一种轮椅辅助装置的制作方法

本发明属于轮椅辅助技术领域，尤其涉及一种轮椅辅助装置。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，轮椅它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。对于出行不便的人来说，选择一款适合自己的轮椅可是一件重要的事，虽然现在可以让人站立的轮椅、可以轻松上下楼梯的轮椅、可以爬山涉水的越野轮椅比比皆是，但是对于收入有限的家庭来说，这些高科技电动轮椅也是不小的负担。

本发明设计一种轮椅辅助装置解决如上问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种轮椅辅助装置，它是采用以下技术方案来实现的。

一种轮椅辅助装置，其特征在于：它包括轴套、安装壳、行走轮、圆形槽、第一轴孔、支耳、第二轴孔、固定套、固定转轴、固定轴、第一齿轮、第二齿轮、驱动电机、单向外环、第一固定齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第一减速器、第一支撑、第二减速器、第二支撑、第八齿轮、第九齿轮、第三支撑、连接结构、方形孔、单向内环、方形轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第九转轴、第十二转轴、第十三转轴、第十齿轮、第二固定齿轮、第四支撑、第五转轴、第十一齿轮、第五支撑、导向块、拉环、驱动轮、第十二齿轮、第七转轴、第八转轴、调节电机、t形环槽、t形环导块、固定壳、导轨块，其中轴套安装在轮椅下侧的轮椅转轴上；连接结构的一端具有方形孔，连接结构的另一端安装在轴套上；安装壳的一端开有圆形槽，圆形槽的一侧开有与安装壳内侧相通的第一轴孔；安装壳的另一端具有两个对称的支耳；两个固定套对称地安装在两个支耳相对的两侧面上；两个固定套上均开有一个与安装壳内侧相通的第二轴孔；固定壳内一侧端面上对称地安装有两个导轨块；固定壳安装在安装壳的一侧，且固定壳远离圆形槽；固定壳与安装壳内侧相通；固定轴的一端安装有方形轴；固定轴的另一端穿过安装壳上所开的第一轴孔安装在固定壳的内壁上；方形轴远离固定轴的一端安装在安装壳上所开的圆形槽内未开有第一轴孔一侧的端面上；安装壳通过方形轴与连接结构上所具有的方形孔的配合安装在连接结构上；第一固定齿轮和第二固定齿轮均安装在固定轴上，且第二固定齿轮位于第一固定齿轮和方形轴之间。

驱动电机通过第三支撑安装在安装壳内侧，驱动电机上远离驱动电机输出轴一端的电机外壳上安装有第十二转轴；第九齿轮安装在第十二转轴上；第二转轴的一端安装在安装壳内的侧壁上；第二齿轮安装在第二转轴上，且第二齿轮与第九齿轮啮合；第一转轴的一端安装在安装壳内的侧壁上；第八齿轮安装在第一转轴上，且第八齿轮与第二齿轮啮合；第九转轴的一端安装在安装壳内侧壁上的圆形孔内；第一齿轮安装在第九转轴上，且第一齿轮与第八齿轮啮合；第一减速器通过第一支撑安装在安装壳内侧；第一减速器的输入轴与第九转轴的另一端连接；第十三转轴通过第五支撑安装在安装壳内；第十三转轴的一端安装在第一减速器的输出轴上；第三齿轮的一侧面上开有t形环槽；第三齿轮通过导块与导槽的配合安装在第十三转轴上。

调节电机安装在固定壳的一侧；第八转轴的一端安装在调节电机的输出轴上，第八转轴的另一端穿过固定壳的侧面位于固定壳内侧；第八转轴上具有外螺纹；驱动轮的内圆面上具有内螺纹，驱动轮的外圆面上安装有导向块；驱动轮通过内螺纹与第八转轴上外螺纹的配合安装在第八转轴上；驱动轮上的导向块嵌套于固定壳上所安装的两个导轨块之间；拉环的一端安装有t形环导块；拉环通过t形环导块与第一齿轮上所开的t形环槽的配合安装在第一齿轮上，拉环的另一端安装在驱动轮一侧的端面上；第五转轴通过第四支撑安装在固定壳内；第十齿轮安装在第五转轴上；第十齿轮与第一齿轮配合；第十一齿轮安装在第五转轴上；第十一齿轮与第二固定齿轮啮合；第七转轴的一端安装在固定壳侧面上所开的圆形孔内；第十二齿轮安装在第七转轴上；第十二齿轮与第一齿轮配合；第十三齿轮安装在第七转轴上；第十三齿轮与第一固定齿轮啮合。

第二减速器通过第二支撑安装在安装壳内，第二减速器的输入轴与驱动电机的输出轴连接；第四齿轮安装在第二减速器的输出轴上；第三转轴的一端安装在安装壳内的侧壁上；第五齿轮安装在第三转轴上，且第五齿轮与第四齿轮啮合；第四转轴的一端安装在安装壳内的侧壁上；第六齿轮安装在第四转轴上，且第六齿轮与第五齿轮啮合；固定转轴的两端分别通过安装壳上所开的第二轴孔安装在安装壳上，且固定转轴的两端均位于安装壳内侧；第七齿轮安装在固定转轴的一端，且第七齿轮与第六齿轮啮合；单向内环和单向外环组成了一个单向离合器；该单向离合器的作用是，防止行走轮反向转动；进而影响轮椅的正常的行驶；单向内环嵌套安装在固定转轴的另一端，单向外环固定安装在安装壳的侧壁上；行走轮安装在固定转轴上，且位于安装壳上的两个支耳之间。

上述第一减速器的输出轴的转动方向与第二减速器的输出轴的转动方向相反；第十齿轮的直径值小于第十二齿轮的直径值。

上述安装壳内还安装有控制系统和电池。

作为本技术的进一步改进，上述第二减速器包括减速器壳、齿圈、太阳齿轮、形星轮架、第十一转轴、形星齿轮、第三轴孔、第四轴孔、第六转轴、第十转轴，其中减速器壳的一端开有第三轴孔，减速器壳的另一端开有第四轴孔；减速器壳通过第二支撑安装在安装壳内；第六转轴的一端安装在驱动电机的输出轴上，第六转轴的另一端穿过减速器壳的第三轴孔位于减速器壳内，太阳齿轮安装在第六转轴上，且位于减速器壳内；形星轮架固定安装在减速器内侧，三个第十一转轴周向均匀地安装在行星轮架的端面上；三个形星齿轮分别安装在三个第十一转轴上；三个形星齿轮分别太阳轮啮合；齿圈的内圆面上具有齿牙；齿圈的一端为开口端；齿圈嵌套安装在减速器壳的内圆面上，齿圈与三个形星齿轮啮合；齿圈的另一端安装有第十转轴；齿圈、太阳齿轮、形星轮架、第十一转轴、形星齿轮、第六转轴和第十转轴组成了一个变速级；减速器壳内具有两层变速级；第二层变速级的第六转轴安装在第一层变速级的第十转轴上；第二层变速级的第十转轴穿出减速器壳上的第四轴孔位于减速器壳外侧；第四齿轮安装在该第十转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述第一减速器包括减速器壳、齿圈、太阳齿轮、形星轮架、第十一转轴、形星齿轮、第三轴孔、第四轴孔、第六转轴、第十转轴，其中减速器壳的一端开有第三轴孔，减速器壳的另一端开有第四轴孔；减速器壳通过第二支撑安装在安装壳内；第六转轴的一端安装在第九转轴上，第六转轴的另一端穿过减速器壳的第三轴孔位于减速器壳内，太阳齿轮安装在第六转轴上，且位于减速器壳内；形星轮架固定安装在减速器内侧，三个第十一转轴周向均匀地安装在行星轮架的端面上；三个形星齿轮分别安装在三个第十一转轴上；三个形星齿轮分别太阳轮啮合；齿圈的内圆面上具有齿牙；齿圈的一端为开口端；齿圈嵌套安装在减速器壳的内圆面上，齿圈与三个形星齿轮啮合；齿圈的另一端安装有第十转轴；第十转轴穿出减速器壳上的第四轴孔位于减速器壳外侧；第十三转轴安装在该第十转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述行走轮上具有滚轮，行走轮的外圆面上开有多个滚轮安装槽；滚轮安装槽内均安装有一个滚轮轴；滚轮为椭圆状，多个滚轮分别安装在滚轮轴上；所有滚轮轴的轴线为同一圆的切线；所有滚轮的外弧面的最高弧线组成了一个圆；滚轮的作用是，在行走轮进行转向过程中，行走轮与地面之间的摩擦通过滚轮变为滚动摩擦，降低了行走轮在转向过程中与地面之间的摩擦力；减小能量消耗。

作为本技术的进一步改进，上述安装壳上具有把手，其作用是便于安装。

本发明中对于第一减速器，当第六转轴转动时，第六转轴会带动安装在其上的太阳齿轮转动；太阳齿轮转动带动与其啮合的三个形星齿轮转动；三个形星齿轮转动带动与其啮合的齿圈转动；齿圈转动带动安装在其上的第十转轴转动；通过太阳齿轮、形星齿轮和齿圈的传递，通过第六转轴传递到第十转轴上的转速降低，扭矩变大；实现减速增扭功能；对于第二减速器，其内侧安装有两个并列的变速级，当与驱动电机输出轴连接的一个变速级中的第六转轴转动时，第六转轴会带动安装在其上的太阳齿轮转动；太阳齿轮转动带动与其啮合的三个形星齿轮转动；三个形星齿轮转动带动与其啮合的齿圈转动；齿圈转动带动安装在其上的第十转轴转动；通过该变速级中的太阳齿轮、形星齿轮和齿圈的传递，通过第六转轴传递到第十转轴上的转速降低，扭矩变大；当该变速级中的第十转轴转动时，该第十转轴会带动另一个变速级中的第六转轴转动；该第六转轴会带动安装在其上的太阳齿轮转动；太阳齿轮转动带动与其啮合的三个形星齿轮转动；三个形星齿轮转动带动与其啮合的齿圈转动；齿圈转动带动安装在其上的第十转轴转动；通过该变速级中的太阳齿轮、形星齿轮和齿圈的传递，通过第六转轴传递到第十转轴上的转速降低，扭矩变大；经过两级变速级的减速，通过驱动电机输出轴传递到穿过减速器壳上第四轴孔的第十转轴的转速降低，扭矩变大，且同等速度经过第二减速器降低的速度量要大于经过第一减速器降低的速度量，而且同方向转动在经过第二减速器和第一减速器传出的转动方向相反。

本发明中当控制调节电机工作；调节电机会通过其输出轴带动第八转轴转动，由于第八转轴与驱动轮之间通过内外螺纹配合，且驱动轮在导向块与两个导轨块的配合下使得驱动轮在旋转方向上处于静止状态，即当第八转轴转动时，驱动轮就会在第八转轴上外螺纹的作用下沿着第八转轴横向移动；驱动轮移动通过拉环带动第三齿轮移动；本发明中第三齿轮上所开的t形环槽和安装在拉环上的t形环导块的作用是，通过t形环槽和t形环导块的配合可以防止第三齿轮的转动与驱动轮发生干涉。

本发明中当第四齿轮转动时，第四齿轮会带动与其啮合的第五齿轮转动；第五齿轮转动带动与其啮合的第六齿轮转动；第六齿轮转动带动与其啮合的第七齿轮转动；第七齿轮转动带动固定转轴转动；固定转轴转动带动安装在其上的行走轮转动。

本发明中当第九齿轮转动时，第九齿轮会带动与其啮合的第二齿轮转动；第二齿轮转动带动与其啮合的第八齿轮转动；第八齿轮转动带动与其啮合的第一齿轮转动；第一齿轮转动带动第九转轴转动；第九转轴转动通过第一减速器带动第十转轴转动；第十转轴转动带动安装在其上的第三齿轮转动；当第三齿轮与第十齿轮处于啮合状态时，第三齿轮转动就会驱动第十齿轮转动；第十齿轮转动带动第五转轴转动；第五转轴转动带动安装在其上的第十一齿轮转动；由于第二固定齿轮固定安装在固定轴上；固定轴处于静止状态，即第二固定齿轮处于静止状态，所以当与第二固定齿轮啮合的第十一齿轮转动时，在第二固定齿轮的作用下，第十一齿轮就会绕着固定轴转动；安装第十一齿轮的第五转轴就会绕着固定轴转动；由于第五转轴通过第四支撑安装在安装壳上，所以第五转轴绕着固定轴转动就会带动安装壳绕着固定轴转动；安装壳绕着固定轴转动就会带动安装在其上的行走轮绕着固定轴转动；使得行走轮与地面的压力变大；使得行走轮在行驶过程中变得更加稳定；当第三齿轮与第十二齿轮处于啮合状态时，第三齿轮转动就会驱动第十二齿轮转动；第十二齿轮转动带动第七转轴转动；第七转轴转动带动安装在其上的第十三齿轮转动；由于第一固定齿轮固定安装在固定轴上；固定轴处于静止状态，即第一固定齿轮处于静止状态，所以当与第一固定齿轮啮合的第十三齿轮转动时，在第一固定齿轮的作用下，第十三齿轮就会绕着固定轴转动；安装第十三齿轮的第七转轴就会绕着固定轴转动；由于第七转轴安装在固定壳上，固定壳安装在安装壳上，所以第七转轴绕着固定轴转动就会带动安装壳绕着固定轴转动；安装壳绕着固定轴转动就会带动安装在其上的行走轮绕着固定轴转动；使得行走轮与地面的压力变大；使得行走轮在行驶过程中变得更加稳定。本发明中第十齿轮的直径值小于第十二齿轮的直径值，通过调节第三齿轮与第十二齿轮和第十齿轮的啮合状态，可以改变行走轮与地面的压力；在正常状态下，第三齿轮与第十齿轮啮合，此时行走轮与地面的压力足以保证行走轮在行驶过程中的稳定性；但是当行走轮行走在有石子的路面上时，石子就会使得行走轮打滑；此时，控制第三齿轮与第十二齿轮啮合，行走轮与地面的压力变大，防止行走轮在有石子的路面行驶时打滑；保证行走轮在行驶过程中的稳定性。

本发明中连接安装壳和连接结构的方形轴设计为方形状的作用是防止安装壳相对于轴套发生转动，即固定轴转动；不能保证第一固定齿轮和第二固定齿轮在工作时处于静止状态。

该轮椅辅助装置安装的轮椅上安装有控制盒，控制盒上具有开关和调档杆，调档杆通过滑块和滑槽的配合安装在控制盒上，且滑块与滑槽之间安装有弹簧；控制盒内还具有控制系统,控制盒与轮椅辅助装置连接；在使用前控制控制盒上的开关使得开关打开，然后通过控制系统分析开关的打开状态后产生控制信号，然后将该信号传递到轮椅辅助装置上的控制系统，该控制系统分析接收的信号，然后根据人们驱动轮椅轮行走的速度来控制调节驱动电机输出轴的转动速度；本发明中当控制控制盒上的调档杆使得调档杆滑动，然后通过控制系统分析调档杆的滑动状态后产生控制信号，然后将该信号传递到轮椅上的上，该控制系统分析接收的信号然后控制调节电机工作；滑块与滑槽之间安装的弹簧的作用是，对调档杆起到回位作用。

本发明中驱动电机的外壳在驱动电机转动时，由于驱动电机的外壳在旋转方向上未被固定死，所以当驱动电机的输出轴转动时，驱动电机的外壳就会反向转动。

该轮椅辅助装置使用的轮椅在转向过程中与正常轮椅的转向相同，轮椅在刹车时，首先关掉控制盒上的开关，使得驱动电机停止工作；然后手动驱动轮椅减速停止。

相对于传统的轮椅辅助技术，本发明设计的轮椅辅助装置在使用过程中，当手动驱动轮椅轮转动的速度较小，想慢速行走时，通过安装在轮椅辅助装置上的控制系统就会进行分析，然后控制轮椅辅助装置上驱动电机输出轴的转动速度，一方面通过轮椅辅助装置驱动轮椅行走，使得轮椅可以达到一个与人们驱动轮椅轮转动相匹配的一个速度；另一方面可以控制行走轮与地面的摩擦压力为一个较小的摩擦压力，而该摩擦压力足以使得行走轮在行驶过程中与地面保持一个稳定状态，使其能够顺利驱动轮椅行走，当手动驱动轮椅轮转动的速度较大，想快速行走时，通过安装在轮椅辅助装置上的控制系统就会进行分析，然后控制轮椅辅助装置上驱动电机输出轴的转动速度，一方面通过轮椅辅助装置驱动轮椅行走，使得轮椅可以达到一个与人们驱动轮椅轮转动相匹配的一个速度；另一方面可以控制行走轮与地面的摩擦压力为一个较大的摩擦压力，而该摩擦压力能够使得行走轮在行驶过程中与地面保持一个稳定状态，使其能够顺利驱动轮椅行走，即该轮椅辅助装置可以根据驱动电机的输出轴的转动速度来调节行走轮与地面的摩擦压力，使得轮椅辅助装置中的行走轮在行驶过程中与地面能够保持一个稳定状态；高速行驶时，行走轮与地面的摩擦压力为高压力，低速行驶时，行走轮与地面的摩擦压力为低压力，提高了轮椅辅助装置的使用寿命。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是安装壳结构示意图。

图4是滚轮分布示意图。

图5是滚轮安装示意图。

图6是滚轮轴安装示意图。

图7是安装壳内部结构分布示意图。

图8是安装壳内部结构安装示意图。

图9是连接结构安装示意图。

图10是第一减速器安装示意图。

图11是第一减速器内部结构分布示意图。

图12是第一减速器内部结构安装示意图。

图13是减速器壳结构示意图。

图14是第二减速器内部结构安装示意图。

图15是驱动电机安装示意图。

图16是第二减速器分布示意图。

图17是第三齿轮安装示意图。

图18是驱动轮安装示意图。

图19是驱动轮和第三齿轮配合示意图。

图20是导向块安装示意图。

图21是第三齿轮结构示意图。

图22是t形环导块安装示意图。

图23是驱动轮分布示意图。

图24是控制盒结构示意图。

图25是控制盒输出示意图。

图中标号名称：1、轴套；2、安装壳；3、行走轮；4、圆形槽；5、第一轴孔；6、支耳；7、第二轴孔；8、固定套；9、固定转轴；10、滚轮；11、滚轮安装槽；12、滚轮轴；13、固定轴；14、第一齿轮；15、第二齿轮；16、驱动电机；17、单向外环；18、第一固定齿轮；19、第三齿轮；20、第四齿轮；21、第五齿轮；22、第六齿轮；23、第七齿轮；24、第一减速器；25、第一支撑；26、第二减速器；27、第二支撑；28、第八齿轮；29、第九齿轮；30、第三支撑；31、连接结构；32、方形孔；33、单向内环；34、方形轴；35、第一转轴；36、第二转轴；37、第三转轴；38、第四转轴；39、减速器壳；40、第九转轴；41、齿圈；42、第十三转轴；43、太阳齿轮；44、形星轮架；45、第十一转轴；46、形星齿轮；47、第三轴孔；48、第四轴孔；49、第十二转轴；50、第六转轴；51、第十齿轮；52、第二固定齿轮；53、第四支撑；54、第五转轴；55、第十一齿轮；56、第五支撑；57、导向块；58、拉环；59、驱动轮；60、第十二齿轮；61、第七转轴；62、第八转轴；63、调节电机；64、t形环槽；65、t形环导块；66、固定壳；67、导轨块；68、第十转轴；69、第十三齿轮；70、控制盒；71、开关；72、调档杆。

具体实施方式

如图1、2所示，它包括轴套1、安装壳2、行走轮3、圆形槽4、第一轴孔5、支耳6、第二轴孔7、固定套8、固定转轴9、固定轴13、第一齿轮14、第二齿轮15、驱动电机16、单向外环17、第一固定齿轮18、第三齿轮19、第四齿轮20、第五齿轮21、第六齿轮22、第七齿轮23、第一减速器24、第一支撑25、第二减速器26、第二支撑27、第八齿轮28、第九齿轮29、第三支撑30、连接结构31、方形孔32、单向内环33、方形轴34、第一转轴35、第二转轴36、第三转轴37、第四转轴38、第九转轴40、第十二转轴49、第十三转轴42、第十齿轮51、第二固定齿轮52、第四支撑53、第五转轴54、第十一齿轮55、第五支撑56、导向块57、拉环58、驱动轮59、第十二齿轮60、第七转轴61、第八转轴62、调节电机63、t形环槽64、t形环导块65、固定壳66、导轨块67，其中如图9所示，轴套1安装在轮椅下侧的轮椅转轴上；连接结构31的一端具有方形孔32，连接结构31的另一端安装在轴套1上；如图3所示，安装壳2的一端开有圆形槽4，圆形槽4的一侧开有与安装壳2内侧相通的第一轴孔5；安装壳2的另一端具有两个对称的支耳6；两个固定套8对称地安装在两个支耳6相对的两侧面上；两个固定套8上均开有一个与安装壳2内侧相通的第二轴孔7；固定壳66内一侧端面上对称地安装有两个导轨块67；固定壳66安装在安装壳2的一侧，且固定壳66远离圆形槽4；固定壳66与安装壳2内侧相通；如图10所示，固定轴13的一端安装有方形轴34；如图2所示，固定轴13的另一端穿过安装壳2上所开的第一轴孔5安装在固定壳66的内壁上；方形轴34远离固定轴13的一端安装在安装壳2上所开的圆形槽4内未开有第一轴孔5一侧的端面上；安装壳2通过方形轴34与连接结构31上所具有的方形孔32的配合安装在连接结构31上；如图7、8所示，第一固定齿轮18和第二固定齿轮52均安装在固定轴13上，且第二固定齿轮52位于第一固定齿轮18和方形轴34之间。

如图10所示，驱动电机16通过第三支撑30安装在安装壳2内侧，如图14所示，驱动电机16上远离驱动电机16输出轴一端的电机外壳上安装有第十二转轴49；第九齿轮29安装在第十二转轴49上；如图8所示，第二转轴36的一端安装在安装壳2内的侧壁上；第二齿轮15安装在第二转轴36上，且第二齿轮15与第九齿轮29啮合；第一转轴35的一端安装在安装壳2内的侧壁上；第八齿轮28安装在第一转轴35上，且如图7所示，第八齿轮28与第二齿轮15啮合；第九转轴40的一端安装在安装壳2内侧壁上的圆形孔内；第一齿轮14安装在第九转轴40上，且第一齿轮14与第八齿轮28啮合；如图10、15所示，第一减速器24通过第一支撑25安装在安装壳2内侧；第一减速器24的输入轴与第九转轴40的另一端连接；如图16所示，第十三转轴42通过第五支撑56安装在安装壳2内；如图17、18所示，第十三转轴42的一端安装在第一减速器24的输出轴上；如图21所示，第三齿轮19的一侧面上开有t形环槽64；如图19所示，第三齿轮19通过导块与导槽的配合安装在第十三转轴42上。

如图1所示，调节电机63安装在固定壳66的一侧；如图19所示，第八转轴62的一端安装在调节电机63的输出轴上，第八转轴62的另一端穿过固定壳66的侧面位于固定壳66内侧；第八转轴62上具有外螺纹；如图20所示，驱动轮59的内圆面上具有内螺纹，驱动轮59的外圆面上安装有导向块57；驱动轮59通过内螺纹与第八转轴62上外螺纹的配合安装在第八转轴62上；如图23所示，驱动轮59上的导向块57嵌套于固定壳66上所安装的两个导轨块67之间；如图22所示，拉环58的一端安装有t形环导块65；如图19所示，拉环58通过t形环导块65与第一齿轮14上所开的t形环槽64的配合安装在第一齿轮14上，拉环58的另一端安装在驱动轮59一侧的端面上；如图18所示，第五转轴54通过第四支撑53安装在固定壳66内；第十齿轮51安装在第五转轴54上；如图17所示，第十齿轮51与第一齿轮14配合；第十一齿轮55安装在第五转轴54上；第十一齿轮55与第二固定齿轮52啮合；第七转轴61的一端安装在固定壳66侧面上所开的圆形孔内；第十二齿轮60安装在第七转轴61上；第十二齿轮60与第一齿轮14配合；第十三齿轮69安装在第七转轴61上；第十三齿轮69与第一固定齿轮18啮合。

如图10所示，第二减速器26通过第二支撑27安装在安装壳2内，如图14所示，第二减速器26的输入轴与驱动电机16的输出轴连接；第四齿轮20安装在第二减速器26的输出轴上；如图8所示，第三转轴37的一端安装在安装壳2内的侧壁上；第五齿轮21安装在第三转轴37上，且第五齿轮21与第四齿轮20啮合；如图7所示，第四转轴38的一端安装在安装壳2内的侧壁上；第六齿轮22安装在第四转轴38上，且第六齿轮22与第五齿轮21啮合；固定转轴9的两端分别通过安装壳2上所开的第二轴孔7安装在安装壳2上，且固定转轴9的两端均位于安装壳2内侧；第七齿轮23安装在固定转轴9的一端，且第七齿轮23与第六齿轮22啮合；如图10所示，单向内环33和单向外环17组成了一个单向离合器；该单向离合器的作用是，防止行走轮3反向转动；进而影响轮椅的正常的行驶；单向内环33嵌套安装在固定转轴9的另一端，单向外环17固定安装在安装壳2的侧壁上；如图1所示，行走轮3安装在固定转轴9上，且位于安装壳2上的两个支耳6之间。

上述第一减速器24的输出轴的转动方向与第二减速器26的输出轴的转动方向相反；第十齿轮51的直径值小于第十二齿轮60的直径值。

上述安装壳2内还安装有控制系统和电池。

如图14所示，上述第二减速器26包括减速器壳39、齿圈41、太阳齿轮43、形星轮架44、第十一转轴45、形星齿轮46、第三轴孔47、第四轴孔48、第六转轴50、第十转轴68，其中减速器壳39的一端开有第三轴孔47，减速器壳39的另一端开有第四轴孔48；减速器壳39通过第二支撑27安装在安装壳2内；第六转轴50的一端安装在驱动电机16的输出轴上，第六转轴50的另一端穿过减速器壳39的第三轴孔47位于减速器壳39内，太阳齿轮43安装在第六转轴50上，且位于减速器壳39内；形星轮架44固定安装在减速器内侧，三个第十一转轴45周向均匀地安装在行星轮架的端面上；三个形星齿轮46分别安装在三个第十一转轴45上；三个形星齿轮46分别太阳轮啮合；齿圈41的内圆面上具有齿牙；齿圈41的一端为开口端；齿圈41嵌套安装在减速器壳39的内圆面上，齿圈41与三个形星齿轮46啮合；齿圈41的另一端安装有第十转轴68；齿圈41、太阳齿轮43、形星轮架44、第十一转轴45、形星齿轮46、第六转轴50和第十转轴68组成了一个变速级；减速器壳39内具有两层变速级；第二层变速级的第六转轴50安装在第一层变速级的第十转轴68上；第二层变速级的第十转轴68穿出减速器壳39上的第四轴孔48位于减速器壳39外侧；第四齿轮20安装在该第十转轴68上。

如图11所示，上述第一减速器24包括减速器壳39、齿圈41、太阳齿轮43、形星轮架44、第十一转轴45、形星齿轮46、第三轴孔47、第四轴孔48、第六转轴50、第十转轴68，其中如图13所示，减速器壳39的一端开有第三轴孔47，减速器壳39的另一端开有第四轴孔48；减速器壳39通过第二支撑27安装在安装壳2内；第六转轴50的一端安装在第九转轴40上，如图12所示，第六转轴50的另一端穿过减速器壳39的第三轴孔47位于减速器壳39内，太阳齿轮43安装在第六转轴50上，且位于减速器壳39内；形星轮架44固定安装在减速器内侧，三个第十一转轴45周向均匀地安装在行星轮架的端面上；三个形星齿轮46分别安装在三个第十一转轴45上；三个形星齿轮46分别太阳轮啮合；齿圈41的内圆面上具有齿牙；齿圈41的一端为开口端；齿圈41嵌套安装在减速器壳39的内圆面上，齿圈41与三个形星齿轮46啮合；齿圈41的另一端安装有第十转轴68；第十转轴68穿出减速器壳39上的第四轴孔48位于减速器壳39外侧；第十三转轴42安装在该第十转轴68上。

上述行走轮3上具有滚轮10，如图6所示，行走轮3的外圆面上开有多个滚轮安装槽11；滚轮安装槽11内均安装有一个滚轮轴12；如图4所示，滚轮10为椭圆状，如图5所示，多个滚轮10分别安装在滚轮轴12上；所有滚轮轴12的轴线为同一圆的切线；所有滚轮10的外弧面的最高弧线组成了一个圆；滚轮10的作用是，在行走轮3进行转向过程中，行走轮3与地面之间的摩擦通过滚轮10变为滚动摩擦，降低了行走轮3在转向过程中与地面之间的摩擦力；减小能量消耗。

上述安装壳2上具有把手，其作用是便于安装。

综上所述：

本发明设计的有益效果：该轮椅辅助装置在使用过程中，当手动驱动轮59椅轮转动的速度较小，想慢速行走时，通过安装在轮椅辅助装置上的控制系统就会进行分析，然后控制轮椅辅助装置上驱动电机16输出轴的转动速度，一方面通过轮椅辅助装置驱动轮59椅行走，使得轮椅可以达到一个与人们驱动轮59椅轮转动相匹配的一个速度；另一方面可以控制行走轮3与地面的摩擦压力为一个较小的摩擦压力，而该摩擦压力足以使得行走轮3在行驶过程中与地面保持一个稳定状态，使其能够顺利驱动轮59椅行走，当手动驱动轮59椅轮转动的速度较大，想快速行走时，通过安装在轮椅辅助装置上的控制系统就会进行分析，然后控制轮椅辅助装置上驱动电机16输出轴的转动速度，一方面通过轮椅辅助装置驱动轮59椅行走，使得轮椅可以达到一个与人们驱动轮59椅轮转动相匹配的一个速度；另一方面可以控制行走轮3与地面的摩擦压力为一个较大的摩擦压力，而该摩擦压力能够使得行走轮3在行驶过程中与地面保持一个稳定状态，使其能够顺利驱动轮59椅行走，即该轮椅辅助装置可以根据驱动电机16的输出轴的转动速度来调节行走轮3与地面的摩擦压力，使得轮椅辅助装置中的行走轮3在行驶过程中与地面能够保持一个稳定状态；高速行驶时，行走轮3与地面的摩擦压力为高压力，低速行驶时，行走轮3与地面的摩擦压力为低压力，提高了轮椅辅助装置的使用寿命。

本发明中对于第一减速器24，当第六转轴50转动时，第六转轴50会带动安装在其上的太阳齿轮43转动；太阳齿轮43转动带动与其啮合的三个形星齿轮46转动；三个形星齿轮46转动带动与其啮合的齿圈41转动；齿圈41转动带动安装在其上的第十转轴68转动；通过太阳齿轮43、形星齿轮46和齿圈41的传递，通过第六转轴50传递到第十转轴68上的转速降低，扭矩变大；实现减速增扭功能；对于第二减速器26，其内侧安装有两个并列的变速级，当与驱动电机16输出轴连接的一个变速级中的第六转轴50转动时，第六转轴50会带动安装在其上的太阳齿轮43转动；太阳齿轮43转动带动与其啮合的三个形星齿轮46转动；三个形星齿轮46转动带动与其啮合的齿圈41转动；齿圈41转动带动安装在其上的第十转轴68转动；通过该变速级中的太阳齿轮43、形星齿轮46和齿圈41的传递，通过第六转轴50传递到第十转轴68上的转速降低，扭矩变大；当该变速级中的第十转轴68转动时，该第十转轴68会带动另一个变速级中的第六转轴50转动；该第六转轴50会带动安装在其上的太阳齿轮43转动；太阳齿轮43转动带动与其啮合的三个形星齿轮46转动；三个形星齿轮46转动带动与其啮合的齿圈41转动；齿圈41转动带动安装在其上的第十转轴68转动；通过该变速级中的太阳齿轮43、形星齿轮46和齿圈41的传递，通过第六转轴50传递到第十转轴68上的转速降低，扭矩变大；经过两级变速级的减速，通过驱动电机16输出轴传递到穿过减速器壳39上第四轴孔48的第十转轴68的转速降低，扭矩变大，且同等速度经过第二减速器26降低的速度量要大于经过第一减速器24降低的速度量，而且同方向转动在经过第二减速器26和第一减速器24传出的转动方向相反。

本发明中当控制调节电机63工作；调节电机63会通过其输出轴带动第八转轴62转动，由于第八转轴62与驱动轮59之间通过内外螺纹配合，且驱动轮59在导向块57与两个导轨块67的配合下使得驱动轮59在旋转方向上处于静止状态，即当第八转轴62转动时，驱动轮59就会在第八转轴62上外螺纹的作用下沿着第八转轴62横向移动；驱动轮59移动通过拉环58带动第三齿轮19移动；本发明中第三齿轮19上所开的t形环槽64和安装在拉环58上的t形环导块65的作用是，通过t形环槽64和t形环导块65的配合可以防止第三齿轮19的转动与驱动轮59发生干涉。

本发明中当第四齿轮20转动时，第四齿轮20会带动与其啮合的第五齿轮21转动；第五齿轮21转动带动与其啮合的第六齿轮22转动；第六齿轮22转动带动与其啮合的第七齿轮23转动；第七齿轮23转动带动固定转轴9转动；固定转轴9转动带动安装在其上的行走轮3转动。

本发明中当第九齿轮29转动时，第九齿轮29会带动与其啮合的第二齿轮15转动；第二齿轮15转动带动与其啮合的第八齿轮28转动；第八齿轮28转动带动与其啮合的第一齿轮14转动；第一齿轮14转动带动第九转轴40转动；第九转轴40转动通过第一减速器24带动第十转轴68转动；第十转轴68转动带动安装在其上的第三齿轮19转动；当第三齿轮19与第十齿轮51处于啮合状态时，第三齿轮19转动就会驱动第十齿轮51转动；第十齿轮51转动带动第五转轴54转动；第五转轴54转动带动安装在其上的第十一齿轮55转动；由于第二固定齿轮52固定安装在固定轴13上；固定轴13处于静止状态，即第二固定齿轮52处于静止状态，所以当与第二固定齿轮52啮合的第十一齿轮55转动时，在第二固定齿轮52的作用下，第十一齿轮55就会绕着固定轴13转动；安装第十一齿轮55的第五转轴54就会绕着固定轴13转动；由于第五转轴54通过第四支撑53安装在安装壳2上，所以第五转轴54绕着固定轴13转动就会带动安装壳2绕着固定轴13转动；安装壳2绕着固定轴13转动就会带动安装在其上的行走轮3绕着固定轴13转动；使得行走轮3与地面的压力变大；使得行走轮3在行驶过程中变得更加稳定；当第三齿轮19与第十二齿轮60处于啮合状态时，第三齿轮19转动就会驱动第十二齿轮60转动；第十二齿轮60转动带动第七转轴61转动；第七转轴61转动带动安装在其上的第十三齿轮69转动；由于第一固定齿轮18固定安装在固定轴13上；固定轴13处于静止状态，即第一固定齿轮18处于静止状态，所以当与第一固定齿轮18啮合的第十三齿轮69转动时，在第一固定齿轮18的作用下，第十三齿轮69就会绕着固定轴13转动；安装第十三齿轮69的第七转轴61就会绕着固定轴13转动；由于第七转轴61安装在固定壳66上，固定壳66安装在安装壳2上，所以第七转轴61绕着固定轴13转动就会带动安装壳2绕着固定轴13转动；安装壳2绕着固定轴13转动就会带动安装在其上的行走轮3绕着固定轴13转动；使得行走轮3与地面的压力变大；使得行走轮3在行驶过程中变得更加稳定。本发明中第十齿轮51的直径值小于第十二齿轮60的直径值，通过调节第三齿轮19与第十二齿轮60和第十齿轮51的啮合状态，可以改变行走轮3与地面的压力；在正常状态下，第三齿轮19与第十齿轮51啮合，此时行走轮3与地面的压力足以保证行走轮3在行驶过程中的稳定性；但是当行走轮3行走在有石子的路面上时，石子就会使得行走轮3打滑；此时，控制第三齿轮19与第十二齿轮60啮合，行走轮3与地面的压力变大，防止行走轮3在有石子的路面行驶时打滑；保证行走轮3在行驶过程中的稳定性。

本发明中连接安装壳2和连接结构31的方形轴34设计为方形状的作用是防止安装壳2相对于轴套1发生转动，即固定轴13转动；不能保证第一固定齿轮18和第二固定齿轮52在工作时处于静止状态。

如图24所示，该轮椅辅助装置安装的轮椅上安装有控制盒70，控制盒70上具有开关71和调档杆72，调档杆72通过滑块和滑槽的配合安装在控制盒70上，且滑块与滑槽之间安装有弹簧；控制盒70内还具有控制系统,如图25所示，控制盒70与轮椅辅助装置连接；在使用前控制控制盒70上的开关71使得开关71打开，然后通过控制系统分析开关71的打开状态后产生控制信号，然后将该信号传递到轮椅辅助装置上的控制系统，该控制系统分析接收的信号，然后根据人们驱动轮59椅轮行走的速度来控制调节驱动电机16输出轴的转动速度；本发明中当控制控制盒70上的调档杆72使得调档杆72滑动，然后通过控制系统分析调档杆72的滑动状态后产生控制信号，然后将该信号传递到轮椅上的上，该控制系统分析接收的信号然后控制调节电机63工作；滑块与滑槽之间安装的弹簧的作用是，对调档杆72起到回位作用。

本发明中驱动电机16的外壳在驱动电机16转动时，由于驱动电机16的外壳在旋转方向上未被固定死，所以当驱动电机16的输出轴转动时，驱动电机16的外壳就会反向转动。

该轮椅辅助装置使用的轮椅在转向过程中与正常轮椅的转向相同，轮椅在刹车时，首先关掉控制盒70上的开关71，使得驱动电机16停止工作；然后手动驱动轮59椅减速停止。

具体实施方式：当使用本发明设计的轮椅辅助装置，在使用前，控制控制盒70上的开关71使得开关71打开，然后通过控制系统分析开关71的打开状态后产生控制信号，然后将该信号传递到轮椅辅助装置上的控制系统，该控制系统分析接收的信号，然后根据人们驱动轮59椅轮行走的速度来控制调节驱动电机16输出轴的转动速度；一方面驱动电机16会通过第二减速器26带动第四齿轮20转动，第四齿轮20会带动与其啮合的第五齿轮21转动；第五齿轮21转动带动与其啮合的第六齿轮22转动；第六齿轮22转动带动与其啮合的第七齿轮23转动；第七齿轮23转动带动固定转轴9转动；固定转轴9转动带动安装在其上的行走轮3转动。通过行走轮3转动驱动轮59椅转动；使得轮椅可以达到一个与人们驱动轮59椅轮转动相匹配的一个速度；另一方面驱动电机16的外壳会反向转动；驱动电机16外壳反向转动带动第九齿轮29转动；第九齿轮29会带动与其啮合的第二齿轮15转动；第二齿轮15转动带动与其啮合的第八齿轮28转动；第八齿轮28转动带动与其啮合的第一齿轮14转动；第一齿轮14转动带动第九转轴40转动；第九转轴40转动通过第一减速器24带动第十转轴68转动；第十转轴68转动带动安装在其上的第三齿轮19转动；通过第三齿轮19的转动使得行走轮3与地面具有一定的压力；通过该压力使得行走轮3在行驶过程中变得更加稳定。