外套管和医疗用机械手系统的制作方法

本发明涉及外套管和医疗用机械手系统。

背景技术：

以往，公知有如下的手术用系统：在对体内的患部实施处置的机械手中具有对该机械手的信息进行存储的存储单元，当机械手与控制电路连接时，机械手的信息被传递给控制电路(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-57854号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，为了提高机械手的插入容易性，有时将机械手插入到外套管的通道内来使用，该外套管具有供该机械手贯穿的通道。根据处置部位或手术而准备了不同种类的机械手，供该机械手贯穿的外套管也需要被选定为适合所使用的机械手。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供如下的外套管和医疗用机械手系统：在经由外套管的通道来使用机械手时能够简单地确认出选定了适合的外套管的情况。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。

本发明的一个方式提供一种外套管，其具有：机械手用通道，其供长条的机械手贯穿，该机械手通过配置在基端的驱动部来驱动配置在前端的可动部；以及存储部，其将该机械手用通道的识别信息存储为能够从外部读取。

根据本方式，通过使机械手贯穿于前端被配置在体内的外套管的机械手用通道中而使可动部从外套管的前端突出，利用配置在外套管的基端的驱动部来驱动可动部，能够对体内的患部进行处置。

在该情况下，通过从外部读取存储在外套管所具有的存储部中的机械手用通道的识别信息，不用将外套管从体内拔出调查就能够判断出在处置中要使用的机械手是否适合插入到体内的外套管的机械手用通道。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有供内窥镜贯穿的内窥镜用通道。

由此，通过读出机械手用通道的识别信息，还能够确认贯穿在该外套管的内窥镜用通道中的内窥镜的类别。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有：前端侧管状部，其具有所述机械手用通道和所述内窥镜用通道；以及基端侧管状部，其以能够装拆的方式设置于该前端侧管状部的基端，具有使所述机械手用通道向基端侧延长的延长通道，所述前端侧管状部或所述基端侧管状部中的至少一方具有所述存储部。

由此，使内窥镜贯穿在前端侧管状部的内窥镜用通道中，将前端侧管状部与基端侧管状部连接而使机械手从基端侧管状部的延长通道贯穿到前端侧管状部的机械手用通道内，使内窥镜和可动部从前端侧管状部的前端突出。由此，能够一边通过内窥镜对可动部进行观察一边进行患部的处置。通过将基端侧管状部从前端侧管状部拆下，能够使内窥镜向前端侧管状部的插入变得容易。

在该情况下，通过从外部读取存储在前端侧管状部或基端侧管状部中的至少一方所具有的存储部中的机械手用通道的识别信息，不用将外套管从体内拔出调查就能够判断出在处置中要使用的机械手是否适合插入到体内的外套管的机械手用通道。

在上述方式中，也可以是，所述存储部由所述前端侧管状部或所述基端侧管状部中的任意一方所具有的电路构成，在所述前端侧管状部或所述基端侧管状部的一方的基端部具有连接端子，该连接端子用于在具有该基端部的所述前端侧管状部或所述基端侧管状部与外部装置连接时由所述外部装置读出所述识别信息。

由此，当前端侧管状部与基端侧管状部连接时，外部装置能够经由设置于基端侧管状部的基端侧的连接端子以电的方式读出存储在存储部中的识别信息。

在上述方式中，也可以是，所述存储部由所述前端侧管状部或所述基端侧管状部中的任意一方所具有的电路构成，所述存储部与无线发送部连接，该无线发送部能够在所述前端侧管状部与所述基端侧管状部连接时由外部装置通过无线来读出所述识别信息。

由此，当前端侧管状部与基端侧管状部连接时，外部装置能够通过可读出的无线发送部以无线的方式容易地读出存储在存储部中的识别信息。

在上述方式中，也可以是，所述存储部具有：前端侧存储部，其设置在所述前端侧管状部，对所述机械手用通道的识别信息进行存储；以及基端侧存储部，其设置在所述基端侧管状部，对所述延长通道的识别信息进行存储。

由此，当前端侧管状部与基端侧管状部连接时，能够由外部装置读出存储在前端侧存储部中的机械手用通道的识别信息和存储在基端侧存储部中的延长通道的识别信息。由此，能够判断出能够装拆的前端侧管状部和基端侧管状部是否分别适合要使用的机械手。

在上述方式中，也可以是，所述前端侧存储部和所述基端侧存储部由电路构成，该电路在所述前端侧管状部与所述基端侧管状部连接时被连接，在所述基端侧管状部的基端部具有连接端子，该连接端子用于在该基端侧管状部与外部装置连接时由所述外部装置读出所述识别信息。

由此，当前端侧管状部与基端侧管状部连接时，外部装置能够经由设置于基端侧管状部的基端侧的连接端子以电的方式读出存储在前端侧存储部中的机械手用通道的识别信息和存储在基端侧存储部中的延长通道的识别信息。

在上述方式中，也可以是，所述前端侧存储部和所述基端侧存储部由电路构成，所述前端侧存储部或所述基端侧存储部中的至少一方与无线发送部连接，该无线发送部能够在所述前端侧管状部与所述基端侧管状部连接时由外部装置通过无线来读出所述识别信息。

由此，当前端侧管状部与基端侧管状部连接时，外部装置能够通过可读出的无线发送部以无线的方式容易地读出存储在前端侧存储部中的机械手用通道的识别信息和存储在基端侧存储部中的延长通道的识别信息。

在上述方式中，所述存储部将使用次数信息存储为能够读写。

由此，能够管理对外套管进行再利用的情况下的使用次数。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有多个所述机械手用通道。

由此，关于在前端面开口的各机械手用通道的位置有差异的不同的外套管的类别，也不用将插入到体内的外套管从体内拔出调查就能够进行确认。

在上述方式中，也可以是，所述前端侧管状部具有多个所述机械手用通道，所述基端侧管状部具有数量与所述机械手用通道相同的能够以任意的组合来延长所述机械手用通道的所述延长通道，在每个所述机械手用通道中具有所述前端侧存储部，在每个所述延长通道中具有所述基端侧存储部。

由此，若将前端侧管状部与基端侧管状部连接时以任意的组合将机械手用通道与延长通道连接，则外部装置能够成对地读出相互连接的前端侧存储部和基端侧存储部的识别信息。由此，也能够判断出机械手用通道与延长通道的组合是否适合要使用的机械手。

本发明的其他方式提供一种医疗用机械手系统，其具有：上述任意的外套管；所述机械手，其插入到该外套管的所述机械手用通道中；操作部，其由操作者进行操作；控制部，其根据该操作部所输入的操作输入来控制所述驱动部；以及读出部，其读出存储在所述存储部中的信息。

根据本方式，由于通过读出部来读出存储在外套管所具有的存储部中的信息，所以操作者不用将外套管从体内取出就能够确认要使用的机械手是否适合外套管。在确认为适合的情况下，使机械手贯穿于外套管的机械手用通道中，对操作部进行操作，由此能够通过控制部来控制驱动部，使配置在体内的可动部进行动作而进行患部的处置。

本发明的其他方式提供一种医疗用机械手系统，其具有：上述外套管；所述机械手，其插入到该外套管的所述机械手用通道中；操作部，其由操作者进行操作；控制部，其根据该操作部所输入的操作输入来控制所述驱动部；读出部，其读出存储在所述存储部中的信息；写入部，其将所述外套管的使用次数写入到所述存储部中；以及通知部，其在所述读出部从所述存储部读出的所述使用次数超过了规定的次数的情况下，通知该情况。

根据本方式，当使用外套管时，通过写入部将使用次数写入到外套管所具有的存储部中，在下一次使用时，通过读出部来读出存储在存储部中的信息。当读出部所读出的使用次数超过了处置的次数时，通过通知部来通知该内容，因此能够使得操作者不会使用超过了规定的使用次数的外套管。由此，能够管理使用次数而对外套管进行再利用。

发明效果

根据本发明，其目的在于，提供如下的外套管和医疗用机械手系统：在经由外套管的通道来使用机械手时能够简单地确认出选定了适合的外套管的情况。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的医疗用机械手系统的整体结构图。

图2是示出图1的医疗用机械手系统的立体图。

图3是示出图2的医疗用机械手系统的内窥镜、机械手和外套管的前端的局部立体图。

图4a是示出图1的医疗用机械手系统所具有的本发明的一个实施方式的外套管的纵剖视图。

图4b是示出图1的医疗用机械手系统所具有的本发明的一个实施方式的外套管的前端的主视图。

图4c是示出图1的医疗用机械手系统所具有的本发明的一个实施方式的外套管的基端的主视图。

图4d是示出图1的医疗用机械手系统所具有的本发明的一个实施方式的外套管的前端的主视图，是与图4b不同图案的前端的主视图。

图5a是示出图4a的外套管与驱动部主体连接前的状态的纵剖视图。

图5b是示出图4a的外套管与驱动部主体连接后的状态的纵剖视图。

图6是用于对图1的医疗用机械手系统中的外套管的存储部中存储的信息的流程进行说明的框图。

图7a是示出图4a的外套管的第1变形例的、表示与驱动部主体连接前的状态的局部纵剖视图。

图7b是示出图4a的外套管的第1变形例的、表示与驱动部主体连接后的状态的局部纵剖视图。

图8是示出图4a的外套管的第2变形例的、表示前端侧管状部与基端侧管状部连接前的状态的纵剖视图。

图9是示出将图8的外套管的前端侧管状部与基端侧管状部连接且安装在驱动部主体上的状态的纵剖视图。

图10是示出图4a的外套管的第3变形例的纵剖视图。

图11是示出图4a的外套管的第4变形例的纵剖视图。

图12是示出图4a的外套管的第5变形例的纵剖视图。

图13是示出图4a的外套管的第6变形例的纵剖视图。

图14是示出图4a的外套管的第7变形例的纵剖视图。

图15是示出图4a的外套管的第8变形例的纵剖视图。

图16是示出图4a的外套管的第9变形例的纵剖视图。

图17a是示出图4a和图4b的外套管的第10变形例的、对前端侧管状部与基端侧管状部的连接部的平行的连接方式进行说明的局部立体图。

图17b是示出图4a和图4b的外套管的第10变形例的、对前端侧管状部与基端侧管状部的连接部的交叉的连接方式进行说明的局部立体图。

图18是示出图4a的外套管的第11变形例的纵剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式的外套管4和医疗用机械手系统1进行说明。

如图1和图2所示，本实施方式的医疗用机械手系统1具有：插入到患者p的体内的内窥镜2和两个机械手3、收纳该内窥镜2和两个机械手3的本发明的一个实施方式的外套管4、由操作者a操作的操作部5、根据操作部5的操作来控制各机械手3的控制部6、以及监视器7。

如图2和图3所示，机械手3分别具有：插入部8，其经由后述外套管4的通道13而插入到患者p的体内；可动部9，其配备在该插入部8的前端；以及驱动部10，其配置在插入部8的基端侧，通过未图示的线等动力传递部件来驱动可动部9。

可动部9具有：处置部11，其配置在最前端，对体内的患部进行作用而对该患部进行处置；以及多个关节12，它们使该处置部11的前端位置和姿势改变。

如图4a所示，本实施方式的外套管4是由具有挠性的材质构成的套管，该外套管4具有：前端侧管状部15，其具有供机械手3贯穿的两个机械手用通道13和供内窥镜2贯穿的单一的内窥镜用通道14；以及基端侧管状部16，其具有延长通道13a，该延长通道13a从该前端侧管状部15的基端以使两个机械手用通道13向基端侧延长的方式延伸。在前端侧管状部15的前端固定有第1壳体17，在前端侧管状部15的基端固定有第2壳体18，在基端侧管状部16的基端固定有第3壳体19。

如图4b所示，第1壳体17具有前端开口20、21，该前端开口20、21分别供插入到两个机械手用通道13中的两个机械手3的前端和插入到内窥镜用通道14中的内窥镜2的前端突出。

第2壳体18具有供内窥镜2插入的基端开口22。

如图4c所示，第3壳体19具有供两个机械手3插入的两个基端开口23。

如图4d所示，供两个机械手3突出的两个前端开口20也可以设置成将内窥镜用通道14的前端开口21夹在该前端开口20之间。这样，由于供机械手3和内窥镜2突出的前端开口20、21的位置关系与图4b的情况不同，因而内窥镜2所获取的图像中的机械手3的突出方向或姿势改变，但通过本实施方式中的存储电路24将该信息传递给控制部6，能够通过改变控制参数来进行更好的操作。

如图4a所示，在第3壳体19中具有存储电路(存储部)24和连接端子25，其中，该存储电路24以能够读写的方式对外套管4的识别信息和使用次数进行存储，该连接端子25用于在外部读出存储于该存储电路24的识别信息和使用次数、或从外部写入使用次数，该存储电路(存储部)24与连接端子25由配线26连接。

如图2所示，机械手3的驱动部10具有：驱动部主体27，其具有马达；以及机械手侧驱动部28，其以能够装卸的方式设置在该驱动部主体27上，通过安装于驱动部主体27而将马达的驱动力传递给插入部8内的动力传递部件。

如图5a、图5b所示，能够将外套管4的第3壳体19以能够装卸的方式安装在驱动部主体27上。驱动部主体27具有：连接端子29，其在安装第3壳体19时与设置于该第3壳体19的连接端子25接触而电连接；以及输入输出部(外部装置)30，其经由该连接端子25来读写存储电路24内的信息。

当第3壳体19的连接端子25与驱动部主体27的连接端子29连接时，能够经由这些连接端子25、29向存储电路24提供电源，经由连接端子25、29和驱动部主体27的读取部(读出部)31来读出存储电路24内的信息。

如图6所示，输入输出部30具有：读取部31，其读出存储电路24内的信息；以及写入部32，其将使用次数的信息写入到存储电路24中。图6是对存储在存储电路24中的信息的流程进行说明的框图。

将由读取部31从存储电路24读出的识别信息从控制部6发送给监视器7并进行显示，由此操作者a能够对外套管4是否适合进行判断。

控制部6与通知部33连接。通知部33例如可以是监视器、发光部、扬声器等任意结构，能够在外套管4超过了规定的使用次数的情况下将该内容通知给操作者a。

在控制部6中对由读取部31从存储电路24读出的使用次数与规定的阈值进行比较，在比较的结果为超过了规定的阈值的情况下通过通知部33来通知该内容。

在系统的电源接通等的时机，控制部6能够增加外套管4的使用次数，经由输入输出部30的写入部32和连接端子25、29写入到存储电路24中。

以下，对这样构成的本实施方式的外套管4和医疗用机械手系统1的作用进行说明。

要想使用本实施方式的医疗用机械手系统1对体内的患部进行处置，将从设置于第3壳体19的基端开口23插入到延长通道13a内的两个机械手3的前端经由机械手用通道13而配置在前端侧管状部15的第1壳体17的前端开口20附近，将从设置于第2壳体18的基端开口22插入到内窥镜用通道14内的内窥镜2的前端配置在第1壳体17的前端开口21附近，在该状态下，将外套管4插入到患者p的体内。

并且，在外套管4的前端与体内的患部接近配置的状态下，操作者a使内窥镜2的前端从内窥镜用通道14的前端开口21突出，使两个可动部9分别从机械手用通道13的前端开口20突出。在该状态下，将基端侧管状部16的第3壳体19固定在驱动部主体27上，将机械手侧驱动部28安装在驱动部主体27上。

如图5b所示，当第3壳体19固定在驱动部主体27上时，设置于第3壳体19的连接端子25与设置于驱动部主体27的连接端子29接触而电连接，当医疗用机械手系统1的电源被接通时，向存储电路24提供电源。由此，通过读取部31来读取在存储电路24内存储的外套管4的识别信息和使用次数的信息。所读取的识别信息和使用次数的信息被发送给控制部6，通过控制部6将识别信息发送给监视器7并进行显示，并且判定使用次数的信息是否超过规定的阈值。

通过在监视器7上显示识别信息，操作者a不用从体内取出插入到体内的外套管4就能够确认该外套管4的机械手用通道13是否适合要使用的机械手3。

在机械手用通道13的长度或前端开口20的位置等相对于要使用的机械手3适当的情况下，能够判断为适合，在机械手用通道13的长度相对于机械手3较长或极其短、或者前端开口20的位置与期望的位置不同等的情况下，能够判断为不适合。因此，操作者a能够根据所显示的识别信息来更换机械手3或更换外套管4而进行适当的处置。

在控制部6中的判定的结果为使用次数超过规定的阈值的情况下，通过通知部33来通知该内容。在使用次数为规定的阈值以下的情况下，增加使用次数而经由输入输出部30的写入部32和连接端子25、29写入到存储电路24中。

这样，根据本实施方式的外套管4和机械手3，由于在外套管4所具有的存储电路24中机械手用通道13的识别信息被存储为能够从外部读出，所以在将机械手3插入于已插入到体内的状态下的外套管4的机械手用通道13中时，不用取出外套管4就能够判定该外套管4是否适合。

通过将存储电路24构成为能够读写，并且预先在存储电路24中写入外套管4的使用次数，而具有如下优点：能够在使用时通知外套管4的使用次数是否超过规定的阈值，防止使用超过了规定的次数的外套管4的不良情况，能够对适当的再利用进行管理。

由于第3壳体19的连接端子25与驱动部主体27的连接端子29连接而初次读出识别信息或使用次数的信息，所以还具有如下的优点：能够通过在监视器7上显示识别信息而确认出适当地进行了外套管4与驱动部主体27的连接的情况。

在本实施方式中，在外套管4中具有存储电路24和连接端子25，通过与设置于驱动部主体27的连接端子29的电连接来提供电源，从存储电路24读出识别信息等。也可以取而代之，如图7a、图7b所示，具有发送接收部(无线发送部)35，该发送接收部35将来自存储电路24的信息无线发送给外部的无线发送接收部(外部装置、读出部)34，接收从外部的无线发送接收部34无线发送来的信息并写入到存储电路24中。

也可以是，该发送接收部35像图7a所示那样在与驱动部主体27断开的状态下不进行动作，在像图7b所示那样第3壳体19安装在驱动部主体27上时，与设置于驱动部主体27侧的电路组合而构成能够发送接收的电路。

在本实施方式中，例示出使前端侧管状部15和基端侧管状部16成为一体的外套管4，但也可以取而代之，如图8所示，前端侧管状部15和基端侧管状部16以能够装拆的方式进行安装。由于具有供内窥镜2插入的基端开口22的第2壳体18配置在患者p的体外，所以配置在比其靠基端侧的位置的基端侧管状部16成为不插入到患者p的体内的部件。

通过将供内窥镜2插入的前端侧管状部15与不插入内窥镜2的基端侧管状部16分离，能够使内窥镜2的插入作业变得容易。即，在将内窥镜2插入到体内的情况下，使内窥镜2贯穿在前端侧管状部15的内窥镜用通道14中，使内窥镜2从前端侧管状部15的内窥镜用通道14的前端开口21突出到充分长，在该状态下仅将内窥镜2插入到体腔内。

在该状态下，使内窥镜2进行动作，一边通过监视器7对内窥镜2所获取的图像进行确认，一边将内窥镜2插入到患者p的体腔内。

在内窥镜2的前端面进入到体内的某种程度而在图像内拍摄到规定的部位的时刻，使配置在内窥镜2的基端侧的前端侧管状部15沿着内窥镜2以内窥镜2为引导件相对于内窥镜2前进。通过重复这些操作而插入到体腔内。

此时，由于前端侧管状部15的基端不与基端侧管状部16连接，所以基端侧管状部16不会妨碍前端侧管状部15的插入作业，能够提高插入容易性。之后，通过以下的方式来完成准备：在插入前端侧管状部15直到前端侧管状部15的前端配置在内窥镜2的前端附近的状态下，使基端侧管状部16与第2壳体18的孔36嵌合，从第3壳体19的基端开口23插入机械手3，将第3壳体19固定在驱动部主体27上，并且将机械手侧驱动部28固定在驱动部主体27上。

并且，在以能够装拆的方式将前端侧管状部15与基端侧管状部16分离的情况下，需要分别对前端侧管状部15和基端侧管状部16进行管理。因此，在该外套管4中，如图8所示，在前端侧管状部15和基端侧管状部16中分别具有对识别信息和使用次数等信息进行存储的前端侧存储部(存储部)37和基端侧存储部(存储部)38，在将前端侧管状部15与基端侧管状部16连接时，将两个存储部37、38连接的连接端子39、40和配线26分别设置在前端侧管状部15和基端侧管状部16中。

即，在第2壳体18中具有对前端侧管状部15的识别信息和使用次数进行存储的前端侧存储部37，并且具有与前端侧存储部37连接且在与基端侧管状部16接触的孔36的内周面上露出的连接端子39。另一方面，在第3壳体19中具有对基端侧管状部16的识别信息和使用次数进行存储的基端侧存储部38，并且与基端侧存储部38连接的配线26沿着基端侧管状部16的长度方向延伸，在与第2壳体18连接时与连接端子39连接的连接端子40被设置成在外周面上露出。

由此，如图9所示，使基端侧管状部16的前端嵌合在前端侧管状部15的第2壳体18的孔36中而将机械手用通道13与延长通道13a连接，将连接端子39、40彼此连接，并且将第3壳体19安装在驱动部主体27上并接通电源，由此存储在前端侧存储部37中的信息经由基端侧存储部38而由输入输出部30读出。并且，存储在基端侧存储部38中的信息被保持原样地读出。此外，来自控制部6的使用次数的信息经由基端侧存储部38被直接写入到前端侧存储部37或基端侧存储部38。

由此，操作者a能够判断出前端侧管状部15和基端侧管状部16是否都适合要使用的机械手3。并且，由于在前端侧管状部15或基端侧管状部16中的任意一方的使用次数超过各自被规定的使用次数的情况下通过通知部33来通知该内容，所以能够将使用超过了使用次数的前端侧管状部15或基端侧管状部16的情况防患于未然。

在该情况下，也可以如图10所示，通过无线来读出来自存储部37、38内的信息或写入到存储部37、38内。在该情况下，只要将基端侧管状部16的基端侧存储部38和发送接收部35配置在基端侧管状部16的前端附近，分别设置有在基端侧管状部16的前端与第2壳体18的孔36嵌合时被连接的连接端子39、40即可。由此，基端侧存储部38的信息直接由发送接收部35发送接收，前端侧存储部37的信息经由基端侧存储部38而由发送接收部35发送接收。

也可以如图11所示，前端侧存储部37的信息由设置于前端侧管状部15的发送接收部(无线发送部)41发送接收，基端侧存储部38的信息由设置于基端侧管状部16的发送接收部35发送接收。此时，优选能够通过与各存储部37、38连接的连接端子39、40彼此的连接来进行来自两个发送接收部35、41的发送接收。

也可以如图12所示，与图10相反，仅在前端侧管状部15上设置发送接收部41。由此，基端侧存储部38的信息经由前端侧存储部37由发送接收部41发送接收，前端侧存储部37的信息直接由发送接收部41发送接收。

即使在前端侧管状部15和基端侧管状部16以能够装拆的方式分离的情况下，在任意一方仅与另一方成对使用的情况下，也可以如图13所示，仅在基端侧管状部16中具有存储部38，或如图14所示，仅在前端侧管状部15中具有存储部37。并且，也可以如图15所示，前端侧管状部15的基端部和控制部6经由能够装拆的连接器l1、l2通过有线而电连接从而发送接收信息，在该情况下也可以如图7或图16所示的那样通过无线来进行发送接收。

如图17a、图17b所示，例如，在具有两个机械手用通道13且基端侧管状部16与前端侧管状部15的连接端按照每个机械手用通道13而分开地与哪个机械手用通道13都能够连接的情况下，在每个机械手用通道13中也可以具有图8到图12的结构。由此，关于前端侧管状部15与基端侧管状部16的连接状态也能够容易地确认。

也可以如图18所示，采用如下的方式：在前端侧管状部15中具有存储部37而通过无线来进行发送接收，在基端侧管状部16中具有其他的存储部38，该存储部38与输入输出部30经由连接端子25、29而电连接从而发送接收信息。

在本实施方式中，例示出具有两个机械手3的情况，但机械手用通道13也可以是1个或3个以上。

在医疗用机械手系统1具有灭菌装置的情况下，也可以将该灭菌装置进行外套管4的灭菌处理的次数存储在存储部37、38中。

作为存储部37、38例示出由电路构成的存储电路24，但也可以取而代之，通过条形码来构成存储部37、38，通过条形码阅读器来构成读取部31。也可以通过rfid(radiofrequencyidentification：射频识别)来构成存储部37、38。

标号说明

1：医疗用机械手系统；3：机械手；4：外套管；5：操作部；6：控制部；9：可动部；10：驱动部；13：机械手用通道；13a：延长通道；14：内窥镜用通道；15：前端侧管状部；16：基端侧管状部；24：存储电路(存储部)；25、29、39、40：连接端子；30：输入输出部(外部装置)；31：读取部(读出部)；32：写入部；33：通知部；34：无线发送接收部(外部装置、读出部)；35、41：发送接收部(无线发送部)；37：前端侧存储部(存储部)；38：基端侧存储部(存储部)；a：操作者。