具有双自由度的机械臂和手术机器人的制作方法

技术总结
本发明提供了一种具有双自由度的机械臂和手术机器人，通过第二传动结构的驱动使小臂部件摆动，从而实现相对不动点的伸缩运动；通过第一传动结构的驱动使中臂部件摆动，再通过第一柔性件使器械部件做同样的摆动，从而实现绕不动点的摆动运动，即所述具有双自由度的机械臂实现了伸缩和摆动的双自由度。

技术研发人员：何超;戴婷萍;袁帅
受保护的技术使用者：微创（上海）医疗机器人有限公司
文档号码：201611169108
技术研发日：2016.12.16
技术公布日：2017.05.10