1.一种踝关节康复机器人，其特征在于：包含机器人底座、六自由度机械臂、六维力传感器、足托、腿托和控制系统；所述的六自由度机械臂安装在底座上，六维力传感器安装在六自由度机械臂末端，足托安装在六维力传感器上；所述的足托上安装有限位和约束结构；所述的腿托高度和角度可调整，一端放置于地面，另一端与患者小腿配合绑定；机器人控制系统可采集六维力传感器数据，控制机械臂实现各种模式的踝关节康复训练。
2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，机器人旋转中心与踝关节中心重合控制方法，具体流程如下：
3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，机械臂柔顺交互的控制方法，具体流程如下：
4.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，评定踝关节背伸和屈曲运动的肌张力等级，具体流程如下：