手术器械和手术机器人的制作方法

本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，使用该手术器械的手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

3、从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。在一些情况下，对于末端器械可能是吻合器，吻合器可以对夹持的组织或器官执行切割功能。

4、可见，对于末端器械施加切割功能的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

技术实现思路

1、本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械和手术机器人。

2、本说明书实施方式提供了一种手术器械，包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。

3、本说明书实施方式提供了一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有所述的手术器械。

4、本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

5、本说明书实施方式提供的手术器械，通过设置相对于驱动装置的壳体固定的击发杆限位件，以对击发杆周向限位的基础上，也实现了对击发杆沿着纵长方向的导向作用。进一步的，可以实现在驱动装置的内部，将击发杆驱动件的转动转换成击发杆的线性运动。

技术特征：

1.一种手术器械，包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆沿纵长方向延伸，所述击发杆在所述击发杆驱动下沿着所述纵长方向移动的距离小于所述击发杆限位件沿所述纵长方向的长度。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆包括内部中空的第一段，和与所述第一段连接的第二段；其中，所述第一段收容至少部分所述击发杆限位件。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆限位件包括与所述驱动装置的壳体固定连接的限位件安装部，和收容在所述驱动装置的壳体内并伸入所述第一段的延伸部。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于所述击发杆沿着纵长方向延伸，所述第一段垂直所述纵长方向的内部截面呈非圆形，所述延伸部的外形与所述内部截面的形状相形配。

6.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆还包括与所述第二段转动连接的第三段。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第二段和所述第三段之间，通过击发杆连接件转动连接。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆驱动件整体沿着纵长方向延伸，所述击发杆驱动件整体呈圆筒状，所述击发杆至少部分收容在所述击发杆驱动件内。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆驱动件设置有齿轮部，以使所述击发杆驱动件通过所述齿轮部被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置的所述壳体设置有与所述齿轮部相啮合的击发杆驱动齿轮；所述驱动装置的所述壳体外部还设置能驱动所述击发杆驱动齿轮转动的手动驱动单元，以及，所述驱动装置的所述壳体内设置有能驱动所述击发杆驱动齿轮转动的击发驱动单元；其中，所述击发驱动单元接受手术机器人的致动器的动力输入。

11.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备可拆卸的安装有权利要求1至10任一所述的手术器械。

技术总结
本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。所述手术器械包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。

技术研发人员：孙培原,吴渡江,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13