一种胃肠检查机器人的制作方法

本发明涉及肠胃检查领域，具体的涉及一种胃肠检查机器人。

背景技术：

1、人体的消化道从口腔到肛门可分为上、中、下消化道，一般来说有90％的疾病都集中在上消化道和下消化道。这些部位的病变，胃镜和肠镜是最直接、高效的检查手段；直径小于2mm的极早癌、一般的良性疾病或癌前疾病都可以通过胃镜、肠镜检查发现，但这类检查由于过程麻烦、痛苦，在临床工作中患者因为害怕而抗拒检查，由于恐惧胃镜、肠镜，人们不会主动在医院进行检查，导致大部分胃肠道肿瘤检测出时已经处于中晚期；

2、胃镜检查借助一根纤细、柔软的管子，包括光导纤维和高清摄像头，伸入胃腔、十二指肠腔，观察粘膜，拍摄或治疗；胃肠镜检查主要对食管、胃、肠疾病进行诊断，对食管、胃、肠道早癌进行筛查；

3、肠镜又叫电子纤维结肠镜，为一支细长可弯曲的纤维软管，直径约1厘米，前端装有一个带冷光源的高清摄像头，使医生直观看到肠道内部情况；目前结直肠癌筛查主要通过肠镜进行检查。

4、为避免患者恐惧现有技术中设计有胶囊磁控胃镜，借助胶囊磁控胃镜医生可以通过软件实时精确操控的体外磁场来控制胶囊在胃内的运动，改变胶囊姿态，按照需要的角度对病灶重点拍摄照片，从而达到全面观察胃黏膜并做出诊断的目的。在这个过程中，图像被无线传输至便携记录器；磁控胶囊胃镜具有无痛、无创、无交叉感染等特点。

5、综上所述，目前胃肠检查过程存在以下技术问题：胶囊磁控囊胃镜需要大型磁控设备配合达到靠近病灶位置，对病灶位置进行检查的目的；且只能对病灶进行观察，不能对病灶组织进行提取操作，若对病灶进行组织获取，还需要进行胃镜等手段进行活检；在肠道内检查时，由于肠道具有褶皱结构，导致病灶隐藏在肠道褶皱内，无法对病灶进行清晰的观察。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种胃肠检查机器人，通过分体设计的活动组件，具有活动功能，在胃、肠道内进行自主移动，靠近病灶位置；并设有取样组件，在病灶位置进行取样；以及通过活动组件交替配合工作，使肠道内的褶皱撑开，使病灶位置不受遮挡。

2、为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

3、一种胃肠检查机器人，包括对病灶进行摄像、取样的观察部和控制移动、撑开肠壁的活动部，还包括调节方向的转向部，所述观察部两侧设置活动部，所述观察部和活动部之间设置转向部；所述观察部包括中壳、活检机构和对病灶进行拍摄的摄像机构，所述摄像机构和活检机构设在中壳内，所述活检机构包括取样弧针、截断弧针和活检动力组件，所述取样弧针和截断弧针通过活检动力组件往复滑动连接在中壳上，所述取样弧针为空心针，所述取样弧针和截断弧针上端面配合；

4、所述活动部包括边壳和移动机构，所述中壳和边壳之间设有转向部，所述移动机构包括调气组件、位移组件、伸缩组件和气囊，还包括使气囊充气与气囊同时向远离边壳方向移动、或使气囊放气与气囊同时向靠近边壳方向移动的气流管路，所述气囊分为两组，两组气囊交替环形阵列在边壳外侧，所述气囊靠近边壳一侧与伸缩组件固定连接，每组所述气囊连接有气流管路，单个所述气囊连接的气流管路与气囊连接的伸缩组件连通，所述气流管路包括与伸缩组件连接的连接细管；所述位移组件包括带动伸缩组件移动的环架；所述伸缩组件包括与连接细管、环架连接的连接环；所述调气组件包括调气腔和隔气板，所述隔气板将调气腔分为两个腔室，一组所述气囊的气流管路与调气腔的一个腔室连通，另一组所述气囊的气流管路与调气腔的另一个腔室连通；

5、所述转向部包括控制支板、控制线、转向支架和调向动力机构，所述控制线对称设置，所述控制线上滑动连接有若干转向支架，所述控制线在中间部分的位置固定连接有直径大于控制线的定球件，所述定球件与转向支架配合，所述控制线在中壳、边壳内连接有调向动力机构，所述中壳、边壳内固定连接有控制支板，所述调向动力机构固定在控制支板上。

6、进一步的，所述中壳活检机构的取样弧针、截断弧针位置开有工作孔，所述中壳内固定连接有环轨架，所述环轨架上开有与活检动力组件配合的配合槽，所述环轨架两侧的控制支板上开有与活检动力组件配合的侧槽，所述取样弧针、截断弧针滑动连接在环轨架内；

7、所述活检动力组件包括槽架、移动中件、中电机、中螺杆、斜杆和滑球，所述槽架滑动连接在侧槽内，所述槽架中间固定连接有移动中件，所述移动中件螺纹连接有中螺杆，所述中螺杆连接有中电机，所述中电机驱动中螺杆转动，所述取样弧针、截断弧针下侧固定连接有斜杆，所述斜杆下侧固定连接有滑球，所述槽架开有与斜杆配合的杆槽，所述槽架在杆槽下侧开有与滑球配合的球槽，所述斜杆滑动连接在杆槽内，所述滑球滑动连接在球槽内。

8、进一步的，所述工作孔内固定连接有的单向膜，避免异物随取样弧针、截断弧针侵入中壳，保护取样弧针内组织不被污染。

9、进一步的，所述调气组件还包括螺纹槽杆、隔气板、调气电机和螺纹杆，所述调气腔内开有空腔，所述隔气板将空腔分为两个腔室，所述隔气板一侧固定连接有螺纹槽杆，所述调气腔开有与螺纹槽杆贴合的孔洞，所述螺纹槽杆螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆连接有调气电机，所述调气电机驱动螺纹杆转动，所述调气电机固定连接在控制支板上。

10、进一步的，所述伸缩组件包括滑杆和环筒，所述环筒中间开有与滑杆贴合的通孔，所述环筒的通孔与气流管路连通，所述气囊两侧连接有伸缩组件，单个所述气囊连接的环筒在边壳内靠近边壳中心的一端固定连接。

11、进一步的，在所述环筒连接位置固定连接有连接环，所述环筒的通孔延伸至连接环内，两个所述环筒的通孔在连接环内连通形成密闭腔，所述连接环的密闭腔与气流管路连通，使气流管路与环筒的通孔连通。

12、进一步的，所述气流管路包括环气管、连接管、延伸内管、穿出管、弹性外管和连接细管，所述环气管固定连接有连接管，所述连接管与调气腔固定连接，所述环气管固定连接有延伸内管，所述延伸内管靠近边壳方向固定连接有穿出管，所述穿出管穿出边壳，所述穿出管与气囊之间固定连接有弹性外管，所述延伸管上固定连接有连接细管，所述连接细管与伸缩组件固定连接，使伸缩组件与气流管路连通。

13、进一步的，所述延伸管连接穿出管一端靠近边壳中间位置，使穿出管从边壳中间位置穿出，减少弹性外管的形变量，保证弹性外管的管型，使气体流动流畅。

14、进一步的，所述位移组件包括滑柱、环架、侧架、调位电机和调位螺杆，所述调气腔和控制支板之间固定连接有为连接环提供滑动轨道的滑柱，所述连接环滑动连接在滑柱上，靠近所述中壳一组气囊连接的连接环之间靠左侧固定连接有环架，远离所述中壳一组气囊连接的连接环之间靠右侧固定连接有环架，靠近所述中壳一侧的环架内后侧固定连接有侧架，远离所述中壳一侧的环架内前侧固定连接有侧架，所述侧架螺纹连接有调位螺杆，所述调位螺杆上设有调位电机，所述调位电机驱动调位螺杆转动，所述调位电机固定连接在控制支板上。

15、进一步的，所述边壳在滑杆滑动轨迹位置开有直槽，所述直槽内固定连接有弹性膜所述弹性膜上固定连接有与滑杆贴合的套环，所述滑杆滑动连接在套环内，避免在滑杆滑动时异物从直槽侵入边壳。

16、进一步的，所述中壳和边壳之间固定连接有连接覆膜，所述连接覆膜固定连接在转向支架外侧，避免异物跟随控制线进入中壳、边壳，同时连接覆膜使转向支架在控制线未工作情况下间距保持稳定。

17、进一步的，所述转向支架两侧呈弧面，相邻所述转向支架的弧面抵接，且相邻所述转向支架的弧面呈90度位置关系。

18、进一步的，所述调向动力机构包括调向电机、连接轴、线轮和固定架，对称的所述控制线在中壳、边壳内相连呈环形，对称的控制线环绕在线轮上，所述线轮一侧设有调向电机，所述调向电机一侧设有连接轴，所述连接轴与线轮固定连接，所述调向电机驱动线轮转动，所述调向电机上固定连接有固定架，所述固定架固定连接在控制支板上。

19、进一步的，对称设置的所述控制线有两组，互相呈垂直关系，所述定球件分为第一定球和第二定球，所述第一定球固定连接在控制线中间靠近中壳一侧的调向支架内，所述第二定球固定连接在控制线中间靠近边壳一侧的调向支架内，一组所述控制线中的其中一个控制线固定连接有第一定球，一组所述控制线中的另一个控制线固定连接有第二定球。

20、进一步的，所述中壳和边壳的控制支板之间固定连接有连接线，所述连接线穿过转向支架中间，通过控制支板、连接线传输数据和控制各机构工作。

21、进一步的，所述摄像机构包括摄像头和照明灯，所述中壳上侧开有观察孔洞，所述中壳在观察孔洞上固定连接有透明壳，所述中壳在透明壳下侧固定连接有顶板，所述顶板上固定连接有底座，所述底座上固定连接有摄像头和照明灯。

22、进一步的，所述中壳内固定连接有集成组件，所述集成组件包括供能元件和传输元件。

23、进一步的，所述边壳远离中壳一侧开有保险弯槽。

24、进一步的，所述观察部与活动部一组，一共两组，所述观察部位于外侧，方便观察，避免观察部受到遮挡，位于内侧的两个活动部之间连接有转向部，整体外侧固定包裹有弹性膜，整体结构稳定，并配合工作。

25、本发明的有益效果：

26、一种胃肠检查机器人，通过分体设计的活动组件，具有活动功能，在胃、肠道内进行自主移动，靠近病灶位置；并设有取样组件，在病灶位置进行取样；以及通过活动组件交替配合工作，使肠道内的褶皱撑开，使病灶位置不受遮挡。

27、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。