脚踝康复机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及脚踝康复机器人。

背景技术：

踝关节是人体重要的部位，踝关节上韧带比较脆弱，在日常生活和体育运动中很容易造成踝关节的韧带损伤。踝关节损伤后的康复治疗相当重要，而不同的康复医疗师和康复设备对脚踝的康复将产生至关重要的影响，如果得不到正确有效的康复训练很容易造成踝关节功能障碍等后遗症。

目前，借助外力或是利用医疗器械等积极地进行脚踝康复训练是脚踝康复治疗的关键，现有的脚踝康复机器人，在训练的过程中脚部易与训练台分离，影响训练效果，且现有的脚踝康复机器人不能根据不同患者的腿长调节旋紧器械的支撑角度，使得患者下肢与训练机械不协调，影响训练效果。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供脚踝康复机器人，解决了现有的脚踝康复机器人，在训练的过程中脚部易与训练台分离，影响训练效果，且现有的脚踝康复机器人不能根据不同患者的腿长调节旋紧器械的支撑角度，使得患者下肢与训练机械不协调，影响训练效果的问题。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

脚踝康复机器人，包括支撑板，所述支撑板的底部固定连接有连接座，所述连接座的底部设置有可调节角度的支撑组件，所述支撑板顶部的前侧固定连接有两个对称设置的第一球形铰，两个所述第一球形铰的顶部均固定连接有第一电机推杆，所述支撑板的上方设置有训练台，两个所述训练台顶部的两侧均固定连接有l形杆，两个所述l形杆的底部均固定连接有第二球形铰，两个所述第一电机推杆的顶端分别与两个第二球形铰的底部固定连接，所述训练台顶部的两侧且位于l形杆的后方固定连接有竖杆，所述训练台的上方设置有u形杆，所述u形杆的分别通过转轴与两个竖杆相背离的一侧转动连接，所述u形杆的背面转动连接有连接杆，所述连接杆远离u形杆的一端固定连接有第二电机推杆，所述第二电机推杆的底端与支撑板的顶部固定连接；

所述训练台的顶部且位于两个l形杆、两个竖杆之间固定连接有防护框，所述防护框的上方设置有弧形块，所述弧形块的底部设置有辅助限位组件，所述防护框顶部的两侧均设置有连接组件，所述弧形块底部的两侧分别通过两组连接组件与防护框可拆卸连接。

优选的，所述支撑组件包括支撑块，所述支撑块的顶部通过若干个螺钉与连接座固定连接，所述支撑块下方设置有开口向上的底座，所述支撑块靠近后方的左右两侧分别通过转轴与底座内壁的左右两侧转动连接，所述支撑块底部的前侧均固定连接有两个支撑杆，两个所述支撑杆的底部均铰接有滑块，所述底座的内底壁开设有两个由前向后延伸至滑槽，两个所述滑块分别与两个滑槽滑动连接，右侧的所述滑块上穿插有与其螺纹连接的螺纹杆，所述螺纹杆背面的一端通过轴承有滑槽固定连接，所述螺纹杆正面一端贯穿并延伸至底座的正面。

优选的，所述辅助限位组件包括气囊，所述气囊的顶部与弧形块的底部固定连接，所述气囊的正面设置有排气阀，所述气囊的正面且位于排气阀的左侧设置充气阀，所述气囊的底部固定连接有限位块。

优选的，所述连接组件包括开设在防护框顶部的凹槽，所述凹槽内插接有插块，所述插块的顶部与弧形块的底部固定连接，所述防护框的外壁开设有等距离由前向后排列的螺纹孔，所述螺纹孔与凹槽连通，所述防护框的外侧对应插块设置有螺栓，所述螺栓的螺头依次贯穿螺纹孔和插块并通过螺纹孔与防护框固定连接。

优选的，两个所述滑块之间设置有与其相对侧固定连接的固定杆，所述固定杆的底部不与底座的内底壁接触。

优选的，所述螺纹杆正面一端固定连接有旋钮，所述旋钮上开设有防滑纹。

优选的，所述限位块的底部固定连接有软垫。

优选的，所述防护框的形状与脚形相似。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案在使用时首先根据患者的腿长调节支撑组件的角度，进而实现支撑板和训练台角度的调整，从而使患者下肢处于放松状态，已到达最佳康复效果，接着通过连接组件将弧形块和辅助限位组件从防护框上拆卸下来，从而方便患者将脚部放置在训练台上，然后再次通过连接组件将弧形块与防护框固定连接，接着通过辅助限位组件对患者脚部进束缚，从而避免患者脚部在训练的过程中脱离训练台，保证训练效果，最后通过第一球形铰、第一电机推杆、l形杆、第二球形铰、竖杆、u形杆、连接杆和第二电机推杆的相互配合，实现不同要求的脚部康复训练，使用方便，值得推广。

(2)通过转动螺纹杆带动与其螺纹连接的滑块在滑槽内前后运动，进而带动支撑杆前后运动，进而使得支撑块相对底座倾斜向上或倾斜向下运动，实现角度的调节，进而带动支连接座、支撑板和训练台实现角度的调节，从而根据不同患者的腿长，调节支撑块的角度，使患者下肢处于放松状态，已到达最佳康复效果，且支撑块与连接座采用螺钉固定的方式可在不需要使用支撑组件时方便拆卸。

(3)通过对气囊进行充气，带动限位块向患者脚部运动，实现对不同脚型的脚部的束缚，提高装置实用性，避免患者脚部在训练的过程中脱离训练台，保证训练效果。

(4)通过转动螺栓使其与插块力，取消对插块限位即可将弧形块从防护框上拆卸下来，从而便于患者将脚部放置训练台上，当患者将脚部放置好后，再次将插块与凹槽插接，并根据需求调节插块在凹槽内位置，最后再次将螺栓与其中一个螺纹孔螺纹连接，并配合辅助限位组件即可将患者脚部束缚在训练台上。

(5)通过固定杆可带动右侧的滑块移动的同时更好的带动左侧的滑块同步移动，从而使得支撑块在调节支撑角度时更加稳定。

(6)旋钮和防滑纹的设计，方便转动螺纹杆，通过软垫可在限位块与脚背接触时增加舒适度。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明图1中弧形块与防护框连接的放大图；

图3为本发明图1中支撑组件的侧视立体图。

图中标号说明：

1、支撑板；2、连接座；3、支撑组件；31、支撑块；32、底座；33、支撑杆；34、滑块；35、滑槽；36、螺纹杆；37、固定杆；38、旋钮；4、第一球形铰；5、第一电机推杆；6、训练台；7、l形杆；8、第二球形铰；9、竖杆；10、u形杆；11、连接杆；12、第二电机推杆；13、防护框；14、弧形块；15、辅助限位组件；151、气囊；152、排气阀；153、充气阀；154、限位块；155、软垫；16、连接组件；161、凹槽；162、插块；163、螺纹孔；164、螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-3，脚踝康复机器人，包括支撑板1，支撑板1的底部固定连接有连接座2，连接座2的底部设置有可调节角度的支撑组件3，支撑板1顶部的前侧固定连接有两个对称设置的第一球形铰4，两个第一球形铰4的顶部均固定连接有第一电机推杆5，支撑板1的上方设置有训练台6，两个训练台6顶部的两侧均固定连接有l形杆7，两个l形杆7的底部均固定连接有第二球形铰8，两个第一电机推杆5的顶端分别与两个第二球形铰8的底部固定连接，训练台6顶部的两侧且位于l形杆7的后方固定连接有竖杆9，训练台6的上方设置有u形杆10，u形杆10的分别通过转轴与两个竖杆9相背离的一侧转动连接，u形杆10的背面转动连接有连接杆11，连接杆11远离u形杆10的一端固定连接有第二电机推杆12，第二电机推杆12的底端与支撑板1的顶部固定连接，训练台6的顶部且位于两个l形杆7、两个竖杆9之间固定连接有防护框13，防护框13的形状与脚形相似，通过防护框13防止患者脚部与训练台6分离，防护框13的上方设置有弧形块14，弧形块14的底部设置有辅助限位组件15，防护框13顶部的两侧均设置有连接组件16，弧形块14底部的两侧分别通过两组连接组件16与防护框13可拆卸连接；

本方案在使用时首先根据患者的腿长调节支撑组件3的角度，进而实现支撑板1和训练台6角度的调整，从而使患者下肢处于放松状态，已到达最佳康复效果，接着通过连接组件16将弧形块14和辅助限位组件15从防护框13上拆卸下来，从而方便患者将脚部放置在训练台6上，然后再次通过连接组件16将弧形块14与防护框13固定连接，接着通过辅助限位组件15对患者脚部进束缚，从而避免患者脚部在训练的过程中脱离训练台6，保证训练效果，最后通过第一球形铰4、第一电机推杆5、l形杆7、第二球形铰8、竖杆9、u形杆10、连接杆11和第二电机推杆12的相互配合，实现不同要求的脚部康复训练，使用方便，值得推广。

进一步的，支撑组件3包括支撑块31，支撑块31的顶部通过若干个螺钉与连接座2固定连接，支撑块31下方设置有开口向上的底座32，支撑块31靠近后方的左右两侧分别通过转轴与底座32内壁的左右两侧转动连接，支撑块31底部的前侧均固定连接有两个支撑杆33，两个支撑杆33的底部均铰接有滑块34，底座32的内底壁开设有两个由前向后延伸至滑槽35，两个滑块34分别与两个滑槽35滑动连接，右侧的滑块34上穿插有与其螺纹连接的螺纹杆36，螺纹杆36背面的一端通过轴承有滑槽35固定连接，螺纹杆36正面一端贯穿并延伸至底座32的正面，通过转动螺纹杆36带动与其螺纹连接的滑块34在滑槽35内前后运动，进而带动支撑杆33前后运动，进而使得支撑块31相对底座32倾斜向上或倾斜向下运动，实现角度的调节，进而带动支连接座2、支撑板1和训练台6实现角度的调节，从而根据不同患者的腿长，调节支撑块31的角度，使患者下肢处于放松状态，已到达最佳康复效果，且支撑块31与连接座2采用螺钉固定的方式可在不需要使用支撑组件3时方便拆卸。

进一步的，辅助限位组件15包括气囊151，气囊151的顶部与弧形块14的底部固定连接，气囊151的正面设置有排气阀152，气囊151的正面且位于排气阀152的左侧设置充气阀153，气囊151的底部固定连接有限位块154，当患者脚部放置好后，通过对气囊151进行充气，带动限位块154向患者脚部运动，实现对不同脚型的脚部的束缚，提高装置实用性，避免患者脚部在训练的过程中脱离训练台6，保证训练效果。

进一步的，连接组件16包括开设在防护框13顶部的凹槽161，凹槽161内插接有插块162，插块162的顶部与弧形块14的底部固定连接，防护框13的外壁开设有等距离由前向后排列的螺纹孔163，螺纹孔163与凹槽161连通，防护框13的外侧对应插块162设置有螺栓164，螺栓164的螺头依次贯穿螺纹孔163和插块162并通过螺纹孔163与防护框13固定连接，通过转动螺栓164使其与插块162力，取消对插块162限位即可将弧形块14从防护框13上拆卸下来，从而便于患者将脚部放置训练台6上，当患者将脚部放置好后，再次将插块162与凹槽161插接，并根据需求调节插块162在凹槽161内位置，最后再次将螺栓164与其中一个螺纹孔163螺纹连接，并配合辅助限位组件15即可将患者脚部束缚在训练台6上。

进一步的，两个滑块34之间设置有与其相对侧固定连接的固定杆37，固定杆37的底部不与底座32的内底壁接触，通过固定杆37可带动右侧的滑块34移动的同时更好的带动左侧的滑块34同步移动，从而使得支撑块31在调节支撑角度时更加稳定。

进一步的，螺纹杆36正面一端固定连接有旋钮38，旋钮38上开设有防滑纹，旋钮38和防滑纹的设计，方便转动螺纹杆36。

进一步的，限位块154的底部固定连接有软垫155，通过软垫155可在限位块154与脚背接触时增加舒适度。

工作原理：本方案在使用时首先根据患者的腿长转动调节支撑组件3中的螺纹杆36带动与其螺纹连接的滑块34在滑槽35内前后运动，进而带动支撑杆33前后运动，进而使得支撑块31相对底座32倾斜向上或倾斜向下运动，实现角度的调节，进而实现支撑板1和训练台6角度的调整，从而使患者下肢处于放松状态，已到达最佳康复效果，接着通过转动螺栓164使其与插块162力，取消对插块162限位即可将弧形块14从防护框13上拆卸下来，从而方便患者将脚部放置在训练台6上，当患者将脚部放置好后，再次将插块162与凹槽161插接，并根据需求调节插块162在凹槽161内位置，最后再次将螺栓164与其中一个螺纹孔163螺纹连接，接着通过对气囊151进行充气，带动限位块154向患者脚部运动，实现对不同脚型的脚部的束缚，提高装置实用性，避免患者脚部在训练的过程中脱离训练台6，保证训练效果，最后通过第一球形铰4、第一电机推杆5、l形杆7、第二球形铰8、竖杆9、u形杆10、连接杆11和第二电机推杆12的相互配合，实现不同要求的脚部康复训练，使用方便，值得推广。

需要说明的是，本申请中的各设备均为市场常见设备，具体使用时可根据需求选择，且个设备的电路连接关系均属于简单的串联、并联连接电路，在电路连接这一块并不存在创新点，本领域技术人员可以较为容易的实现，属于现有技术，不再赘述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。