1.一种康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述康复机器人包括机器人柜体、机器人手臂、下肢支撑组件以及用于驱动所述机器人手臂转动的驱动组件，所述机器人手臂可转动地设在机器人柜体上，所述下肢支撑组件设在所述机器人手臂上，所述控制方法包括：
步骤S1，接收示教模式选择信号后，在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的起始位置和终止位置。
步骤S2，在接收到训练模式信号后机器人手臂在所述起始位置和所述终止位置之间运行以进行康复训练。
2.根据权利要求1所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述康复训练机器人内预置了机器人手臂的运行轨迹，所述机器人手臂始终沿所述运行轨迹运行。
3.根据权利要求1所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：
在机器人手臂在起始位置和终止位置之间移动过程中，记录适于人体训练的运行轨迹。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂与所述机器人柜体可转动地相连，所述小臂与所述大臂可转动地相连，所述驱动组件包括适于驱动所述大臂旋转的第一电机和适于驱动所述小臂旋转的第二电机，所述第一电机和所述第二电机均连接有适于记录所述机器人手臂的位置的第一编码器。
5.根据权利要求4所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述驱动组件还包括用于驱动所述下肢支撑组件运动的第三电机，所述第三电机连接有适于记录所述下肢支撑组件的位置的第二编码器。
6.根据权利要求5所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述第一编码器、所述第二编码器以及所述驱动组件均与所述康复训练机器人的控制器无线或有线连接以传递信号。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人柜体上设有沿上下方向移动的滑块，所述机器人手臂设在所述滑块上。
8.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：
机器人柜体；
机器人手臂，所述机器人手臂与所述机器人柜体可转动地相连；
下肢支撑组件，所述下肢支撑组件设在所述机器人手臂上；
用于驱动所述机器人手臂旋转的驱动组件；
用于记录所述机器人手臂的位置的记录仪，所述记录仪适于在示教模式检测所述机器人手臂的起始位置和终止位置。
9.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂与所述机器人柜体可转动地相连，所述小臂与所述大臂可转动地相连，所述驱动组件包括适于驱动所述大臂旋转的第一电机和适于驱动所述小臂旋转的第二电机，所述第一电机和所述第二电机均连接有适于记录所述机器人手臂的位置的第一编码器。
10.根据权利要求9所述的康复训练机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括用于驱动所述下肢支撑组件运动的第三电机，所述第三电机连接有适于记录所述下肢支撑组件的位置的第二编码器。
11.根据权利要求10所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一编码器、所述第二编码器以及所述驱动组件均与所述康复训练机器人的控制器无线或有线连接以传递信号。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述机器人柜体上设有沿上下方向移动的滑块，所述机器人手臂设在所述滑块上。
13.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述下肢支撑组件包括：
脚固定器，所述脚固定器用于固定和支撑人体的脚；
小腿支撑，所述小腿支撑与所述脚固定器呈预定角度；
连接件，所述连接件与所述机器人手臂相连，所述连接件的一端与所述脚固定器相连且另一端连接所述小腿支撑。
14.根据权利要求13所述的康复训练机器人，其特征在于，
所述下肢支撑组件上设有用于检测人体对所述机器人手臂的推力的压力感知模块。