1.自动中药配药车，包括行进机构、升降机构和配药机构；其特征在于：所述的行进机构包括底板(1)、编码器(2)、寻迹传感器(3)、直流电机(4)、车轮(5)和支撑轴(7)；所述的四个直流电机(4)两两一组对中固定在底板(1)的两侧；四个直流电机(4)与四个编码器(2)分别固定；所述编码器(2)输入轴的两端与对应直流电机(4)的输出轴及车轮(5)分别固定；所述h根支撑轴(7)的底端均与底板(1)固定，3≤h≤8；所述的两个寻迹传感器(3)对中固定在底板(1)的前端；两个寻迹传感器(3)的间距为25～40mm；
所述的升降机构包括光电传感器(8)、固定板(9)和丝杠导轨滑台；所述的固定板(9)与h根支撑轴(7)的顶端固定；所述的三个光电传感器(8)分别固定在固定板(9)的前端及两侧；所述的丝杠导轨滑台包括移动块(10)、滑台支架(11)、驱动电机(12)和丝杠(14)；所述的滑台支架(11)固定在固定板(9)上；所述的丝杠(14)通过轴承支承在滑台支架(11)上；所述的驱动电机(12)与滑台支架(11)固定；驱动电机(12)的输出轴与丝杠(14)的一端固定；丝杠(14)与固定在移动块(10)上的螺母构成螺旋副；移动块(10)与滑台支架(11)构成滑动副；
所述的配药机构包括抓药机械臂、称重机械臂、摄像头(15)、升降平台(16)和储药盒(17)；所述的升降平台(16)与升降机构内的移动块(10)固定；升降平台(16)顶面的两侧对中开设有两个矩形槽；两个储药盒(17)底部的矩形凸块分别放置在两个矩形槽内；所述的摄像头(15)固定在升降平台(16)的前端；
所述的抓药机械臂包括第一旋转舵机(19)、第一支架(20)、第一关节、夹持器和回药板(31)；所述的夹持器包括夹持架(22)、夹持舵机(23)和单爪(24)；所述的夹持舵机(23)固定在夹持架(22)上；所述的两个单爪(24)对中设置在夹持架(22)上，且均与夹持架(22)构成转动副；分别固定在两个单爪(24)上的两个不完全齿轮啮合；夹持舵机(23)的输出轴与一个不完全齿轮固定；所述的回药板(31)固定在夹持器的一侧，且与夹持舵机(23)的输出轴轴线垂直；所述的第一关节由第一驱动舵机(21)和第一转动架(33)组成；所述的第一驱动舵机(21)输出轴与第一转动架(33)固定；f个第一关节依次排列连接，2≤f≤8，上一级第一关节的第一转动架(33)与下一级第一关节的第一驱动舵机(21)固定；首端关节的第一驱动舵机(21)与第一支架(20)固定；第一支架(20)与第一旋转舵机(19)的输出轴固定，第一旋转舵机(19)固定在升降平台(16)前端，且位于摄像头(15)的背侧；末端关节的第一转动架(33)与夹持架(22)固定；f个第一驱动舵机(21)输出轴轴线平行；第一旋转舵机(19)及夹持舵机(23)的输出轴轴线均与第一驱动舵机(21)输出轴轴线垂直；
所述的称重机械臂包括第二旋转舵机(26)、第二支架(27)、第二关节和称药盒；所述的称药盒包括内盒(29)、外盒(30)和压力传感器(32)；所述的内盒(29)设置在外盒(30)内；所述的压力传感器设置在外盒(30)底部和内盒(29)底部之间；所述的第二关节由第二驱动舵机(28)和第二转动架(34)组成；所述的第二驱动舵机(28)输出轴与第二转动架(34)固定；e个第二关节依次排列连接，2≤e≤8，上一级第二关节的第二转动架(34)与下一级第二关节的第二驱动舵机(28)固定；首端关节的第二驱动舵机(28)与第二支架(27)固定；第二支架(27)与第二旋转舵机(26)的输出轴固定，第二旋转舵机(26)固定在升降平台(16)后端；末端关节的第二转动架(34)与外盒(30)固定；e个第二驱动舵机(28)输出轴轴线平行；第二旋转舵机(26)输出轴轴线与第二驱动舵机(28)输出轴轴线垂直。
2.根据权利要求1所述的自动中药配药车，其特征在于：所述的压力传感器共有四个；四个压力传感器沿外盒(30)内壁底部周向均布。
3.根据权利要求2所述的自动中药配药车，其特征在于：还包括控制器和无线模块；所述的控制器采用型号为arduino2560的微控制板；控制器通过无线模块与上位机相连；所述的编码器(2)、寻迹传感器(3)、光电传感器(8)、压力传感器(32)均与控制器相连。
4.根据权利要求1所述的自动中药配药车，其特征在于：所述的寻迹传感器(3)采用型号为TCRT5000的红外光电传感器。
5.根据权利要求1所述的自动中药配药车，其特征在于：所述的编码器(2)采用绝对值旋转编码器。
6.根据权利要求1所述的自动中药配药车，其特征在于：所述的光电传感器(8)采用型号为E3F-DS10C4的光电开关。
7.根据权利要求1所述的自动中药配药车，其特征在于：所述的压力传感器(32)采用型号为JHBM-M的称重传感器。