1.上肢康复训练装置，其特征在于：包括训练器(1)，训练器(1)包括驱动电机(1-1)、连杆(1-2)、主伸缩杆(1-3)、导向套(1-4)、上下伸缩杆(1-5)、后平移装置(1-6)、前平移装置(1-7)、人体连接装置(1-8)和小臂垫(1-9)；
主伸缩杆(1-3)前后方向设置，主伸缩杆(1-3)包括主伸缩杆筒(1-3-2)和主伸缩杆杆体(1-3-1)；驱动电机(1-1)设置在主伸缩杆(1-3)后端并安装在后平移装置(1-6)上；连杆(1-2)一端与驱动电机(1-1)连接，连杆(1-2)另一端与主伸缩杆筒(1-3-2)后端铰接；导向套(1-4)套在主伸缩杆筒(1-3-2)上并与主伸缩杆筒(1-3-2)配合；上下伸缩杆(1-5)的上端与导向套(1-4)铰接，上下伸缩杆(1-5)的下端与前平移装置(1-7)连接；后平移装置(1-6)和前平移装置(1-7)均左右方向设置；
人体连接装置(1-8)设置在主伸缩杆(1-3)前端，人体连接装置(1-8)包括手臂套(1-8-1)、手掌撑板(1-8-4)和可摆动的手指夹(1-8-3)；小臂垫(1-9)设置在人体连接装置(1-8)前下方。
2.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于：包括防旋转装置(1-10)，防旋转装置(1-10)与主伸缩杆(1-3)同向设置，防旋转装置(1-10)包括防转杆(1-10-1)和防转杆套(1-10-2)，防转杆套(1-10-2)与主伸缩杆筒(1-3-2)连接，防转杆(1-10-1)穿过防转杆套(1-10-2)并与防转杆套(1-10-2)配合，防转杆(1-10-1)与主伸缩杆杆体(1-3-1)连接。
3.根据权利要求2所述的上肢康复训练装置，其特征在于：人体连接装置(1-8)包括连接盘(1-8-5)，连接盘(1-8-5)与主伸缩杆杆体(1-3-1)连接，连接盘(1-8-5)可旋转调节方向，手臂套(1-8-1)、手指夹(1-8-3)和手掌撑板(1-8-4)沿连接盘(1-8-5)圆周方向间隔设置在连接盘(1-8-5)外并与连接盘(1-8-5)连接。
4.根据权利要求3所述的上肢康复训练装置，其特征在于：后平移装置(1-6)和前平移装置(1-7)均为直线导轨滑台。
5.根据权利要求1至4任一项所述的上肢康复训练装置，其特征在于：包括底座(3)、训练器支架(2)和座椅(4)，训练器支架(2)与底座(3)连接，训练器(1)与训练器支架(2)连接，座椅(4)位于训练器(1)前方并与底座(3)连接。
6.根据权利要求5所述的上肢康复训练装置，其特征在于：训练器支架(2)能够左右移动调节位置。
7.根据权利要求6所述的上肢康复训练装置，其特征在于：座椅(4)能够前后移动调节位置。
8.根据权利要求7述的上肢康复训练装置，其特征在于：座椅(4)上具有人体约束带(4-1)。