一种医用可跨越障碍轮椅的制作方法

本发明设计涉及医疗设备领域，特别涉及到一种医用可跨越障碍轮椅。

背景技术：

普通轮椅在平地使用时及其方便，可以为腿脚不便的人们提供一种出行方式，但是普通轮椅需要人力驱动，并且遇到障碍时难以跨越，现设计一种医用可跨越障碍轮椅。目前有关于可跨越障碍轮椅的设计，如申请号201810646319.x公开了一种可跃障碍轮椅，该发明可以有效跨越台阶障碍，但是无法跨越沟渠障碍或栏杆。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种医用可跨越障碍轮椅，其主要由轮椅主体、支撑升起装置、转向装置、动力制动装置、变形限位装置、越障动力装置组成。

本发明所使用的技术方案是：本发明提供一种医用可跨越障碍轮椅，包括轮椅主体、支撑升起装置、转向装置、动力制动装置、变形限位装置、越障动力装置。

轮椅主体包括：动力制动架、动力制动杆、辅助安装架、座位、转向架、腿脚放置架。

支撑升起装置包括：第一变形杆、支撑齿条、第二变形杆、滑动轮、支撑安装板、支撑运动电机、支撑第一齿轮、支撑第二齿轮、支撑螺母副、支撑丝杆、支撑滑杆、支撑杆、支撑底座。

转向装置包括：转向第一连杆、转向第二连杆、转向第一滑动轴承、前轮第一连杆、连杆安装连板、前轮安装板、转向第二滑动轴承、转向第三滑动轴承、前轮轴、前轮、转向电机、转向第一锥齿轮、转向第二锥齿轮。

机构动力制动装置包括：后轮、后轮轴、后轮第一滑动轴承、后轮第三齿轮、后轮第二滑动轴承、后轮第二齿轮、后轮第一齿轮、动力电机、制动电缸安装底座、制动电缸、制动滑槽、制动t型板、制动电缸收缩轴、制动钢绳、弹簧第一底座、第一弹簧、弹簧第二底座、第二弹簧、制动盘、制动片。

变形限位装置包括：变形电缸、变形电缸连杆、变形滑动安装板、变形固定安装板、变形滑槽、变形t型板、变形丝杠、变形丝杠滑动轴承、变形滑杆、变形螺母副、变形o型槽、变形电机、变形电机第一齿轮、变形电机第二齿轮、中心滑槽、限位电缸、限位插。

转动机构越障动力装置包括：越障电缸安装座、越障电缸、越障第一连杆、越障第一滑槽、越障第二连杆、越障齿轮副安装底座、越障第一滑动连板、越障第二滑槽、越障第二滑动连板、越障中间轴、越障动力轴、越障中间齿轮、转向动力齿轮、越障主动力第二齿轮、越障主动力轴、越障主动力轴承、越障主动力第一齿轮、越障主动力电机齿轮、越障主动力电机、越障运动齿轮。

所述的轮椅主体的动力制动架与座位固定连接，转向架与座位固定连接，动力制动杆固定安装在动力制动架上，辅助安装架有两根内部镂空并且固定安装在轮椅支腿上，腿脚放置架固定安装与转向架的支腿上。

所述的支撑升起装置有两套，分别挂于轮椅两侧，每套支撑升起装置都有六组第一变形杆、支撑齿条、第二变形杆、滑动轮，每组第一变形杆和第二变形杆的中心位置通过铰链转动连接，滑动轮通过转动轴转动安装在中心位置处，每组第一变形杆的一端都与上一组的第二变形杆转动连接，每组第一变形杆的另一端与下一组的第二变形杆转动连接，每组第二变形杆的一端都与上一组的第一变形杆转动连接，每组第二变形杆的另一端都与下一组的第一变形杆转动连接，支撑齿条与第二变形杆呈30°固定连接，且每组的支撑齿条在变形转态下都首尾呈斜角触碰。每套支撑升起装置都有两组起升装置，每组起升装置的支撑安装板上端与第二变形杆或第一变形杆转动连接，支撑安装板下端通过滑槽与第二变形杆或第一变形杆滑动连接，支撑运动电机固定安装在支撑安装板上，支撑第一齿轮固定安装在支撑运动电机的转动轴上，并且与支撑第二齿轮形成齿轮配合，支撑丝杆通过滑动轴承转动安装在支撑安装板上，支撑丝杆的上端穿过滑动轴承与支撑第二齿轮固定连接，支撑滑杆固定安装在支撑安装板上，支撑螺母副的一端与支撑丝杆形成螺纹传动，支撑螺母副的另一端与支撑滑杆形成滑动，支撑底座通过支撑杆与支撑螺母副的中间固定连接。

所述的转向装置的转向第一连杆左右各分布两对连接位置，并且通过转向第二滑动轴承转动安装在转向架上，转向第二连杆有四根，转向第二连杆的一端与转向第一连杆转动连接，转向第二连杆的另一端与前轮安装板转动连接，前轮第一连杆通过转向第一滑动轴承转动连接在腿脚放置架上，并且通过连杆安装连板与前轮安装板固定连接，前轮轴的一端通过转向第三滑动轴承转动安装在前轮安装板中心位置，前轮有两个分别与前轮轴的另一端固定连接，转向电机固定安装在转向架上，转向第一锥齿轮固定安装在转向电机的转动轴上并且与转向第二锥齿轮形成齿轮配合，转向第二锥齿轮固定安装在转向第一连杆的中间轴上。

所述的动力制动装置的动力电机固定安装在动力制动架上，后轮第一齿轮固定安装在动力电机的转动轴上并且与后轮第二齿轮形成齿轮配合，后轮第二齿轮通过后轮第二滑动轴承转动安装在动力制动杆并且与后轮第三齿轮形成齿轮配合，后轮第三齿轮固定安装在后轮轴上，后轮轴穿透过动力制动架并且通过两个后轮第一滑动轴承转动安装在动力制动架上，后轮有两个分别固定安装在后轮轴的两端。制动电缸通过制动电缸安装底座固定安装在动力制动架上，制动滑槽固定安装在动力制动架上并且与制动t型板形成滑动配合，制动电缸的制动电缸收缩轴与制动钢绳形成滑动配合，制动钢绳的两端分别与制动t型板相连，弹簧第一底座与制动t型板固定连接且与动力制动杆形成滑动配合，第一弹簧固定夹在两个弹簧第一底座之间，弹簧第二底座固定安装在动力制动杆上，第二弹簧有两根分别对称固定安装在弹簧第二底座的两侧，制动盘固定安装在后轮轴上，制动片与弹簧第一底座固定连接。

所述的变形限位装置有两对分别安装于轮椅两侧，变形电缸固定安装在辅助安装架的内侧，变形电缸收缩轴通过变形电缸连杆与变形滑动安装板固定连接，变形固定安装板固定安装在辅助安装架的底侧，变形滑槽有两根分别固定在变形固定安装板上并且分别与变形t型板形成滑动配合，变形t型板固定安装在变形滑动安装板上，变形丝杠对称分布一对旋向相反的螺纹，变形丝杠通过三个变形丝杠滑动轴承与变形滑动安装板形成转动连接，变形滑杆固定安装在变形滑动安装板上，变形螺母副的一端与变形丝杠形成螺纹配合，变形螺母副的另一端与变形滑杆形成滑动配合，变形o型槽与变形螺母副固定连接，变形o型槽可与第一变形杆和第二变形杆的铰链形成滑动配合，变形电机固定安装在变形滑动安装板上，变形电机第一齿轮固定安装在变形电机的转动轴上并且与变形电机第二齿轮形成齿轮配合，变形电机第二齿轮固定安装在变形丝杠上，中心滑槽固定安装在辅助安装架上并且与滑动轮形成滑动配合，限位电缸固定安装在中心滑槽的侧板上，在限位状态下限位插能与滑动轮的连接轴相对固定，限位插固定安装在限位电缸的收缩轴上。

所述的越障动力装置的越障电缸通过越障电缸安装座固定安装在座位上，越障第一连杆与越障电缸的收缩轴固定连接，越障第二连杆有八根其中一端与越障第一连杆转动连接，另一端与越障第一滑动连板转动连接，越障第一滑动连板通过t型板与越障第一滑槽形成滑动配合，越障第一滑槽有两根分别固定安装在座位上，越障齿轮副安装底座有两个分别固定安装在座位的两侧，每个越障齿轮副安装底座上都固定安装两根越障第二滑槽，越障第二滑动连板通过t型版与越障第二滑槽形成滑动配合，越障中间轴的两端分别通过滑动轴承转动安装在越障第一滑动连板和越障第二滑动连板上，每组越障齿轮副安装底座的越障动力轴有三根分别通过滑动轴承转动安装在越障齿轮副安装底座上，越障动力轴的一端通过滚动轴承转动安装在越障第一滑动连板上，越障动力轴的另一端固定安装越障运动齿轮，在越障状态下越障运动齿轮与支撑齿条形成齿轮配合，越障中间齿轮固定安装在越障动力轴上并且与越障主动力第二齿轮形成齿轮配合，越障主动力第二齿轮、越障主动力第一齿轮固定安装在越障主动力轴上，越障主动力第一齿轮与越障主动力电机齿轮形成齿轮配合，越障主动力电机齿轮固定安装在越障主动力电机的转动轴上，越障主动力电机固定安装在座位上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明在工作时，可以使用电机驱动实现前进、后退、转向和制动功能；（2）本发明可跨越的多种障碍，如跨越台阶、栏杆、沟渠等障碍。

附图说明

图1为本发明跨越障碍状态工作示意图。

图2为本发明跨越障碍状态底部示意图。

图3为本发明轮椅主体结构示意图。

图4为本发明支撑升起装置示意图。

图5为本发明转向装置下部示意图。

图6为本发明转向装置上部示意图。

图7为本发明动力制动装置示意图。

图8为本发明制动装置示意图。

图9为本发明变形限位装置示意图。

图10为本发明越障动力装置示意图。

附图标号：1-轮椅主体；2-支撑升起装置；3-转向装置；4-动力制动装置；5-变形限位装置；6-越障动力装置；101-动力制动架；102-动力制动杆；103-辅助安装架；104-座位；105-转向架；106-腿脚放置架；201-第一变形杆；202-支撑齿条；203-第二变形杆；204-滑动轮；205-支撑安装板；206-支撑运动电机；207-支撑第一齿轮；208-支撑第二齿轮；209-支撑螺母副；210-支撑丝杆；211-支撑滑杆；212-支撑杆；213-支撑底座；301-转向第一连杆；302-转向第二连杆；303-转向第一滑动轴承；304-前轮第一连杆；305-连杆安装连板；306-前轮安装板；307-转向第二滑动轴承；308-转向第三滑动轴承；309-前轮轴；310-前轮；311-转向电机；312-转向第一锥齿轮；313-转向第二锥齿轮；401-后轮；402-后轮轴；403-后轮第一滑动轴承；404-后轮第三齿轮；405-后轮第二滑动轴承；406-后轮第二齿轮；407-后轮第一齿轮；408-动力电机；409-制动电缸安装底座；410-制动电缸；411-制动滑槽；412-制动t型板；413-制动电缸收缩轴；414-制动钢绳；415-弹簧第一底座；416-第一弹簧；417-弹簧第二底座；418-第二弹簧；419-制动盘；420-制动片；501-变形电缸；502-变形电缸连杆；503-变形滑动安装板；504-变形固定安装板；505-变形滑槽；506-变形t型板；507-变形丝杠；508-变形丝杠滑动轴承；509-变形滑杆；510-变形螺母副；511-变形o型槽；512-变形电机；513-变形电机第一齿轮；514-变形电机第二齿轮；515-中心滑槽；516-限位电缸；517-限位插；601-越障电缸安装座；602-越障电缸；603-越障第一连杆；604-越障第一滑槽；605-越障第二连杆；606-越障齿轮副安装底座；607-越障第一滑动连板；608-越障第二滑槽；609-越障第二滑动连板；610-越障中间轴；611-越障动力轴；612-越障中间齿轮；613-转向动力齿轮；614-越障主动力第二齿轮；615-越障主动力轴；616-越障主动力轴承；617-越障主动力第一齿轮；618-越障主动力电机齿轮；619-越障主动力电机；620-越障运动齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示的一种医用可跨越障碍轮椅，包括轮椅主体1、支撑升起装置2、转向装置3、动力制动装置4、变形限位装置5、越障动力装置6。

轮椅主体1的动力制动架101与座位104固定连接，转向架105与座位104固定连接，动力制动杆102固定安装在动力制动架101上，辅助安装架103有两根内部镂空并且固定安装在轮椅支腿上，腿脚放置架106固定安装与转向架105的支腿上。

支撑升起装置2有两套，分别挂于轮椅两侧，每套支撑升起装置2都有六组第一变形杆201、支撑齿条202、第二变形杆203、滑动轮204，每组第一变形杆201和第二变形杆203的中心位置通过铰链转动连接，滑动轮204通过转动轴转动安装在中心位置处，每组第一变形杆201的一端都与上一组的第二变形杆203转动连接，每组第一变形杆201的另一端与下一组的第二变形杆203转动连接，每组第二变形杆203的一端都与上一组的第一变形杆201转动连接，每组第二变形杆203的另一端都与下一组的第一变形杆201转动连接，支撑齿条202与第二变形杆203呈30°固定连接，且每组的支撑齿条202在变形转态下都首尾呈斜角触碰。每套支撑升起装置2都有两组起升装置，每组起升装置的支撑安装板205上端与第二变形杆203或第一变形杆201转动连接，支撑安装板205下端通过滑槽与第二变形杆203或第一变形杆201滑动连接，支撑运动电机206固定安装在支撑安装板205上，支撑第一齿轮207固定安装在支撑运动电机206的转动轴上，并且与支撑第二齿轮208形成齿轮配合，支撑丝杆210通过滑动轴承转动安装在支撑安装板205上，支撑丝杆210的上端穿过滑动轴承与支撑第二齿轮208固定连接，支撑滑杆211固定安装在支撑安装板205上，支撑螺母副209的一端与支撑丝杆210形成螺纹传动，支撑螺母副209的另一端与支撑滑杆211形成滑动，支撑底座213通过支撑杆212与支撑螺母副209的中间固定连接。

转向装置3的转向第一连杆301左右各分布两对连接位置，并且通过转向第二滑动轴承307转动安装在转向架105上，转向第二连杆302有四根，转向第二连杆302的一端与转向第一连杆301转动连接，转向第二连杆302的另一端与前轮安装板306转动连接，前轮第一连杆304通过转向第一滑动轴承303转动连接在腿脚放置架106上，并且通过连杆安装连板305与前轮安装板306固定连接，前轮轴309的一端通过转向第三滑动轴承308转动安装在前轮安装板306中心位置，前轮310有两个分别与前轮轴309的另一端固定连接，转向电机311固定安装在转向架105上，转向第一锥齿轮312固定安装在转向电机311的转动轴上并且与转向第二锥齿轮313形成齿轮配合，转向第二锥齿轮313固定安装在转向第一连杆301的中间轴上。

动力制动装置4的动力电机408固定安装在动力制动架101上，后轮第一齿轮407固定安装在动力电机408的转动轴上并且与后轮第二齿轮406形成齿轮配合，后轮第二齿轮406通过后轮第二滑动轴承405转动安装在动力制动杆102并且与后轮第三齿轮404形成齿轮配合，后轮第三齿轮404固定安装在后轮轴402上，后轮轴402穿透过动力制动架101并且通过两个后轮第一滑动轴承403转动安装在动力制动架101上，后轮401有两个分别固定安装在后轮轴402的两端。制动电缸410通过制动电缸安装底座409固定安装在动力制动架101上，制动滑槽411固定安装在动力制动架101上并且与制动t型板412形成滑动配合，制动电缸410的制动电缸收缩轴413与制动钢绳414形成滑动配合，制动钢绳414的两端分别与制动t型板412相连，弹簧第一底座415与制动t型板412固定连接且与动力制动杆102形成滑动配合，第一弹簧416固定夹在两个弹簧第一底座415之间，弹簧第二底座417固定安装在动力制动杆102上，第二弹簧418有两根分别对称固定安装在弹簧第二底座417的两侧，制动盘419固定安装在后轮轴402上，制动片420与弹簧第一底座415固定连接。

变形限位装置5有两对分别安装于轮椅两侧，变形电缸501固定安装在辅助安装架103的内侧，变形电缸501收缩轴通过变形电缸连杆502与变形滑动安装板503固定连接，变形固定安装板504固定安装在辅助安装架103的底侧，变形滑槽505有两根分别固定在变形固定安装板504上并且分别与变形t型板506形成滑动配合，变形t型板506固定安装在变形滑动安装板503上，变形丝杠507对称分布一对旋向相反的螺纹，变形丝杠507通过三个变形丝杠滑动轴承508与变形滑动安装板503形成转动连接，变形滑杆509固定安装在变形滑动安装板503上，变形螺母副510的一端与变形丝杠507形成螺纹配合，变形螺母副510的另一端与变形滑杆509形成滑动配合，变形o型槽511与变形螺母副510固定连接，变形o型槽511可与第一变形杆201和第二变形杆203的铰链形成滑动配合，变形电机512固定安装在变形滑动安装板503上，变形电机第一齿轮513固定安装在变形电机512的转动轴上并且与变形电机第二齿轮514形成齿轮配合，变形电机第二齿轮514固定安装在变形丝杠507上，中心滑槽515固定安装在辅助安装架103上并且与滑动轮204形成滑动配合，限位电缸516固定安装在中心滑槽515的侧板上，在限位状态下限位插517能与滑动轮204的连接轴相对固定，限位插517固定安装在限位电缸516的收缩轴上。

越障动力装置6的越障电缸602通过越障电缸安装座601固定安装在座位104上，越障第一连杆603与越障电缸602的收缩轴固定连接，越障第二连杆605有八根其中一端与越障第一连杆603转动连接，另一端与越障第一滑动连板607转动连接，越障第一滑动连板607通过t型板与越障第一滑槽604形成滑动配合，越障第一滑槽604有两根分别固定安装在座位104上，越障齿轮副安装底座606有两个分别固定安装在座位104的两侧，每个越障齿轮副安装底座606上都固定安装两根越障第二滑槽608，越障第二滑动连板609通过t型版与越障第二滑槽608形成滑动配合，越障中间轴610的两端分别通过滑动轴承转动安装在越障第一滑动连板607和越障第二滑动连板609上，每组越障齿轮副安装底座606的越障动力轴611有三根分别通过滑动轴承转动安装在越障齿轮副安装底座606上，越障动力轴611的一端通过滚动轴承转动安装在越障第一滑动连板607上，越障动力轴611的另一端固定安装越障运动齿轮620，在越障状态下越障运动齿轮620与支撑齿条202形成齿轮配合，越障中间齿轮612固定安装在越障动力轴611上并且与越障主动力第二齿轮614形成齿轮配合，越障主动力第二齿轮614、越障主动力第一齿轮617固定安装在越障主动力轴615上，越障主动力第一齿轮617与越障主动力电机齿轮618形成齿轮配合，越障主动力电机齿轮618固定安装在越障主动力电机619的转动轴上，越障主动力电机619固定安装在座位104上。

本发明在行驶时，使用动力电机作为动力源；通过齿轮传动驱动轮椅后轮使轮椅向前或向后行驶；本发明在转向时，转向电机作为动力源，通过齿轮和连杆传动改变两根前轮的运转角度，从而使轮椅转向；本发明在制动时，制动电缸作为动力源，拉动制动片夹住制动盘制动轮椅，取消制动时，通过第一弹簧和第二弹簧使制动片松开。本发明在跨越障碍时，限位电缸作为动力源通过限位插将一个滑动轮固定住，变形电缸作为动力源将变形o型槽送入工作状态，变形电机作为动力源将跨越障碍架打开，支撑运动电机作为动力源将整个轮椅抬高，越障主动力电机作为动力源通过齿轮传动使轮椅在支撑齿条上行走从而跨越障碍。本发明中还设置有控制箱，支撑运动电机206、转向电机311、动力电机408、制动电缸410、变形电缸501、变形电机512、限位电缸516、越障电缸602、越障主动力电机619均通过控制箱来控制。