本实用新型属于智能监护技术领域，具体涉及智能监护轮椅。
背景技术：
智能轮椅的总功能可以分为以下几个子功能：环境感知及导航功能、控制功能、驱动功能和人机交互功能，通过对智能轮椅的功能分析和模块划分，再结合具体的研究内容和期望控制目标。
但是目前市场上的监护轮椅在使用的过程中仍然存在一定的缺陷，例如，使用轮椅时，由于轮椅的位置以及与障碍物之间的距离测得不准确，影响了轮椅使用的安全性，同时由于轮椅难以存放药品，同时当使用感到不适时，难以便捷的通过轮椅发出求救信号，影响监护轮椅使用的便捷性。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供智能监护轮椅，以解决上述背景技术中提出的使用轮椅时，由于轮椅的位置以及与障碍物之间的距离测得不准确，影响了轮椅使用的安全性，同时由于轮椅难以存放药品，同时当使用感到不适时，难以便捷的通过轮椅发出求救信号，影响监护轮椅使用的便捷性的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：智能监护轮椅，包括底端固定杆，所述底端固定杆的一侧安装有后固定架，且底端固定杆的另一侧安装有前固定架，所述后固定架与前固定架的两侧均安装有超声波传感器和接近开关，所述超声波传感器位于接近开关的上方位置处，所述后固定架与前固定架的内侧均通过转轴转动连接有辅轮，所述前固定架的顶端固定连接有前机架，所述前机架的顶端固定连接有座板，所述座板的两侧均固定连接有扶手安装座，所述扶手安装座的顶端固定连接有扶手，所述扶手的顶端设置有控制面板，且其中一个扶手的下方位置处固定连接有报警药箱，另一个所述扶手的下方位置处固定连接有心率血压检测器，所述座板的底端固定连接有STM32控制器和GPS定位器，所述STM32控制器位于GPS定位器的一侧，且座板的底端通过轴承固定杆连接有主轮转轴，所述主轮转轴的两侧均连接有主轮，且主轮转轴的中间位置处安装有驱动马达，所述驱动马达的一侧安装有速度传感器，所述座板的顶端固定连接有靠背固定座，所述靠背固定座的内侧通过靠背转轴转动连接有靠背架，所述靠背转轴的中间位置处安装有靠背电机，所述靠背电机的一侧安装有MPU-6000姿态传感器，所述靠背电机、MPU-6000姿态传感器、驱动马达、GPS定位器、超声波传感器、接近开关和报警药箱一侧的报警灯均与STM32控制器电性连接，所述控制面板与STM32控制器电性连接。
优选的，所述前机架的一侧固定连接有脚踏板。
优选的，所述驱动马达共设置有两个，且两个驱动马达均位于主轮转轴的内侧。
优选的，所述超声波传感器共设置有八个，且八个超声波传感器均分为四组，四组所述传感器分别安装于后固定架的两侧与前固定架的两侧。
优选的，所述报警药箱的一侧设置有报警灯。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
（1）本实用新型在后固定架与前固定架的两侧均安装有超声波传感器和接近开关，当使用者转动轮椅时，超声波传感器阵列准确的测得轮椅与障碍物之间的距离，同时接近开关实时的进行位置偏差的补偿，解决了使用轮椅时，由于轮椅的位置以及与障碍物之间的距离测得不准确，影响了轮椅使用安全性的问题。
（2）本实用新型在扶手的下方位置处固定连接有报警药箱，使用监护轮椅时，当使用者感到不适时，可以通过控制面板上的触摸屏及时的控制报警药箱的一侧设置有报警灯点亮，并从报警药箱取出药品，避免了使用监护轮椅时，由于轮椅难以存放药品，同时当使用感到不适时，难以便捷的通过轮椅发出求救信号，影响监护轮椅使用不够便捷的问题。
附图说明
图1为本实用新型的正视图；
图2为本实用新型的侧视图；
图3为本实用新型的控制面板结构示意图；
图4为本实用新型的电路框图；
图中：1-辅轮；2-接近开关；3-超声波传感器；4-后固定架；5-GPS定位器；6-靠背固定座；7-靠背架；8-MPU-6000姿态传感器；9-控制面板；10-扶手；11-扶手安装座；12-STM32控制器；13-座板；14-前机架；15-前固定架；16-主轮；17-底端固定杆；18-靠背转轴；19-靠背电机；20-速度传感器；21-驱动马达；22-主轮转轴；23-报警药箱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：智能监护轮椅，包括底端固定杆17，底端固定杆17的一侧安装有后固定架4，且底端固定杆17的另一侧安装有前固定架15，后固定架4与前固定架15的两侧均安装有超声波传感器3和接近开关2，超声波传感器3可根据：测试距离=(高电平时间*声速)/2来测得与障碍物的距离，超声波传感器3位于接近开关2的上方位置处，后固定架4与前固定架15的内侧均通过转轴转动连接有辅轮1，前固定架15的顶端固定连接有前机架14，前机架14的顶端固定连接有座板13，座板13的两侧均固定连接有扶手安装座11，扶手安装座11的顶端固定连接有扶手10，扶手10的顶端设置有控制面板9，控制面板9设置为电容式触摸屏，控制面板9上的电容式触摸屏便于使用者操控，且其中一个扶手10的下方位置处固定连接有报警药箱23，另一个扶手10的下方位置处固定连接有心率血压检测器24，便于使用者存放药品和检测血压，座板13的底端固定连接有STM32控制器12和GPS定位器5，STM32控制器12位于GPS定位器5的一侧，且座板13的底端通过轴承固定杆连接有主轮转轴22，主轮转轴22的两侧均连接有主轮16，且主轮转轴22的中间位置处安装有驱动马达21，驱动马达21可设置为Y112M-4-4驱动马达，驱动马达21的一侧安装有速度传感器20，便于控制轮椅前进的速度，座板13的顶端固定连接有靠背固定座6，靠背固定座6的内侧通过靠背转轴18转动连接有靠背架7，靠背转轴18的中间位置处安装有靠背电机19，靠背电机19可设置为Y225S驱动电机，靠背电机19的一侧安装有MPU-6000姿态传感器8，靠背电机19、MPU-6000姿态传感器8、驱动马达21、GPS定位器5、超声波传感器3、接近开关2和报警药箱23一侧的报警灯均与STM32控制器12电性连接，控制面板9与STM32控制器12电性连接。
为了便于使用者坐立，本实施例中，优选的，前机架14的一侧固定连接有脚踏板。
为了便于分别驱动两个主轮16，本实施例中，优选的，驱动马达21共设置有两个，且两个驱动马达21均位于主轮转轴22的内侧。
为了便于准确的测定轮椅的位置，本实施例中，优选的，超声波传感器3共设置有八个，且八个超声波传感器3均分为四组，四组传感器3分别安装于后固定架4的两侧与前固定架15的两侧。
为了便于主轮16稳定转动，固定操作平台的位置，本实施例中，优选的，报警药箱23的一侧设置有报警灯。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型在使用时，使用者先接通轮椅的电源，使用者可坐于座板13上，通过控制面板9上的触摸屏实现对轮椅的控制，STM32控制器12可以根据接近开关2和超声波传感器3的测得的与障碍物的距离，来控制两个驱动马达21的转动，两个驱动马达21分别驱动主轮16转动，STM32控制器12可根据MPU-6000姿态传感器8测得的数据来控制靠背电机19的转动，为行动不便的人调整舒适的坐姿，当使用者感到不适时，可以通过STM32控制器12控制报警药箱23的一侧设置有报警灯点亮，并及时从报警药箱23取出药品，同时GPS可以使得轮椅的位置便于被追踪。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。