技术特征：
1.一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：包括驱动器本体(1)，设于所述驱动器本体(1)上的驱动电机(12)，与所述驱动电机(12)输出端连接的第一弹性机构(2)，与所述第一弹性机构(2)连接的第二弹性机构(3)，以及与所述第二弹性机构(3)连接的从动件(4)，所述第一弹性机构(2)用于在所述驱动电机(12)与所述第二弹性机构(3)产生速度差时，使两者逐渐同步转动，所述第二弹性机构(3)供所述从动件(4)相对所述第一弹性机构(2)偏移，并在偏移后为所述从动件(4)提供恢复至初始位置的作用力。2.根据权利要求1所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第一弹性机构(2)包括与所述驱动电机(12)输出端连接的输出盘(21)，与所述输出盘(21)连接的第一弹性组件(22)，以及用于连接所述输出盘(21)和所述第一弹性组件(22)的第一连接模块(23)。3.根据权利要求2所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第二弹性机构(3)包括与所述第一弹性机构(2)连接的联轴器(31)，与所述联轴器(31)连接的的第二弹性组件(32)，用于连接所述联轴器(31)和所述第一弹性机构(2)的第二连接模块(33)，以及用于连接所述联轴器(31)和所述第二弹性组件(32)的第三连接模块(34)。4.根据权利要求3所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：还包括用于连接所述第二弹性机构(3)和所述从动件(4)的第四连接模块(41)。5.根据权利要求2所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第一连接模块(23)包括设于所述输出盘(21)底部的连接块(231)，以及设于所述第一弹性组件(22)上并供所述连接块(231)插入的连接槽(232)，所述输出盘(21)在旋转方向上的冲击力，传递到所述第一弹性组件(22)，并被所述第一弹性组件(22)所吸收。6.根据权利要求3所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第二连接模块(33)包括设于所述联轴器(31)上的凸块(331)，以及设于所述第一弹性组件(22)上并供所述凸块(331)插入的凹槽(332)，所述联轴器(31)与所述第一弹性组件(22)连接，所述第一弹性组件(22)将旋转方向上的冲击力吸收之后，缓慢释放给所述联轴器(31)。7.根据权利要求3所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第三连接模块(34)包括设于所述联轴器(31)的第一定位孔(341)，以及设于所述第二弹性组件(32)上的第二定位孔(342)，所述第一定位孔(341)与所述第二定位孔(342)对应连接，以使所述联轴器(31)带动所述第二弹性组件(32)进行旋转。8.根据权利要求4所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第二弹性组件(32)包括外圈(321)和内圈(322)，以及连接所述外圈(321)和内圈(322)的多个弹力片(323)，所述从动件(4)相对所述第一弹性机构(2)发生错位时，所述内圈(322)相对所述外圈(321)平移，以偏离所述外圈(321)轴线位置，所述弹力片(323)通过弹性变形为所述内圈(322)提供平移距离补偿后，并为所述内圈(322)提供恢复至与所述外圈(321)同轴状态的作用力。9.根据权利要求8所述的一种新型的弹性驱动单元，其特征在于：所述第四连接模块(41)包括设于所述内圈(322)上的第一连接孔(411)，以及设于所述从动件(4)上的第二连接孔(412)，所述第一连接孔(411)与所述第二连接孔(412)对应连接，以使所述内圈(322)相对于所述外圈(321)位置发生平移方向位移的同时，所述内圈(322)仍可以带动所述从动件(4)转动。
10.康复外骨骼，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的一种新型的弹性驱动单元，所述从动件(4)与外骨骼大腿机构进行连接，所述驱动器本体(1)与外骨骼腰部机构进行连接。
技术总结
本发明属于康复外骨骼产品技术领域，特别涉及一种新型的弹性驱动单元，包括驱动器本体，设于所述驱动器本体上的驱动电机，与所述驱动电机输出端连接的第一弹性机构，与所述第一弹性机构连接的第二弹性机构，以及与所述第二弹性机构连接的从动件，所述第一弹性机构用于在所述驱动电机与所述第二弹性机构产生速度差时，使两者逐渐同步转动，所述第二弹性机构供所述从动件相对所述第一弹性机构偏移，并在偏移后为所述从动件提供恢复至初始位置的作用力。本发明可以安装两个弹性机构，第一弹性机构实现柔性旋转的效果，减少对人体造成的损害，第二弹性机构供所述从动件相对所述第一弹性机构发生偏移，并在偏移后使所述从动件恢复至初始位置。复至初始位置。复至初始位置。
技术研发人员：龙亿 蔡志斌 郭贺骁 王英杰
受保护的技术使用者：东北大学佛山研究生创新学院
技术研发日：2022.09.05
技术公布日：2022/12/26