技术特征：
1.一种诊疗一体式手术机器人，其特征在于，包括：内窥镜组件，所述内窥镜组件包括用于伸入人体自然腔道的连接管和末端蛇骨骨架，所述末端蛇骨骨架包括末端关节和多个连接关节，多个所述连接关节连续设置，任意相邻两所述连接关节之间均铰接并形成第一相对转动轴线，且任意相邻两所述第一相对转动轴线均垂直；所述末端关节上设置有器械通道，位于多个所述连接关节中一端的所述连接关节与所述连接管的一端连接，位于多个所述连接关节中另一端的所述连接关节与所述末端关节铰接并形成有第二相对转动轴线，所述第二相对转动轴线和与之相邻的所述第一相对转动轴线垂直；手术器械，所述手术器械活动设置于所述器械通道内，所述手术器械能够伸出至所述器械通道外，以对所述内窥镜组件发现的病变区域进行手术操作；内窥镜组件控制机构，所述内窥镜组件控制机构通过内窥镜牵引件与所述末端关节相连，以调节所述末端关节相对所述连接管的倾斜角度；器械控制机构，所述器械控制机构与所述手术器械相连，其能够控制所述手术器械的伸缩、摆动以及动作操作；集成装置，所述集成装置上设置所述内窥镜组件控制机构和所述器械控制机构，所述连接管的另一端与所述集成装置相连。2.根据权利要求1所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述末端关节包括：末端关节本体，所述末端关节本体的两侧均开设有凹槽；器械支撑块，所述器械支撑块上开设所述器械通道；所述器械支撑块嵌置于所述凹槽内，且所述器械支撑块的靠近所述连接关节的一端通过转轴与所述末端关节本体转动连接，所述转轴的端部套设有扭簧，所述扭簧的两端分别与所述器械支撑块、所述末端关节本体相抵，以使所述器械支撑块收纳于所述凹槽内；l形支撑连杆，所述l形支撑连杆嵌置于所述器械支撑块的靠近所述凹槽的一侧，且所述l形支撑连杆的拐角处通过连杆与所述器械支撑块转动连接，所述l形支撑连杆的一端伸入所述器械通道内，并在所述手术器械经所述器械通道伸出时被拨动，以使所述l形支撑连杆的另一端转动并与所述凹槽接触，将所述器械支撑块的远离所述连接关节的一端推离所述凹槽。3.根据权利要求1或2所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述手术器械包括：器械连接关节，所述器械连接关节连续设置有多个，且任意相邻两所述器械连接关节之间均铰接并形成第三相对转动轴线，且任意相邻两所述第三相对转动轴线均平行；剪刀，所述剪刀包括第一半剪刀和第二半剪刀，所述第一半剪刀与位于多个所述器械连接关节中一端的所述器械连接关节连接，所述第二半剪刀通过剪刀连杆与剪刀牵引件连接，所述剪刀牵引件与所述器械控制机构连接，并由所述器械控制机构控制所述第一半剪刀和所述第二半剪刀之间的开合；软管，所述软管的一端与位于多个所述器械连接关节中另一端的所述器械连接关节连接；所述软管的另一端与所述器械控制机构连接，并由所述器械控制机构推拉所述软管，以使所述手术器械伸出或缩回所述器械通道。4.根据权利要求3所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述器械控制机构包括：
伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件包括平移驱动和与所述平移驱动连接的盒体，所述平移驱动能够推拉所述软管；摆动驱动组件，所述摆动驱动组件设置于所述盒体内，其包括器械偏摆电机、器械偏摆传动组件和器械偏摆牵引组件，所述器械偏摆传动组件包括第一离合和与所述第一离合对接并通过限位柱销定位的第二离合，所述第一离合与所述器械偏摆电机的输出轴连接；所述器械偏摆牵引组件包括偏摆转轴、偏摆钢丝绳和偏摆钢丝绳走线轮，所述偏摆转轴的一端连接所述第二离合，所述偏摆转轴的另一端沿其轴向安装两所述偏摆钢丝绳走线轮，所述偏摆钢丝绳设置有两根，两根所述偏摆钢丝绳的一端分别卷绕于两所述偏摆钢丝绳走线轮上，且两根所述偏摆钢丝绳的卷绕方向相反，两根所述偏摆钢丝绳的另一端均与连接所述第一半剪刀的所述器械连接关节连接；开合驱动机构，所述开合驱动机构设置于所述盒体内，其包括电推杆，所述剪刀牵引件为剪刀牵引钢丝，所述电推杆与所述剪刀牵引钢丝连接，以推拉所述剪刀牵引钢丝。5.根据权利要求4所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述器械控制机构还包括：第一偏摆钢丝绳导向轮，所述第一偏摆钢丝绳导向轮通过导轮架支设于所述偏摆转轴的一侧；第二偏摆钢丝绳导向轮，所述第二偏摆钢丝绳导向轮通过所述导轮架与所述第一偏摆钢丝绳导向轮支设于所述偏摆转轴的同一侧；所述第一偏摆钢丝绳导向轮和所述第二偏摆钢丝绳导向轮分别用于导引由两所述偏摆钢丝绳走线轮导出的所述偏摆钢丝绳。6.根据权利要求4所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述器械控制机构还包括快换机构，所述快换机构包括：l形器械控制盒，所述l形器械控制盒设置于所述盒体内，所述器械偏摆电机、所述第一离合和所述第二离合均位于所述l形器械控制盒的拐角内侧；卡位组件，所述卡位组件包括限位装置和弹簧底座，所述限位装置安装于所述l形器械控制盒内，所述盒体的一侧设置为敞口结构，以使所述l形器械控制盒经所述敞口结构装入所述盒体内，所述盒体的与所述敞口结构相对的一侧安装所述弹簧底座；所述限位装置弹起时，所述l形器械控制盒与所述盒体锁紧，所述弹簧底座被压缩；按下所述限位装置时，所述弹簧底座弹起并将所述l形器械控制盒经所述敞口结构弹出；离合配合组件，所述离合配合组件包括轴套、限位开关、所述限位柱销和与所述限位柱销匹配的柱销孔，所述轴套连接于所述器械偏摆电机的输出轴外端，所述轴套通过限位弹簧与所述第一离合连接，以使所述第一离合能够沿所述器械偏摆电机的输出轴的轴向往复移动，所述限位柱销设置于所述第一离合的靠近所述第二离合的一侧，所述第二离合的靠近所述第一离合的一侧开设所述柱销孔；所述限位开关位于所述第二离合与所述器械偏摆电机之间，并与所述器械偏摆电机电连接，当经所述敞口结构安装所述l形器械控制盒时，所述第二离合接触并朝向所述器械偏摆电机顶推所述限位柱销，进而压迫所述限位开关启动所述器械偏摆电机，以带动所述第一离合转动并使所述限位柱销与所述柱销孔插接，实现所述第一离合与所述第二离合的对接。7.根据权利要求6所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述器械控制机构还包
括连接杆，所述连接杆为带三爪卡扣的中空长杆，所述连接杆的所述三爪卡扣与所述l形器械控制盒上的卡扣旋转扣合；所述软管沿所述连接杆的轴向穿设于所述连接杆内，并与所述l形器械控制盒相连。8.根据权利要求1或2所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述内窥镜牵引件包括第一内窥镜牵引钢丝、第二内窥镜牵引钢丝、第三内窥镜牵引钢丝和第四内窥镜牵引钢丝，所述内窥镜组件控制机构包括：第一主体偏摆电机，所述第一主体偏摆电机与所述连接管同轴布置；第二主体偏摆电机，所述第二主体偏摆电机与所述连接管同轴布置，且所述第二主体偏摆电机位于所述第一主体偏摆电机与所述连接管之间；第一内窥镜牵引钢丝走线轮组，所述第一内窥镜牵引钢丝走线轮组包括第一内窥镜牵引钢丝走线轮和第二内窥镜牵引钢丝走线轮，所述第一内窥镜牵引钢丝走线轮和所述第二内窥镜牵引钢丝走线轮设置于所述第一主体偏摆电机的输出轴上；所述第一内窥镜牵引钢丝的一端和所述第二内窥镜牵引钢丝的一端呈第一对角连接于所述末端关节，所述第一内窥镜牵引钢丝的另一端和所述第二内窥镜牵引钢丝的另一端分别卷绕于所述第一内窥镜牵引钢丝走线轮和所述第二内窥镜牵引钢丝走线轮上，且所述第一内窥镜牵引钢丝和所述第二内窥镜牵引钢丝的卷绕方向相反；第二内窥镜牵引钢丝走线轮组，所述第二内窥镜牵引钢丝走线轮组包括第三内窥镜牵引钢丝走线轮和第四内窥镜牵引钢丝走线轮，所述第三内窥镜牵引钢丝走线轮和所述第四内窥镜牵引钢丝走线轮设置于所述第二主体偏摆电机的输出轴上；所述第三内窥镜牵引钢丝的一端和所述第四内窥镜牵引钢丝的一端呈第二对角连接于所述末端关节，且所述第二对角与所述第一对角交叉布置；所述第三内窥镜牵引钢丝的另一端和所述第四内窥镜牵引钢丝的另一端分别卷绕于所述第三内窥镜牵引钢丝走线轮和所述第四内窥镜牵引钢丝走线轮上，且所述第三内窥镜牵引钢丝和所述第四内窥镜牵引钢丝的卷绕方向相反。9.根据权利要求8所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述内窥镜组件控制机构还包括：第一内窥镜牵引钢丝导轮和第二内窥镜牵引钢丝导轮，所述第一内窥镜牵引钢丝导轮和所述第二内窥镜牵引钢丝导轮均通过导轮架架设于所述第一内窥镜牵引钢丝走线轮组的上方，且所述第一内窥镜牵引钢丝导轮用于导引所述第一内窥镜牵引钢丝走线轮导出的所述第一内窥镜牵引钢丝，所述第二内窥镜牵引钢丝导轮用于导引所述第二内窥镜牵引钢丝走线轮导出的所述第二内窥镜牵引钢丝；第三内窥镜牵引钢丝导轮和第四内窥镜牵引钢丝导轮，所述第三内窥镜牵引钢丝导轮和所述第四内窥镜牵引钢丝导轮均通过所述导轮架架设于所述第二内窥镜牵引钢丝走线轮组的上方，且所述第三内窥镜牵引钢丝导轮用于导引所述第三内窥镜牵引钢丝走线轮导出的所述第三内窥镜牵引钢丝，所述第四内窥镜牵引钢丝导轮用于导引所述第四内窥镜牵引钢丝走线轮导出的所述第四内窥镜牵引钢丝。10.根据权利要求1所述的诊疗一体式手术机器人，其特征在于，所述集成装置为顶部敞口的外壳。
技术总结
本发明公开一种诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜组件、手术器械、内窥镜组件控制机构、器械控制机构和集成装置；手术器械活动设置于内窥镜组件的器械通道内，手术器械能够伸出至器械通道外，以对内窥镜组件发现的病变区域进行手术操作；内窥镜组件控制机构通过内窥镜牵引件与内窥镜组件中末端关节相连，以调节末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构与手术器械相连，能够控制手术器械的伸缩、摆动以及动作操作。本发明不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，提高医务人员的工作效率，克服现有内窥镜手术单个手术器械不方便操作的缺点，增加了手术操作的灵活性。增加了手术操作的灵活性。增加了手术操作的灵活性。
技术研发人员：冯美 刘士杰 金星泽 卢秀泉 朴正姬 公言磊 陈云杰 苏恒跃 黄康永 王超 李金辉 李永康 李成国
受保护的技术使用者：吉林省金博弘智能科技有限责任公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/6/28