具有能枢转的通道的动力末端执行器组件的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年5月4日提交的序列号为62/331,839的美国临时专利申请的权益和优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

本公开涉及一种用于与动力手术吻合装置一起使用的末端执行器组件。更具体地，本公开涉及一种具有能枢转钉仓组件的、用于动力线性吻合装置的末端执行器组件。

背景技术：

用于缝合组织的手术吻合装置在手术领域中是众所周知的。这些装置有包括线性构造和环形构造的各种构造。通常，线性吻合装置包括有一对钳夹的末端执行器，该一对钳夹包括砧座和限定了一排或多排吻合钉的线性钉仓，砧座可从具有与钉仓组件间隔开的一端的位置移动到与所述钉仓组件并排对齐以将组织夹紧在末端执行器的钳夹之间的位置。末端执行器在其近侧端处由吻合装置的主体部支撑。

在已知的线性吻合装置中，末端执行器的其中一个钳夹被固定地支撑在吻合装置的主体部上，而另一个钳夹邻近该固定钳夹被枢转地支撑。在某些吻合装置中，期望提供刚性的或坚固的不动砧座和能枢转的钉仓组件，以最小化钳夹在吻合钉成形期间的偏转。由于已知的动力钉仓组件的复杂性，所以已经证明难以提供能够相对于动力吻合装置的主体部的驱动部件枢转运动的动力钉仓组件。

在手术领域中存在对用于动力手术吻合装置的、能够相对于动力吻合装置的驱动部件枢转运动的末端执行器的需求。

技术实现要素：

在本公开的一个方案中，一种末端执行器包括：壳体；砧座组件，其具有固定地稳固到所述壳体的近侧端；以及通道，其被枢转地支撑在所述壳体上。所述通道相对于所述砧座组件能够在隔开位置和接近位置之间被枢转地支撑。带螺纹的导螺杆被支撑在所述通道内，并且输入轴被可旋转地支撑在所述壳体内。所述输入轴具有支撑输入齿轮的近侧端和通过万向接头联接至所述导螺杆的近侧端的远侧端。所述万向接头被构造成将所述输入轴的旋转转换成所述导螺杆的旋转并且被构造成有助于所述通道和所述导螺杆相对于所述输入轴和所述壳体的枢转运动。

在实施例中，末端执行器进一步包括接收在所述通道内的吻合钉钉仓。

在一些实施例中，所述通道包括侧壁，所述侧壁限定了多个凹部。

在某些实施例中，所述钉仓包括多个突起。所述多个突起被接收在所述多个凹部内以将所述钉仓可释放地稳固在所述通道内。

在实施例中，所述末端执行器包括动态夹紧构件，所述动态夹紧构件限定了接收所述导螺杆的螺纹孔，使得所述导螺杆的旋转引起所述动态夹紧构件在所述通道内于缩回位置和推进位置之间的纵向运动。

在一些实施例中，所述动态夹紧构件包括上梁、下梁和竖直支柱，所述竖直支柱限定了刀片。

在某些实施例中，所述砧座组件限定了砧座轨道并且所述通道限定了通道轨道，其中，当所述动态夹紧构件从所述缩回位置向所述推进位置移动以将所述通道维持在所述接近位置时，所述上梁被接收在所述砧座轨道中并且所述下梁被接收在所述通道轨道中。

在实施例中，所述末端执行器包括被支撑在所述壳体上的偏置构件，所述偏置构件被定位成驱使所述通道朝向所述隔开位置。

在一些实施例中，所述砧座组件包括限定有砧座斜面的砧座板，所述上梁能够移动到与所述砧座斜面接合以引起所述通道相对于所述砧座组件向所述接近位置运动。

在某些实施例中，所述万向接头包括球形构件和杯形构件，所述球形构件支撑在所述导螺杆的近侧端上，所述杯形构件支撑在所述输入轴的远侧端上，其中所述杯形构件被构造成接收所述球形构件。

在实施例中，所述万向接头进一步包括第一销，所述球形构件限定有细长槽，并且所述输入轴的所述杯形构件限定有间隔开口，其中所述销延伸穿过所述杯形构件的所述间隔开口并且穿过所述球形构件的所述细长槽以将所述导螺杆枢转地联接至所述输入轴。

在一些实施例中，所述万向接头进一步包括第二销并且所述球形构件限定了横向孔。所述第二销限定有开口并且延伸穿过所述球形构件的所述横向孔，并且所述第一销延伸穿过所述第二销中的开口以将所述导螺杆相对于所述输入轴轴向地固定。

在本公开的另一方案中，一种手术吻合装置，包括：动力手柄组件；接合器，其从所述动力手柄组件向远侧延伸；以及末端执行器组件，其被支撑在所述接合器的远侧端上。所述末端执行器组件包括：壳体；砧座组件，其具有固定地稳固到所述壳体的近侧端；以及通道，其被枢转地支撑在所述壳体上。所述通道相对于所述砧座组件能够在打开位置和夹紧位置之间枢转。带螺纹的导螺杆被支撑在所述通道内，并且输入轴被可旋转地支撑在所述壳体内。所述输入轴具有支撑输入齿轮的近侧端和通过万向接头联接至所述导螺杆的近侧端的远侧端。所述万向接头被构造成将所述输入轴的旋转转换成所述导螺杆的旋转并且被构造成有助于所述通道和所述导螺杆相对于所述输入轴和所述壳体的枢转运动。

在实施例中，所述手术吻合装置的所述末端执行器包括动态夹紧构件，所述动态夹紧构件限定了接收所述导螺杆的螺纹孔，使得所述导螺杆的旋转引起所述动态夹紧构件在所述通道内于缩回位置和推进位置之间的纵向运动。

在一些实施例中，所述手术吻合装置的所述末端执行器的万向接头包括球形构件和杯形构件，所述球形构件支撑在所述导螺杆的近侧端上，所述杯形构件支撑在所述输入轴的远侧端上，其中所述杯形构件被构造成接收所述球形构件。

在某些实施例中，所述手术吻合装置的所述末端执行器的所述万向接头包括第一销，所述球形构件限定有细长槽，并且所述输入轴的所述杯形构件限定有间隔开口，所述销延伸穿过所述杯形构件的所述间隔开口并且穿过所述球形构件的所述细长槽以将所述导螺杆枢转地联接至所述输入轴。

在实施例中，所述万向接头包括第二销并且所述球形构件限定了横向孔。所述第二销限定有开口并且延伸穿过所述球形构件的所述横向孔。所述第一销延伸穿过所述第二销中的开口以将所述导螺杆相对于所述输入轴轴向地固定。

附图说明

本文下面参照附图描述了本公开的动力手术吻合装置和具有能枢转钉仓组件的末端执行器的各种实施例，其中：

图1是包括本公开的接合器和末端执行器组件的一个实施例的手术吻合器的侧视立体图；

图2是图1中所示的手术吻合器的接合器和末端执行器组件的侧视立体图；

图3是图1中所示的手术吻合器的接合器和末端执行器组件在部件分离时的立体图的侧视图；

图4是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件在部件分离时的侧视立体图；

图5是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件的接头组件在部件分离时的侧视立体图；

图6是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件的接头组件的侧视立体图，其中动态夹紧构件定位在导螺杆上且该导螺杆相对于输入轴关节式运动；

图7是沿着图6的剖面线7-7的剖视图；

图8是从图4中所示的末端执行器组件的动态夹紧构件的近侧端的侧视立体图；

图9是沿着图8的剖面线9-9截取的剖视图；

图10是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件的接头组件的侧视立体图，其中动态夹紧构件定位在导螺杆上并且该导螺杆与输入轴轴向对准；

图11是沿着图10的剖面线11-11截取的侧视剖视图；

图12是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件处于打开位置时的侧视立体图，其中砧座盖和末端执行器壳体以虚线示出；

图13是沿着图12的剖面线13-13截取的剖视图；

图14是图13中所示的指出细节区域的放大图；

图15是图1中所示的手术吻合器的末端执行器组件的近侧端处于夹紧位置时的侧视立体图，其中砧座盖板以虚线示出；

图16是沿着图17的剖面线16-16截取的剖视图；以及

图17是从图15中所示的末端执行器组件的通道、导螺杆和动态夹紧构件的上方的侧视立体图。

具体实施方式

本领域技术人员将理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性示例性实施例。可以想到，在不脱离本公开的范围的情况下，结合一个示例性实施例示出或描述的元件和特征可以与另一个实施例的元件和特征组合。同样，本领域技术人员可以基于上述实施例而想到本公开的更多特征和优点。因此，除了所附权利要求所指出的内容之外，本公开不受特别示出和描述的内容的限制。

本公开涉及一种适于与动力手术吻合装置一起使用的末端执行器，其包括不动的或固定砧座以及被支撑成相对于砧座枢转运动的钉仓组件。在实施例中，末端执行器包括支撑输入轴的壳体、固定地支撑在壳体上的砧座以及相对于壳体和砧座被枢转地支撑的钉仓组件。钉仓组件包括被构造为接收支撑多排吻合钉的吻合钉钉仓的通道。该通道被枢转地支撑在壳体上。导螺杆定位在通道内并支撑内螺纹的动态夹紧构件。导螺杆通过万向接头稳固到输入轴，使得输入轴的旋转引起导螺杆的旋转和动力夹紧构件沿导螺杆的纵向平移。万向接头有助于将可旋转的输入轴转换成导螺杆的旋转，同时允许通道和导螺杆相对于壳体和砧座的枢转运动。

图1至图3示出了包括动力手柄组件12、接合器14和本公开的末端执行器20的一个实施例的动力手术吻合装置10。动力手柄组件12和接合器14在本领域中是已知的，并且将仅仅根据描述末端执行器20的需要来详细地进行描述。通常，接合器14与动力手柄组件12可释放地接合，并且末端执行器枢转地稳固到接合器14的远侧端。或者，手柄组件12、接合器14和/或末端执行器20可以不可拆卸地彼此稳固。已知的动力手柄组件和接合器的示例包括在美国专利申请公开第2015/0157320号中，其全部内容通过引用并入本文。

参照图3和图4，末端执行器20包括支撑输入轴24的壳体22，输入轴24适于接合手术吻合装置10的接合器14的驱动部件(未示出)。更具体地，输入轴24的近侧端支撑与接合器14中的驱动齿轮(未示出)啮合的输入齿轮26，以将驱动齿轮的旋转转换成输入轴24的旋转。输入轴24的远侧端形成万向接头的一部分并在下面进一步详细描述。如本领域已知的，动力手柄组件12可操作以经由接合器14致动驱动齿轮，以引起输入齿轮26和输入轴24的旋转。输入轴24通过径向轴承28和止推轴承30而被支撑在壳体22内。

末端执行器20还包括一对钳夹，其包括固定地支撑在壳体22上的砧座组件30和相对于壳体22和砧座组件30枢转地支撑的钉仓组件32，如将在下面进一步详细讨论的。砧座组件30包括砧座盖34和砧座板36。砧座盖34例如通过焊接而稳固在砧座板36的顶上，并且包括被构造成部分地围绕壳体22被接收的近侧端34a，如下面进一步详细描述的。砧座板36具有限定了多个吻合钉成形凹部(未示出)的第一侧36a和限定了凹陷轨道40的、与砧座盖34相对的第二侧。凹陷轨道40被砧座盖34封闭并且被定尺寸为可滑动地接收吻合装置10的末端执行器20的动态夹紧构件42的一部分，如下面进一步详细描述的。砧座板36还限定了纵向刀槽44。

壳体22限定了上孔45a和侧孔45b。销或铆钉47延伸穿过砧座盖34的近侧端34a中的上开口34b进入壳体22的上孔45a中，以将砧座盖34的近侧端34a固定地稳固到壳体22。枢转构件49延伸穿过砧座盖34的近侧端34a中的侧开口34c至砧座盖34至壳体22。枢转构件49还延伸穿过通道46的孔53，以将通道46相对于砧座盖34枢转地稳固到壳体22，如下面将要详细讨论的。

钉仓组件32包括被构造为可释放地接收吻合钉钉仓48的通道46。吻合钉钉仓48(图3)限定了多个吻合钉接收凹穴48a(图3)和中央纵向刀槽50。中央刀槽50与形成在通道46中的纵向槽51对准。吻合钉接收凹穴48a在纵向刀槽50的每侧以一排或多排排列，并且各自被构造成接收吻合钉推进器和吻合钉(未示出)。通道46的近侧端限定了通孔53。通孔53各自接收枢转构件49，以将通道46相对于砧座组件30枢转地稳固到壳体22。

钉仓组件32还包括可旋转地支撑在通道46内的导螺杆54。导螺杆54包括远侧端尖端56、螺纹主体58和限定了球形构件60的近侧端。球形构件60和输入轴24的远侧端限定了万向接头，这在下面会进一步详细地描述。动态夹紧构件42包括限定螺纹通孔62a的圆柱形主体62，该螺纹通孔62a接收导螺杆54的螺纹主体58。动态夹紧构件42的主体62包括上支柱64，该上支柱64限定了刀片64a，并且主体62分别延伸穿过砧座板36和吻合钉钉仓48的刀槽44和50。上支柱64支撑第一梁68，该第一梁68在手术吻合装置10被致动时沿着砧座板36的凹陷轨道40平移。第二梁70被支撑在主体62上并被构造成延伸穿过形成在通道46中的刀槽51。第二梁70在手术吻合装置10被致动时沿着钉仓组件32的通道46的外表面平移。第一梁68和第二梁70在手术吻合装置10的致动期间分别限定吻合钉钉仓48和砧座板36之间的最大组织间隙，以辅助恰当的吻合钉成形。

参照图4至图11，如上所述，导螺杆54的近侧端包括球形构件60。球形构件60被接收在于输入轴24的远侧端处形成的杯形构件76内。杯形构件76和球形构件60限定了万向接头80。万向接头80将输入轴24联接到导螺杆54，以将输入轴24的旋转运动转换为导螺杆54的旋转运动，同时允许导螺杆54相对于输入轴24和壳体22绕横向于输入轴24的纵轴线的轴线从与输入轴24的纵轴线对准的位置(图11)枢转到与输入轴24的纵轴线成角度的位置(图7)。

万向接头80还包括第一销82和第二销90。球形构件60限定了细长槽84并且输入轴24的杯形构件76限定了间隔开口86。第一销82延伸穿过杯形构件76的间隔开口86并且穿过球形构件60的细长槽84，以将导螺杆54的近侧端轴向地固定并枢转地联接到输入轴24的远侧端。如图6和图7中所示，细长槽84允许导螺杆54相对于输入轴24从与输入轴24的纵轴线对准的位置(图11)枢转到与输入轴24的纵轴线未对准的位置(图7)。第二销90限定了开口92，并且球形构件60限定了横向孔94。第二销90延伸穿过球形构件60的横向孔94，并且第一销82延伸穿过第二销90中的开口92以将导螺杆54相对于输入轴24轴向地固定。

如上所述，导螺杆54被可旋转地支撑在通道46内并支撑动态夹紧构件42。更具体地，导螺杆54延伸穿过动态夹紧构件42的螺纹孔62a(图4)，使得导螺杆54的螺纹主体58与动态夹紧构件42的螺纹孔62a接合。如上所述，导螺杆54的近侧端被轴向地固定到输入轴24的远侧端。由此，当通过动力手柄组件12驱动输入轴24旋转时，动态夹紧构件42在通道46内纵向地平移。

包括上梁68和下梁70的动态夹紧构件42通常由诸如不锈钢的金属形成。在实施例中，动态夹紧构件42的螺纹孔62a以及上梁68和下梁70可以分别包括由与金属相比具有相对低的摩擦系数的材料形成的插入件96，以减小吻合装置10的发射力。这种插入件96在序列号为14/703,956的美国申请中进行了公开，其全部内容通过引用并入本文。

参照图12至图14，在致动手术吻合装置10(图1)之前，动态夹紧构件42处于完全缩回位置。在完全缩回位置，动态夹紧构件42的第一梁68与形成于砧座组件30的砧座板36的近侧端上的凸轮表面100从近侧间隔开。偏置构件102(同样参见图4)被支撑在壳体22上，并且包括向下压在通道46上的弹性腿部102a。如在图14中所看到的，偏置构件102绕枢转构件49沿逆时针方向驱使钉仓组件32至打开位置。尽管这里没有详细地讨论，但如本领域中已知的，钉仓组件32包括具有凸轮构件(未示出)的滑块104(图14)，凸轮构件定位成与被支撑在吻合钉钉仓48(图3)内的吻合钉推进器(未示出)接合，以从吻合钉钉仓48中射出吻合钉(未示出)。在动态夹紧构件42的完全缩回位置，动态夹紧构件42也定位在滑块104的近侧。

当吻合装置10(图1)的手柄组件12被致动时，输入齿轮26(图4)被吻合装置10的接合器14(图1)的驱动齿轮(未示出)驱动以使输入轴24旋转。输入轴24的旋转引起导螺杆54的旋转。当导螺杆54旋转时，围绕导螺杆54被支撑的动态夹紧构件42被朝向吻合钉钉仓48远侧地驱动。当动态夹紧构件42沿由图15中的箭头“a”所指示的方向接近吻合钉钉仓48时，动态夹紧构件42的第一梁68与砧座板36上的凸轮表面100接合，以使钉仓组件32克服偏置构件102的偏置绕枢转构件49从打开位置(图13)枢转到关闭位置(图15)以将组织夹紧在吻合钉钉仓48和砧座板36之间。当动态夹紧构件42被向远侧推进以从吻合装置10发射吻合钉时，动态夹紧构件42接合滑块104并使滑块104推进通过钉仓组件32以从吻合钉钉仓48射出吻合钉。当发生这种情况时，第一梁68平移通过砧座板36的凹陷轨道40，并且第二梁70接合通道46的外表面以防止吻合装置10的钳夹在邻近吻合钉发射的区域向外偏转。同时，上支柱64上的刀片64a横切夹在砧座板36和吻合钉钉仓48(图3)之间的组织。

如上所述，提供将输入轴24与导螺杆54相互连接的万向接头80有助于使用不动的砧座组件30和能枢转的钉仓组件32来改善吻合钉成形。

本领域技术人员将理解，在此具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性示例性实施例。可以想到，在不脱离本公开的范围的情况下，结合一个示例性实施例示出或描述的元件和特征可以与另一个实施例的元件和特征组合。同样，本领域技术人员将基于上述实施例想到本公开的更多的特征和优点。因此，除了所附权利要求所指出的内容之外，本公开不受特别示出和描述的内容的限制。