台上，并且活动部分以机械方式或借助于被操作员操作的移动技术来移动，并且活动部分在要成像的期望区域的顶部上或前面对准。同样地，在辐射设备中，在照射受试者身体上的期望部分之前完成充当辐射源的活动部分的对准。

具有活动部分的此类医疗设备的更具体示例是基于C形臂的成像设备。在这些设备中，C形臂与躺在工作台上的受试者相比沿着多个移动轴移动，例如如果例如在从以躺着姿势位于设备的工作台上的受试者的头到脚趾的方向上形成轴，则作为示例，要使C形臂的头相对于受试者的身体的期望部分对准，C形臂的移动是在相互垂直的x、y和z轴方向上的平移运动。以C形臂绕着由位于患者的床或患者的工作台上的受试者形成的轴的旋转的形式，可能有更多移动。目前，通过以机械方式移动C形臂或者通过手动地操作马达来实现上述移动，所述马达使C形臂移动至期望取向以便使C形臂与受试者身体的期望部分对准，即让C形臂定向而使得辐射从其指向受试者的C形臂的视场与受试者的身体上的期望区域带入（bring in）。手动地移动C形臂或手动地操作移动C形臂的马达要求操作员的专业技能。此外，对准可能不准确。

因此，本技术的目的是提供一种用于使医疗设备的活动部分的视场与受试者的身体上的期望区域对准的技术、系统和方法，并且其至少部分地排除了人为干预和因此的不对准的可能性。

用根据本技术的权利要求1所述的用于使医疗设备的活动部分的视场与受试者的身体上的期望区域对准的系统和根据权利要求13所述的用于使医疗设备的活动部分的视场与受试者的身体上的期望区域对准的方法来达到上述目的。在从属权利要求中提供了本技术的有利实施例。可将权利要求1的特征与从属于权利要求1的从属权利要求的特征组合，并且可以将从属权利要求的特征组合在一起。同样地，可将权利要求13的特征与从属于权利要求1的从属权利要求的特征组合，并且可以将从属权利要求的特征组合在一起。

根据本技术的第一方面，提出了一种用于使市场与期望区域对准的系统。视场是医疗设备的活动部分的视场。期望区域是受试者的身体上的区域。从投射在受试者的身体上的可识别光学前面（optical front）执行由系统进行的对准，使得该可识别光学前面至少部分地与受试者的身体上的期望区域重叠。该系统包括位置检测单元、处理模块和执行模块。

位置检测单元在可识别光学前面至少部分地与受试者的身体上的期望区域重叠的同时检测该可识别光学前面。位置检测单元生成对应于可识别光学前面的空间位置的信息。

处理模块从位置检测单元接收信息，并确定可识别光学前面相对于医疗设备的活动部分的视场的已知位置而言的空间位置。处理模块然后生成指令集。该指令集对应于用以使活动部分的视场的位置从已知位置改变到可识别光学前面的空间位置的活动部分的一个或多个机械调整。

执行模块接收该指令集并指引活动部分的移动机构根据该指令集来执行机械运动。

因此，用本技术的系统，在没有人工干预的情况下实现活动部分的对准。

在系统的实施例中，系统包括用以在受试者的身体上投射可识别光学前面的指针。该指针可适合于在受试者的身体上投射预定义可识别光学前面，并且位置检测单元可适合于仅检测由指针投射的预定义可识别光学前面，因此使得系统更加特定且安全。

在系统的另一实施例中，指针包括锁模块。该锁模块可在第一状态与第二状态之间改变。指针向位置检测单元传送状态指示。当来自指针的状态指示传达该锁模块处于第一状态时，位置检测单元检测可识别光学前面。因此，只有当操作员将锁模块设定在第一状态时，位置检测单元才检测可识别光学前面。从而，操作员具有对系统发起的控制。

在系统的另一实施例中，指针是空间相干光源。因此，在受试者的身体上投射具体定义的可识别光学前面。

在系统的另一实施例中，可识别光学前面是点。因此，医疗设备的活动部分的FOV可被以这样的方式对准，即其聚焦在受试者的身体上的具体正确指出的位置周围。

在系统的另一实施例中，可识别光学前面是具有预定义形状的扩展区域。因此，可使医疗设备的活动部分的FOV与作为受试者的身体的期望区域的扩展部分对准。

在系统的另一实施例中，位置检测单元在可识别光学前面至少部分地与受试者身体上的期望区域重叠的同时检测可识别光学前面的预定义形状的失真。位置检测单元进一步生成与可识别光学前面的预定义形状的失真相对应的数据。处理模块从位置检测单元接收数据，并确定可识别光学前面的照明角度。照明角度对应于从其在期望区域上投射可识别光学前面的相对于期望区域的角度。处理模块进一步生成第二指令集。第二指令集对应于以便将达到活动部分的对准位置的活动部分的一个或多个进一步机械调整。活动部分的对准位置相对于期望区域处于一定的对准角度。该对准角度与照明角度相同。在系统的此实施例中，执行模块接收第二指令集，并指引活动部分的移动机构根据第二指令集来执行机械运动。因此，活动部分被以这样的方式对准，即相对于期望区域以特定角度指引来自活动部分的任何辐射，即相对于期望区域从特定空间角获得期望区域的暴露。

在系统的另一实施例中，位置检测单元、处理模块以及执行模块相互进行无线通信。因此，可将系统的各部分设立为相互远离且没有有线连接，这给予系统的实施方式更大的灵活性。

在系统的另一实施例中，位置检测单元获取相对于医疗设备的患者工作台而言的身体图像。处理模块根据图像来确定身体相对于患者工作台的取向。执行模块在身体的取向为期望取向时指引活动部分的移动机构根据指令集来执行机械运动。因此，减少了受试者的身体的任何部分与医疗设备的活动部分的一部分之间的碰撞机会。

在系统的另一实施例中，系统还包括机械控制模块。该机械控制模块实现由活动部分执行的机械运动方面的微小调整。机械控制模块可被操作员以机械方式操作。因此可完成微小调整，允许由操作员进行期望的更细对准。

在系统的另一实施例中，处理模块生成工作台移动指令。工作台移动指令用于移动患者的工作台。执行模块接收工作台移动指令，并指引患者工作台的移动机构根据工作台移动指令来执行机械运动。因此，患者的工作台被移动以帮助使活动部分的FOV与受试者的身体上的期望区域对准，以给出更大的移动范围，这最终导致更好的对准。

在系统的另一实施例中，执行模块被集成在医疗设备内。因此，可通过使用将充当执行模块的医疗设备的处理器来实现本系统。

根据本技术的另一方面，提出了一种用于使视场与期望区域对准的方法。视场是医疗设备的活动部分的视场。期望区域在受试者的身体上。在本方法中，在受试者的身体上投射可识别光学前面，使得该可识别光学前面至少部分地与受试者的身体上的期望区域重叠。随后，在可识别光学前面至少部分地与受试者的身体上的期望区域重叠的同时检测该可识别光学前面。然后，生成对应于可识别光学前面的空间位置的信息。其后，确定可识别光学前面相对于活动部分的视场的已知位置而言的空间位置。接下来，在本方法中，生成指令集。该指令集对应于用以使活动部分的视场的位置从已知位置改变到可识别光学前面的空间位置的活动部分的一个或多个机械调整。最终，指引活动部分的移动机构根据指令集来执行机械运动。

因此，用本技术的方法，在没有人工干预的情况下实现活动部分的对准。

在本方法的实施例中，可识别光学前面是具有预定义形状的扩展区域。因此，可使医疗设备的活动部分的FOV与作为受试者的身体的期望区域的扩展部分对准。

在本方法的另一实施例中，本方法还包括在可识别光学前面至少部分地与受试者身体上的期望区域重叠的同时检测可识别光学前面的预定义形状的失真。随后，生成与可识别光学前面的预定义形状的失真相对应的数据。接下来，确定可识别光学前面的照明角度。照明角度对应于从其在期望区域上投射可识别光学前面的相对于期望区域的角度。然后，生成第二指令集。第二指令集对应于将达到活动部分的对准位置的活动部分的一个或多个进一步机械调整。在对准位置处，活动部分处于相对于期望区域的一定对准角度。该对准角度与照明角度相同。在前一步骤之后，指引活动部分的移动机构根据第二指令集来执行机械运动。因此，活动部分被以这样的方式对准，即相对于期望区域以特定角度指引来自活动部分的任何辐射，即相对于期望区域从特定空间角获得期望区域的暴露。

在本方法的另一实施例中，在本方法中，获取身体相对于医疗设备的患者工作台而言的图像。根据这样获取的图像，确定身体相对于患者的工作台的取向。其后，当身体的取向是期望取向时，指引活动部分的移动机构根据指令集来执行机械运动。因此，减少了受试者的身体的任何部分与医疗设备的活动部分的一部分之间的碰撞机会。

在本方法的另一实施例中，本方法还包括生成用以移动患者的工作台的工作台移动指令。随后，指引患者的工作台的移动机构根据工作台移动指令来执行机械运动。因此，患者的工作台被移动以帮助使活动部分的FOV与受试者的身体上的期望区域对准，以提供更大的移动范围，最终导致更好的对准。

在下文中参考在附图中示出的所图示的实施例来进一步描述本技术，在所述附图中：

图1示意性地图示出用于使医疗设备的活动部分的视场（FOV）与受试者的身体上的期望区域对准的系统的示例性实施例；

图2示意性地图示出图1的系统的另一示例性实施例；

图3示意性地图示出医疗设备的活动部分的FOV和受试者的身体上的期望区域；

图4示意性地图示出可识别光学前面（IOF）；

图5示意性地图示出在受试者的身体上投射并与受试者的身体上的期望区域重叠的图4的IOF；

图6示意性地图示出系统的另一示例性实施例；

图7示意性地图示出描绘了处于第一状态的锁模块的指针的示例性实施例；

图8示意性地图示出描绘了处于第二状态的锁模块的图7的指针；

图9示意性地表示以点形式的IOF的示例性实施例；

图10示意性地表示活动部分的示例性实施例，其描绘了与受试者的身体上的期望区域对准的活动部分的FOV；

图11示意性地表示IOF的示例性实施例，其示出了IOF中的失真；

图12示意性地表示活动部分的另一示例性实施例，其描绘了与受试者的身体上的期望区域对准的活动部分的FOV；

图13示意性地表示受试者的身体相对于患者工作台的不期望取向的示例性实施例；

图14示意性地表示受试者的身体相对于患者工作台的期望取向的示例性实施例；以及

图15描绘了图示出根据本技术的各方面的用于使医疗设备的活动部分的FOV与受试者的身体上的期望区域对准的方法的示例性实施例的流程图。

在下文中，详细地描述本技术的上述及其它特征。参考附图来描述各种实施例，其中自始至终使用相同的参考标号来指代相同的元件。在以下描述中，出于说明的目的，阐述了许多特定细节以便提供一个或多个实施例的透彻理解。可注意到的是所图示实施例意图解释而不是限制本发明。可显而易见的是可在没有这些特定细节的情况下可以实践此类实施例。

可注意到的是在本公开中术语“第一”、“第二”、“第三”等在本文中仅被用来促进讨论，并不承载特定的时间或按时间顺序的意义，除非另外指明。

参考图1，提出了系统1。在下文中已经结合图2—6解释了图1。如在图3和6中示意性地看到的，系统1用于使医疗设备92的活动部分91的视场9（在下文中FOV 9）与受试者98的身体97上的期望区域99对准。为了更清楚地理解，图3示意性地示出了受试者98，其具有同样示意性地表示的身体97。系统1的功能是使医疗设备92的活动部分91与受试者98的身体97上的期望区域99对准。为了进一步解释，图6将受试者98视为人类，其具有身体97和期望区域99，即医疗设备98的活动部分97将与之对准的受试者98的身体98的部分。如本文所使用的术语“对准”和相关术语包括以这样的方式将活动部分91与期望区域99在相对取向上定位，该方式为活动部分91的FOV 9至少部分地与期望区域99重叠。如在图6的示例中看到的，活动部分91盘旋在受试者98的身体97的胸部区域上，使得FOV 9将可能位于受试者98的胸部处，而期望区域9在受试者98的膝盖处。因此，系统1用以执行活动部分91的移动，使得活动部分91的FOV 9通过活动部分91从在受试者98的胸部上方到受试者98的膝盖的移动而移位至期望区域9。

系统1通过使用可识别光学前面90来运行，如在图4和5中描绘的。图4示出了投射在平面7上的可识别光学前面90，在下文中为IOF 90。可将IOF 90理解为通过来自指针10的投射被照亮的区域。指针10可以是光源，诸如空间相干光源，例如激光源、点源或者简单地在平面7上投射照亮经定义区域的闪光灯。

在本技术中，诸如医生或X射线操作员之类的操作员（未示出）在受试者98的身体97上投射IOF 90，使得IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠，如在图5和6中描绘的，图5和6描绘了完全重叠的IOF 90和期望区域9。

如图1中所示，系统1包括指针10、位置检测单元20、处理模块30和执行模块40。

如图5和6中所示，指针10在受试者98的身体97上投射IOF 90。操作员必须以这样的方式投射IOF 90，即IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠或者至少部分地将其照亮。指针10可包括空间相干光源17。此外，IOF 90可以以点的形式，如图9中所示，或者可以是如图4、5和6中所示的扩展区域。IOF 90的扩展区域可具有预定义形状，例如，如图4和5中所示的圆圈。

位置检测单元20（例如照相机）在IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠的同时检测IOF 90。位置检测单元20（在下文中PDU 20）可通过连续地监视IOF 90在受试者98的身体97上的移动并随后在IOF 90达到并保持静止位置（即未显示出在身体97上的移动）达预定义时间段之后检测IOF 90来确定IOF 90处于与期望区域99的部分重叠位置。在这种情况下，操作员必须确保当IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠时IOF 90来到静止位置达预定义时间段。在系统1的另一实施例中，如在图1、7和8中描绘的，指针10可包括锁模块12。

锁模块12可在如图7中描绘的第一状态与如在图8中描绘的第二状态14之间改变。锁模块12可被设计为被集成为指针10中的开关，并且可在锁模块12的第一状态13与第二状态14之间交替，类似于作为开关的标准功能的“ON”和“OFF”状态，其中，可将“ON”状态或模式理解为第一状态13，并且可将“OFF”状态理解为锁模块12的第二状态14。第一状态13与第二状态14之间的锁模块12的切换由操作员执行。当IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠时，操作员将锁模块12从第二状态14切换至第一状态13。

指针10适合于在锁模块12处于第一状态13时向PDU 20进行通信。从指针10到PDU 20的锁模块12处于第一状态13的通信激活PDU 20检测IOF 90。由PDU 20进行的IOF 90的检测可采取相对于受试者98的身体97获取IOF 90的图像数据的形式。因此，PDU 20在来自指针10的状态指示传达锁模块12处于第一状态13时检测IOF 90，其是来自操作员的IOF 90至少部分地与期望区域99重叠的确认。

在IOF 90至少部分地与期望区域99重叠的同时在检测到IOF 90之后，PDU 20生成信息21，如图1、5和6中所示。信息21对应于如特别地在图5中描绘的IOF 90的空间位置88。空间位置88指示相对于受试者98的身体97而言的IOF 90的位置。如图9中所示，IOF 90可采取如在图5和6中描绘的或投射在期望区域99中的点的形式，IOF 90可以是与期望区域99重叠的扩展区域。

在如图1和6中描绘的系统1中，处理模块30从PDU 20接收信息21。用信息21，在下文中称为处理器30的处理模块30提取相对于医疗设备92的活动部分91的FOV 9的已知位置8而言的IOF 90的空间位置88。因此，处理器30从活动部分91的位置知道FOV 9的位置8，例如图6中所示，活动部分91处于由移动机构94定义的位置，即移动机构94的不同组件（未示出）例如已沿着X、Y和Z方向上的轴从其默认位置移动多少。例如用第一轴71、第二轴72和第三轴73来表示轴。因此，通过感测由移动机构94的组件从其默认位置或取向执行的移动，处理器30知道活动部分91的定位或位置，并且因此处理器30确定或知道医疗设备92的活动部分91的FOV 9的位置8。因此，处理器30拥有关于FOV 9的位置8的信息，并且提取IOF 90的空间位置88。可由处理器30用任何已知位置识别技术（诸如坐标系统，例如在三维笛卡尔坐标系中的坐标）来计算或确定或了解已知位置8和/或空间位置88。

根据FOV 9的已知位置8和IOF 90的空间位置88，处理器30生成指令集31。指令集31包括用以执行活动部分91的一个或多个机械调整以使FOV 9的位置从已知位置8变成空间位置88的命令或指引，例如指令集31包括用于使移动机构94使活动部分91以FOV 9的坐标从已知位置8改变到空间位置88的坐标的方式移动的命令或指引 。

如图1和6中所示，系统1包括执行模块40。执行模块40可作为处理器30的一部分存在，或者可被实现为处理器30的附加功能。执行模块40可替换地作为系统1内的处理器30的单独的单元存在。在系统1的示例性实施例中，如图2中所描绘的，执行模块40被集成在医疗设备92内。在系统1的一个实施例中，PDU 20、处理器30以及执行模块40中的一个或多个相互进行无线通信，并且例如通过蓝牙或WiFi来无线地完成其之间的通信或数据或信息或命令（例如从PDU 20到处理器30的信息21）的任何交换。

执行模块40接收指令集31，并且进而（例如根据第一指引41）而指引活动部分91的移动机构94根据指令集31来执行机械运动。如从图5和图10的比较可以理解的，作为由医疗设备92的移动机构94执行的机械运动的结果，活动部分91将FOV 9的位置从如图5中所示的已知位置8改变到如图10中所描绘的新位置，其与IOF 90的空间位置88相同。移动机构94可以是一组计算机控制器或电子控制和操作马达，其沿着轴71、72和73在例如图6中所示的不同方向上执行活动部分91的机械运动。

如上文所述和在图9中描绘的，在系统1的示例性实施例中，IOF 90可以是点90。在本实施例中，处理器30将FOV 9的已知位置8视为存在于FOV 9中的中心点81的位置。然后处理器30在指令集31中包括用以执行活动部分91的一个或多个机械调整以使FOV 9的中心点81从已知位置8改变到点90的空间位置88的命令或指引。

现在结合图1至10而参考图11和12，已经在下文中解释了系统1的另一示例性实施例。如上文所述和在图4中描绘的，IOF 90可以是具有预定义形状的扩展区域。现在如在图11中描绘的，如果操作员从相对于期望区域99的一定角度照射或投射IOF 90（至少部分地与期望区域99重叠），则由于期望区域99的角度和/或轮廓，在IOF 90中将产生与IOF 90的预定义形状相比的失真89。可将失真89理解为当垂直地投射在平面（诸如图4的平面7）上时与IOF 90的预定义形状的偏离。

PDU 20在IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠的同时检测IOF 90的预定义形状的失真89。PDU 20例如可将失真89检测为图像数据。PDU 20随后生成如图1和6中所示的数据22，其对应于IOF 90的预定义形状的失真89。处理器30从PDU 20接收数据22。处理器30随后通过比较没有失真88时和具有失真88时的预定义形状来确定IOF 90的照明角度85。没有失真88的预定义形状的信息可被预先提供给处理器30，或者可在系统1的操作期间被输入到处理器30中。如图11中所示，照明角度85对应于相对于期望区域99而言的由操作员从其在期望区域99上投射IOF 90的角度。操作员可基于操作员期望FOV 9与期望区域99对准的角度来选择操作员从其在期望区域99上投射IOF 90的角度，或者简言之如果活动部分91是X射线源，则取决于操作员期望获取期望区域99的X射线图像时的角度。

如结合图11和12在图1和6中所示，确定照明角度85之后的处理模块30生成第二指令集32。第二指令集32对应于活动部分91的一个或多个进一步机械调整以达到活动部分91的对准位置93，如图12中所示。在对准位置93处，活动部分91相对于期望区域99处于对准角度95，并且对准角度95与照明角度85相同，这意味着活动部分91相对于期望区域99而言位于与由指针10从其在期望的区域99上投射IOF 90的角度相同的角度。

执行模块40从处理器30接收第二指令集32并指引（例如作为如图1和6中所示的第二指引42）活动部分91的移动机构94根据第二指令集32来执行机械运动。因此，如果医疗设备92是X射线成像设备且活动部分91是X射线成像设备的C形臂，则C形臂使C形臂的X射线源侧以与指针10已在期望区域99上投射IOF 90相同的角度定向。

此外，在系统1的示例性实施例中，如在图1和6中描绘的，基于信息21和/或数据22，处理模块30生成用以移动患者的工作台96的工作台移动指令33。可将工作台移动指令33的生成理解成类似于如前所述的指令31的生成。执行模块40接收工作台移动指令33，并且以工作台移动指引43的形式指引患者工作台96的移动机构66根据患者工作台指令33来执行机械运动。

现在结合图1和6而参考图13和14，在下文中已经解释系统1的另一示例性实施例。在系统1的本实施例中，PDU 20获取相对于医疗设备92的患者工作台96而言的身体97的图像25。可将患者工作台96理解为受试者在医疗设备92被用于的医疗程序期间躺在、坐在或者另外站在其上面的表面。处理器30根据图像25来确定相对于患者工作台96而言的身体97的取向。例如，在图13和14中示意性地描绘了受试者98的身体97的两个取向。如图13中所示，身体97的一部分（未示出）被定向或放置在患者工作台96外面，而如图14中所示，身体97的所有部分（未示出）在患者工作台96内定向。在系统1的本示例性实施例中，执行模块40在身体97的取向是在图13和14之中已在图14中描绘的期望取向时指引活动部分91的移动机构94根据指令集31和/或第二指令集32来执行机械运动。

此外，如在图1中描绘的，系统1包括机械控制模块50。该机械控制模块50实现由活动部分91执行的机械运动方面的微小调整。因此，可在医疗设备92的移动机构94根据来自执行模块40的指引41而使活动部分91对准之后实现对对准的任何更细调整。机械控制模块50被配置成被操作员操作。如图7和8中所示，可将指针10设计为触针状单元，其具有被用于在受试者98的身体97上投射IOF 90的光源17、锁模块12、用于对指针10通电并将指针10关断的电源开关18以及可被设计为触针的旋转区段（未示出）的机械控制模块50。机械控制模块50可具有刻度52或标记以帮助操作员确定机械控制模块50将被操纵多少以实现由活动部分91执行的机械运动中的期望微小调整。

现在特别地参考图15，提出了描绘方法1000的流程图。可结合图1至14来理解图15。方法1000用于使医疗设备92的活动部分91的视场9与受试者98的身体97上的期望区域99对准。视场9、活动部分91、机械设备92、期望区域99、身体97以及受试者98与上文参考图1至14所解释的相同。

在方法1000中，在步骤100中，在受试者98的身体97上投射可识别光学前面90，使得在下文中称为IOF 90的可识别光学前面90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠。IOF 90与上文参考图1至14所解释的相同。在方法1000的示例性实施例中，可通过使用指针来执行步骤100，如上文参考图1至14所解释的。

随后，在步骤200处，在IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠的同时检测IOF 90。可通过使用位置检测单元20来执行IOF 90的检测。IOF 90的检测和位置检测单元20（在下文中PDU 20）与上文参考图1至14所解释的相同。

其后，在方法1000中，在步骤300中，生成信息21。信息21对应于IOF 90的空间位置88。信息21由PDU 20生成。随后，在方法1000中，在步骤400中，相对于医疗设备92的活动部分91的视场9的已知位置8来确定IOF 90的空间位置88。在方法1000的示例性实施例中，通过使用处理器30（与上文相对于图1至14所解释的相同）来确定IOF 90的空间位置88。此外，空间位置88、已知位置8、相对于已知位置8的空间位置88的确定与上文参考图1至14所解释的相同。

在步骤400之后，在方法1000中，在步骤500中，生成指令集31。指令集31可由处理器30生成并与上文相对于图1至14所解释的指令集31相同。最后在方法1000中，在步骤600中，指引活动部分91的移动机构94根据指令集31执行机械运动。在方法1000的示例性实施例中，步骤600可由执行模块40执行。移动机构94、执行模块40和由执行模块40进行的移动机构94的指引与上文参考图1至14所解释的相同。

在方法1000的示例性实施例中，步骤500包括步骤560，其中生成用以使患者工作台96移动的工作台移动指令33。此外，在方法1000的本实施例中，步骤600包括指引患者工作台96的移动机构66根据工作台移动指令33来执行机械运动的步骤660。步骤560可由处理器30执行且步骤660可由执行模块40执行。工作台指令33、移动机构66、工作台移动指令33的生成以及根据工作台移动指令33的移动机构66的指引与上文相对于图1至14所解释的相同。

在方法1000的示例性实施例中，在IOF 90具有带有预定义形状的扩展区域的情况下，在步骤220中，在IOF 90至少部分地与受试者98的身体97上的期望区域99重叠的同时检测IOF 90的预定义形状中的失真89。步骤220可由PDU 20执行。然后，在步骤320中，生成数据22。数据22对应于IOF 90的预定义形状中的失真89。步骤320可由处理器30执行。随后，在方法1000中，在步骤420中，确定IOF 90的照明角度85。照明角度85与上文相对于图1至14所解释的相同。步骤420可由处理器30执行。在步骤420之后，在方法1000中是步骤520。在步骤520中，生成第二指令集32。第二指令集32可由处理器30生成并与上文相对于图1至14所解释的第二指令集32相同。最后，在方法1000中，在步骤620中，指引指引活动部分91的移动机构94根据第二指令集32执行机械运动。步骤620可由执行模块40执行。

在方法1000的另一实施例中，方法1000包括获取相对于医疗设备92的患者工作台96而言的身体97的图像25的步骤240。步骤240可由PDU 20执行。图像25与上文相对于图1至14所解释的相同。随后，在步骤440中根据图25确定身体97相对于患者工作台96的取向。步骤440可由处理器30执行。最后，在方法1000中，在步骤640中，当身体97的取向是期望取向且并非其它时，指引活动部分91的移动机构94根据指令集31来执行机械运动。可与针对图13和14那样相同地理解身体97相对于患者工作台96的取向。

虽然已参考某些实施例详细地描述了本技术，但应认识到的是本技术不限于那些精确实施例。相反地，鉴于描述用于实践本发明的示例性模式的本公开，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本领域的技术人员将发现许多修改和变化。因此由以下权利要求而不是由前文的描述来指示本发明的范围。在权利要求的等价物的意义和范围内的所有变更、修改以及改变被认为在权利要求的范围内。